1、自動化倉儲設(shè)計與管理.巷道式堆垛起重機巷道式堆垛起重機演示.巷道式堆垛起重機通常按其構(gòu)外型式、起重機支承方式和取貨作業(yè)方式進展分類 1.按構(gòu)外型式分類 (1)單立柱型 金屬構(gòu)造由一根立柱和上、下橫梁組成(或僅有下橫梁)；自重較輕，但剛性較差。普通用于起分量2噸以下，起升高度不大于16米的倉庫。(2)雙立柱型 金屬構(gòu)造由兩根立柱和上、下橫梁組成一個剛性框架；剛性好，自重較單立柱大。適用于各種起升高度的倉庫；起分量可達5噸或更大；適用于高速運轉(zhuǎn)、快速起、制動。分類.巷道式堆垛起重機.巷道式堆垛起重機.巷道式堆垛起重機2.按支承方式分類(1)地面支承型 支承在地面軌道上，用下部車輪支承和驅(qū)動；上部設(shè)

2、程度導(dǎo)向輪；運轉(zhuǎn)機構(gòu)布置在下部。適用于各種起分量和起升高度的倉庫；(2)懸掛型 倉庫屋架下裝設(shè)軌道，起重機懸掛于軌道下翼緣上運轉(zhuǎn)；倉庫貨架下部設(shè)導(dǎo)軌，起重機下部設(shè)程度導(dǎo)向輪靠在導(dǎo)軌上防止擺動過大；運轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)在上部。適用于起分量較小、起升高度較低(不大于15米)的倉庫；便于轉(zhuǎn)移巷道。 (3)貨架支承型 巷道兩側(cè)貨格頂部敷設(shè)軌道，起重機支承在兩側(cè)軌道上運轉(zhuǎn)；倉庫貨架下部設(shè)導(dǎo)軌，起重機下部設(shè)程度導(dǎo)向輪靠在導(dǎo)軌上防止擺動過大；運轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)在起重機上部； 適用于起分量和起升高度均較小的倉庫。.巷道式堆垛起重機3.按作業(yè)方式分類 (1)單元型 以整個貨物單元出、入庫；起重機載貨臺須備有叉取貨物的安裝；適用于

3、整個貨物單元出入庫的作業(yè)，或者“貨到人的揀選作業(yè)；運用最廣泛。(2)揀選型堆垛機上設(shè)司機室，由司機從貨物單元中揀選一部分貨物出庫；載貨臺上可以不設(shè)叉取安裝，直接由司機手工操作取貨；適用于“人到貨的揀選作業(yè)；.巷道式堆垛起重機巷道式堆垛起重機由起升機構(gòu)、運轉(zhuǎn)機構(gòu)、貨叉、伸縮機構(gòu)、機架以及電氣部分等組成.巷道式堆垛起重機1 起升機構(gòu)。 堆垛機的起升機構(gòu)由電動機、制動器、減速機、卷簡或鏈輪以及柔性件組成，常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈等。卷揚機經(jīng)過鋼絲繩牽引載荷臺作升降運動。 起升機構(gòu)的任務(wù)速度普通在15m/min-25m/min,最高可達4m/min。不論先用多大的任務(wù)速度，都備有低速檔，主要用于平

4、穩(wěn)停車和取存貨物時的“微升降作業(yè)。 在堆垛機的起重、行走和伸叉(叉取貨物)三種驅(qū)動中，起重的功率最大。.巷道式堆垛起重機運轉(zhuǎn)機構(gòu)。 在堆垛機的下橫梁上裝有運轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)和在軌道地軌上運轉(zhuǎn)的車輪。按運轉(zhuǎn)機構(gòu)所在的位置不同可以分為地面驅(qū)動式、上部驅(qū)動式和中間驅(qū)動式等幾種。上部驅(qū)動式堆垛機又可分為支承式和懸掛式兩種，前者支承在天軌上運轉(zhuǎn)，堆垛機底部有兩組程度導(dǎo)向輪。懸掛式堆垛機那么懸掛在位于巷道上方的支承梁上運轉(zhuǎn)。 .巷道式堆垛起重機 載貨臺及取貨機構(gòu)。 載貨臺是貨物單元承接安裝，經(jīng)過鋼絲繩或鏈條與起升機構(gòu)聯(lián)接。載貨臺可沿立柱導(dǎo)軌上下升降。取貨安裝安裝在載貨臺上，有司機室的堆垛機，其司機室也普通裝在載

5、貨臺上，隨載貨臺一同升降。 取貨安裝普通是貨叉伸縮機構(gòu)。貨叉由前叉、中間叉、固定叉以及導(dǎo)向滾輪等組成。貨叉的傳動方式主要有齒輪齒條和齒輪鏈條兩種。貨叉伸縮速度普通為15米/分以下.巷道式堆垛起重機4機架。 機架由立柱和上、下橫梁銜接而成，是堆垛機的承載構(gòu)件。機架有單立柱和雙立柱兩大類。 5電氣設(shè)備。 主要包括電力拖動、控制、檢測和平安維護。在電力拖動方面，目前國內(nèi)多用的是交流變頻調(diào)速、交流變極調(diào)速和可控硅直流調(diào)速 對堆垛機的控制普通采用可編程序控制器、單片機、單板機和計算機等。堆垛機必需具有自動認址、貨位真假等檢測以及其他檢測.巷道式堆垛起重機控制方式手動控制方式半自動控制方式自動控制方式遠間

6、隔集中控制方式.巷道式堆垛起重機平安維護貨叉與運轉(zhuǎn)、起升機構(gòu)的連鎖入庫時貨物要真假探測鋼絲聲松繩過載時彈簧變形過大載貨臺斷繩維護聲光信號.自動保送設(shè)備自動保送設(shè)備可以保送多種物品，短暫存儲或分揀的一種理想設(shè)備，可保送各種板材、袋裝件、箱裝件、部件總成和各種集裝單元貨物，是倉儲自動化系統(tǒng)的重要組成部分。按照保送貨物的類型分類單元物品保送設(shè)備散碎物料保送設(shè)備.單元物品保送設(shè)備輥道式保送機運用最廣泛的一種保送機械 為保證貨物在輥子上挪動時的穩(wěn)定性，該支承面至少應(yīng)該接觸四個輥子，即輥子間距應(yīng)小于貨物支承面長度的1/4.輥道式保送機.輥道式保送機輥道式保送機的轉(zhuǎn)向安裝.輥道式保送機具有彎道的輥道式保送機

7、.輥道式合流保送機實現(xiàn)物料自動集合保送。.輥道式分流分揀保送機實現(xiàn)物料自動分類保送。.鏈式保送機鏈式保送機有多種方式，運用非常廣泛。最簡單的鏈式保送機由兩根套筒輥子鏈組成。鏈條由驅(qū)動鏈輪牽引，鏈條下有導(dǎo)軌，支承著鏈節(jié)上的套筒輥子，貨物直接壓在鏈條上，隨著鏈條的挪動而向前挪動。.鏈式保送機經(jīng)過承載鏈實現(xiàn)物料保送。.鏈板式垂直提升機是一種新穎的延續(xù)保送機械，托住貨物是一串相互鉸接的鏈條 .懸掛保送機懸掛保送主要用于在制品的暫存，物料可以在懸掛保送系統(tǒng)上暫時存放一段時間，直到消費或裝運為止。這就防止了在車間地面暫存所呵斥的勞動力和空間的浪費。平安性是在懸掛保送系統(tǒng)設(shè)計和實施中應(yīng)思索的重要要素。.懸掛

8、保送機 懸掛保送機.懸掛保送機 地鏈小車與普通懸掛保送機.搬運機器人與其他保送設(shè)備結(jié)合運用，主要運用在以下場所：在消費線的各加工中心或加工工序之間，采用搬運機器人或上下料機械手；與叉車堆垛機結(jié)合運用，在出入庫臺卸貨與自動托盤碼垛機結(jié)合運用，將托盤與貨物碼垛在一同.機 器 人根本組成和功能：物流系統(tǒng)中的機器人作業(yè)系統(tǒng)主要由搬運機器人及周邊設(shè)備組成。其主要功能是對物料進展碼垛、拆碼等搬運任務(wù)。直角坐標機器人圓柱坐標機器人關(guān)節(jié)機器人.其他自動化設(shè)備往復(fù)穿越車遙控有軌自動車RAV.往復(fù)式穿越車.遙控有軌自動車 實現(xiàn)物料的密集性自動倉儲。.紅河自動化備件物流系統(tǒng)(RAV)實現(xiàn)備件自動存取，快速呼應(yīng)。.散

9、碎物料保送設(shè)備 皮帶式保送機皮帶式保送機是最廣泛的散料運輸機械。運輸帶的上分支是用來裝卸物料的，運輸帶由托輥支承，靠驅(qū)動滾筒出的摩擦力帶動。為了保證在驅(qū)動過程中運輸帶不打滑，必需使運輸帶堅持足夠的張力，為此需求設(shè)置張緊安裝。.皮帶式保送機 普通皮帶保送機與吊掛管狀帶式保送機.提升機 斗式提升機是垂直散碎物料的延續(xù)運輸機械。它的牽引件可以是運輸帶或鏈條。在牽引件上按一定的間距固定著很多料斗，驅(qū)動安裝帶動牽引件回轉(zhuǎn)，料斗從提升機的底部抖起物料，隨牽引件上升到頂部后，繞過鏈輪或者卸料滾筒，物料從料斗內(nèi)卸出。.斗式提升機a)離心卸料式 b)導(dǎo)板卸料式 c)完全卸料式.空中移載車 、道路固定，出入庫頻率

10、高、受空間限制較??；噪音小、可靠性很高;、直線保送時速度可高達180m/分，是普通保送機速度的10倍以上。.自動化倉庫的搬運設(shè)備 叉車 叉車Fork lift truck是指具有各種叉具，可以對貨物進展升降和挪動以及裝卸作業(yè)的搬運車輛。叉車按照其動力種類可劃分為電瓶和內(nèi)燃機兩大類內(nèi)燃機的燃料又分為汽油、柴油和天然氣三種 .叉車.叉車電瓶叉車和內(nèi)燃機叉車比較表.平衡重式叉車特點：平衡性能好、穩(wěn)定性高；適宜搬運一些較重的貨物。.側(cè)面叉車特點：貨叉和門架位于車體側(cè)面；適用于長大物料的裝卸和搬運。 .前移式叉車門架或貨叉可以前后挪動； 運轉(zhuǎn)時門架后移，使貨物重心位于前、后輪之間，運轉(zhuǎn)穩(wěn)定.叉車叉車車輪

11、有充氣和實芯兩種 起分量 起升高度 起升和行駛速度 最小轉(zhuǎn)彎半徑 叉車的主要技術(shù)性能目的.揀選叉車高位揀選叉車.托盤搬運車托盤搬運車.自動導(dǎo)引車AGV根據(jù)“物流術(shù)語 GB/T 18354-2001定義，自動導(dǎo)引車是指“可以自動行駛到指定地點的無軌搬運車輛。AGVS是自動導(dǎo)引車系統(tǒng)，它由假設(shè)干車輛沿導(dǎo)引途徑行駛，獨立運轉(zhuǎn)的AGV組成。AGVS在計算機的控制下運轉(zhuǎn)，并經(jīng)過物流系統(tǒng)軟件與消費物流、配送中心等系統(tǒng)集成。.AGV小車(雙叉推挽式).AGV小車(后叉式) 主要用在自動化的各種倉庫或車間機臺之間多層或單層貨物存取搬運任務(wù)，也可駛?cè)胴浖芟锏乐写嫒∽鳂I(yè).AGV小車(輥道式).AGV小車(牽引式)

12、用牽引的方式完成物料的搬運.自動導(dǎo)引小車AGVAGV開展歷史世界上第一臺AGV是美國Barrett電子公司在20世紀50年代開發(fā)勝利的，它是一種牽引式小車系統(tǒng)。小車跟隨一條鋼絲索導(dǎo)引的途徑行駛，并具有一個以真空管技術(shù)為根底的控制器。.AGV開展歷史續(xù)到20世紀60年代和70年代，除Barrett公司以外，Webb和Clark公司在AGV市場中也占有相當?shù)姆蓊~。在這個時期，歐洲的AGV技術(shù)開展較快，這是由于歐洲公司曾經(jīng)對托盤的尺寸與構(gòu)造進展了規(guī)范化，一致尺寸的托盤搬運促進了AGV的開展。歐洲的AGV技術(shù)于80年代初經(jīng)過在美國的歐洲公司以答應(yīng)證與合資運營的方式轉(zhuǎn)移到美國。 . AGV在我國的運用我

13、國AGV開展歷史較短。北京起重運輸機械研討所、清華大學(xué)、國防科技大學(xué)和華東工學(xué)院都在進展不同類型的AGV的研制并小批投入消費。上海金山化工廠、華寶空調(diào)器廠、哈爾濱飛機制造廠、上海新車站郵政樞紐等，均采用了國外或國產(chǎn)的AGV。.AGV構(gòu)造AGV構(gòu)造.AGV的導(dǎo)引方式 固定途徑導(dǎo)引 自在途徑無固定途徑導(dǎo)引方式 .1)電磁導(dǎo)引(Electronic-Magnetic Guided)這是當前運用最廣的AGV導(dǎo)引方式，大約90%的AGV系統(tǒng)采用此方式。這種導(dǎo)引方法需在路面下約50.8mm左右敷設(shè)一根金屬導(dǎo)線，通以幾千至幾十千赫茲的低壓、低頻電流。該電流以導(dǎo)向線為圓心產(chǎn)生一個交變磁場，AGV上裝有兩個感應(yīng)

14、線圈，可以檢測到磁場強弱，檢測出來的信號經(jīng)放大整流等環(huán)節(jié)，并以電壓表示出來。 .2光學(xué)導(dǎo)引(Politic Guided)采用涂漆的條帶來確定行駛途徑的導(dǎo)引方法稱為光學(xué)導(dǎo)引。AGV上有一個光學(xué)檢測系統(tǒng)用于跟蹤涂漆的條帶。詳細有兩種導(dǎo)引原理。利用地面顏色與漆帶顏色之反差，漆帶在亮堂的地面上為黑色；在黑暗的地面上為白色。 .3磁帶磁氣導(dǎo)引(Magnetic Guided)以鐵氧磁體與樹脂組成的磁帶替代漆帶，以AGV上的磁性感應(yīng)器替代光敏傳感器，就構(gòu)成了磁帶導(dǎo)引方式.2自在途徑導(dǎo)引1)行駛途徑軌跡推算導(dǎo)向法2慣性導(dǎo)航 3激光導(dǎo)航導(dǎo)引 .1)行駛途徑軌跡推算導(dǎo)向法在AGV的計算機中，儲存著間隔表，經(jīng)過

15、與測距法所得方位信息比較，AGV就能推算出從某一參數(shù)點出發(fā)的挪動方向。這種導(dǎo)引方式最大優(yōu)點在于改動途徑規(guī)劃時的極好柔度，只需改動軟件即可更改途徑。.2慣性導(dǎo)航在AGV的導(dǎo)向系統(tǒng)中有一個陀螺儀，用于丈量加速度，將陀螺儀的坐標調(diào)整成平行于AGV的行駛方向，當小車偏離規(guī)定途徑時，產(chǎn)生一個垂直于其運動方向的加速度，該加速度立刻為陀螺儀所測得。.3激光導(dǎo)航導(dǎo)引在導(dǎo)引車頂部安裝與一個沿360按一定頻率發(fā)射激光的安裝。同時，在AGV周圍的一些固定位置上放置反射鏡片。當AGV運轉(zhuǎn)時，不斷接受從三個知位置反射出來的激光束，經(jīng)過簡單的幾何運算，就可以確定AGV的準確位置，從而實現(xiàn)導(dǎo)航導(dǎo)引。 .AGV激光導(dǎo)航導(dǎo)引A

16、GV小車的激光導(dǎo)航導(dǎo)引原理.AGV叉車.叉起貨物的AGV.AGV搬運車AGV Tow Train.AGV Tower Train.AGV裝載車.AGV裝載車內(nèi)部構(gòu)造.正在裝載貨物的AGV.自動起重設(shè)備高架叉車又稱作無軌巷道堆垛機，是一種變型叉車，對于作業(yè)不太頻繁或暫時保管，高度不太大的倉庫以及為提高倉庫儲存才干，把現(xiàn)有倉庫改呵斥中，低層貨架的倉庫時，這種高架叉車尤為適用。 .揀選式電動堆垛機 揀選式電動堆垛機的特點是沒有貨叉，人和貨物同在一個有欄桿的平臺上升降來完成揀選作業(yè)。它用于普通的立體倉庫或普通平房倉庫中，在貨架上存取貨物或其它搬運，堆垛作業(yè)。 .托盤集裝單元：采用各種不同的方法和器具，

17、把具有包裝或無包裝的物品，整齊地聚集成為一個擴展了的、便于裝卸搬運的、并在整個物流過程中堅持一定外形的作業(yè)單元集裝化：用集裝器具或采用捆扎方法，把物品組成規(guī)范規(guī)格的單元貨件，以加快裝卸、搬運、儲存、運輸?shù)然顒?托盤托盤 pallet是用于集裝、堆放、搬運和運輸?shù)姆胖米鳛閱卧摵傻呢浳锖椭破返某潭绕脚_安裝。 托盤是現(xiàn)代工商業(yè)消費、運輸、儲存及包裝的很重要的一種工具，隨著機械化的提高，運用量也越來越大。托盤運輸是貨物按照一定要求成組裝在一個規(guī)范托盤上組合成為一個運輸單位并便于利用鏟車或托盤升降進展裝卸、搬運和堆存的一種運輸方式，它是成組運輸?shù)某跫壭螤睢Ｍ斜P是一種重要的集裝器具，是在物流領(lǐng)域中順應(yīng)裝

18、卸機械化而開展起來的一種集裝器具，托盤的開展可以說是與叉車同步。.托盤托盤尺寸的規(guī)范化 ISO根本規(guī)范 8001200 10001200毫米 .托盤的分類托盤按構(gòu)造不同，常見的有以下四種： 平板托盤 箱形托盤 柱型托盤 輪式托盤根據(jù)材質(zhì)的不同可分為木制、鋼制、塑料、紙質(zhì)及復(fù)合等多種托盤。 .托盤根本參數(shù)長/寬/高/長寬高誤差/對角線誤差/額定載荷/最大堆碼層數(shù)/撓曲度/外表防滑系數(shù).托盤的運輸搬運或出入庫場都可用機械操作，減少貨物堆碼作業(yè)，從而有利于提高運輸效率，縮短貨運時間，減少勞動強度。以托盤為運輸單位，貨物件數(shù)變少體積分量變大，而且每個托盤所裝數(shù)量相等。既便于點數(shù)、理貨交接，又可以減少貨損貨差事故。投資比較小，收效比較快。托盤的回收利用，組織任務(wù)難度較大，會浪費一部分運力。 .我國自動化倉庫的開展概略與展望在選擇建立自動化立體倉庫時，必需綜合思索自動化立體倉庫在整個企業(yè)中的營運戰(zhàn)略位置和設(shè)置自動化立體倉庫的目的，不能為了自動化而自動化，而后再詳細斟酌建立自動化立體倉庫所帶來的正面和負面影響。最后，還要