1、PWI#寬調(diào)制電機(jī)控制實(shí)訓(xùn)肉D3S段口口口 5-二;二回口回口 NdS”“ Z I 怛隊(duì)整片龜 L 用二：? I3Q 罡口 口口死 901%入 H橋原理簡(jiǎn)述典型電路：所謂H橋驅(qū)動(dòng)電路是為了直流電機(jī)而設(shè)計(jì)的一種常見電路, 它主要實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的正反向驅(qū)動(dòng)，其典型電路形式如下：從圖中可以看出，其形狀類似于字母 H,而作為負(fù)載的直流電機(jī)是像“橋” 一樣架 在上面的，所以稱之為“ H橋驅(qū)動(dòng)”。4個(gè)開關(guān)所在位置就稱為“橋臂”。假設(shè)開關(guān)A、D接通，電機(jī)為正向轉(zhuǎn)動(dòng)，則開關(guān)B、C接通時(shí)，直流電機(jī)將 反向轉(zhuǎn)動(dòng)。 從而實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的正反向驅(qū)動(dòng)。電機(jī)的另外的2個(gè)工作狀態(tài)：A 剎車一一將B、D開關(guān)（或A C）接通，則電機(jī)

2、慣性轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的電勢(shì)將被短路， 形成阻礙運(yùn)動(dòng)的反電勢(shì)，形成“剎車”作用。B）惰行一一4個(gè)開關(guān)全部斷開，則電機(jī)慣性所產(chǎn)生的電勢(shì)將無法形成電路，從而也 就不會(huì)產(chǎn)生阻礙運(yùn)動(dòng)的反電勢(shì)，電機(jī)將慣性轉(zhuǎn)動(dòng)較長(zhǎng)時(shí)間。典型電路構(gòu)成：以上只是從原理上描述了 H橋驅(qū)動(dòng)，而實(shí)際應(yīng)用中很少用開關(guān)構(gòu)成橋臂， 通常使用晶體 管，因?yàn)榭刂聘鼮榉奖悖俣葔勖奸L(zhǎng)于有接點(diǎn)的開關(guān)（繼電器）。細(xì)分下來，晶體管有 雙極性和MOSf之分，而集成電路只是將它們集成而已，其實(shí)質(zhì)還 是這兩種晶體管，只是為了設(shè)計(jì)、使用方便、可靠而做成了一塊電路。雙極性晶體管構(gòu)成的H橋:MO$構(gòu)成的H橋:H橋的簡(jiǎn)單分析ZMjiniuHwuimRnnnrD9VCC7

3、Q23GXD4QIQ3 ?M02MINAOUTAlEWhvcc上圖使用了 PMOS口 NMOS管子，實(shí)際上改變電路也可以使用同類的管子死區(qū)時(shí)間：死區(qū)時(shí)間是PWM輸出時(shí)，為了使H橋或半H橋的上下管不會(huì)因?yàn)殚_關(guān)速度問題或電 機(jī)運(yùn)行時(shí)DIR信號(hào)突然反向而發(fā)生同時(shí)導(dǎo)通而設(shè)置的一個(gè)保護(hù)時(shí)段。通常也指 pwm響應(yīng)時(shí) 問。T2TDIT1TD2死區(qū)時(shí)間示意圖DS1102E:、本項(xiàng)目所用的電路P1CPL_i ntertaceICHMHWiiF1GNDPWABYY00010110101011102臨入端或作門（正謂情）隔離與邏輯控制DETECTIONHVGInHXdlDEAD TIMELOGICLL 坦一L LO

4、.DLEVELSHIFTERLVGDRIVERLVG_rurLrLRLmuT_L3-LrLTLrurLr四、H橋主要性能：A）效率一一所謂驅(qū)動(dòng)效率高，既要將輸入能量盡多輸出給負(fù)載，驅(qū)動(dòng)電路少耗能，具體 點(diǎn)，既4個(gè)橋臂導(dǎo)通時(shí)最好沒有壓降。B）安全性一一不能同側(cè)橋臂同時(shí)導(dǎo)通；C）電壓一一 能夠承受的驅(qū)動(dòng)電壓；D）電流一一能夠通過的驅(qū)動(dòng)電流。E）溫度一一直流電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)時(shí)，測(cè)三極管或場(chǎng)效應(yīng)管的工作溫度長(zhǎng)時(shí)間滿負(fù)荷工作， 不應(yīng)該燙手。五、硬件連接與控制程序1S19ZZLEAR 可,ulkomq rw:口方向我速：加速-3- PWMH 3V:京 :土” 1XIF丸 L1PQJaAVOF 口P口胃啟摩XT

5、A12叩斗!0皿心MF初修FQAKRJ8TF 口 才桃蚓PR組PE, 1grwz P111 FEW風(fēng)正ALEE5正工SigF1DPZj&*AU 單工整孰巧FJDfRXOP1JP3.ir&F1SP3THTDP14paiimF1事Fl.hTDF15F35mF3HFl JPl-TfflJATBCS1I cT&nvyrwTT1D-TTR2 *?DflR1 . *7nn.按下島電平逐步電拿J 歐按東島電平通擊法”;按鍵未按下時(shí)為1 ,按下鍵時(shí)為0；按鍵按下時(shí)電機(jī)動(dòng)作，釋放停止本次I/O連接：/1.0為PWM輸出/1.1為正反轉(zhuǎn)輸出/1.4為加速控制/1.5為減速控制/1.6為正反轉(zhuǎn)控制/1.7為急?？刂?/p>

6、本次I/。連接：1 .。為PWM輸出L 1為DIR正反轉(zhuǎn)輸出F16ACS0 g Pl 7 SCK gP3.1UP3KP3 0 EXDFl XXKfelj Pl 6(inso) H 7(sctg RST PSO(RXDO NC F3 KTXDJ 呼即YTO) FSilpn) P3.4CT0 kxtiCFlTT?K_no V 一一odr-.!.PCI P0.5(AD5) FO 6(.405) FOJW7)EAW NC ALETOOG EN P2.7cAi5) P2 6(A14) P2XAB)vwaK7dK w1.rJ-VLX Ign 司壬Fd1.4為加速控制L 5為減速控制1. 6為正反轉(zhuǎn)控制1.

7、 7為急?？刂芲血六、調(diào)試步驟A、對(duì)照電路圖檢查焊接質(zhì)量B、燒寫控制程序C、接控制線D、不加電機(jī)電源進(jìn)行測(cè)試1、13V2、PWM和DIR輸入3、L6384 輸入 1 和 1和7要么波形相反，要么電平相反（1,0）4、L6384輸出，同一片的 5和7,及5E、接電機(jī)最后測(cè)試七、控制程序：*匯編程序*按鍵控制PWM控制電機(jī)正反向轉(zhuǎn)動(dòng)和加減速* MCU: AT89S52 晶振：11.0592MHz*PWM控制控制電機(jī)正反向轉(zhuǎn)動(dòng)和加減速程序適用ME系列單片機(jī)開發(fā)系統(tǒng)晶振為11.0592M利用定時(shí)器控制產(chǎn)生占空比可變的PWM波按K1, PWM值增加，則占空比減小，加速。按K2, PWM值減小，則占空比增

8、加，減速。當(dāng)PWM值增加到最大值或減小到最小值時(shí)，蜂鳴器將報(bào)警。*PWM EQU 30HOUT EQU P0;接口INCKEY BIT P1.4DECKEY BIT P1.5;K1,PWM值增加鍵。;K2,PWM值減小鍵。BEEP BIT P3.7*ORG 0000HLJMP STARTORG 000BHLJMP INTT0ORG 001BHLJMP INTT1ORG 0050H;主程序;定時(shí)器0工作在模式1,定時(shí)器1工作在模式2。;START:MOV SP#60HMOV PWM,#7FH;賦初始值MOV TMOD,#21HMOV TH1,PWM;脈寬調(diào)節(jié)MOV TL1,#00HMOV TH0

9、,#0FCH;1ms 延時(shí)常數(shù)MOV TL0,#066H;頻率調(diào)節(jié)SETB EASETB ET0SETB ET1SETB TR0LOOP:MOV A,PWM;JB INCKE工OOP1;增加鍵是否按卜？ACALL DELAY;延時(shí)去抖動(dòng)JB INCKE工OOP1CJNE A,#0FFH,PWMINC;是否到最大值？ACALL BEEP_BL;是，蜂鳴器報(bào)警。AJMP LOOPPWMINC:INC PWM;調(diào)節(jié)脈寬（脈寬減?。〢JMP LOOPLOOP1:JB DECKEYOOP2;減小鍵是否按卜？ACALL DELAY;延時(shí)去抖動(dòng)JB DECKEYOOP2CJNE A,#02H,PWMDEC;

10、是否到最小值？ACALL BEEP_BL;是，蜂鳴器報(bào)警。AJMP LOOPPWMDEC:DEC PWM;調(diào)節(jié)脈寬（脈寬增加）LOOP2:AJMP LOOP*;；T0中斷服務(wù)子程序（頻率）；控制定時(shí)器1中斷；INTT0:CLR TR1MOV TH0,#0FCH;1ms 延時(shí)常數(shù)MOV TL0,#066H;頻率調(diào)節(jié)MOV TH1,PWMSETB TR1MOV OUT,#00H;啟動(dòng)輸出RETI;T1中斷服務(wù)子程序（脈寬）;控制PWM脈沖寬度*INTT1:CLR TR1；脈寬調(diào)節(jié)結(jié)束MOV OUT,#0FFH ;結(jié)束輸出RETI* ;10ms延時(shí)子程序*;DELAY:MOV R6,#50DELAY

11、1:MOV R7,#93DELAY2:DJNZ R7,DELAY2DJNZ R6,DELAY1RET;；蜂鳴器響一聲子程序;BEEP_BL:MOV R6,#200BL1:CPL BEEPACALL BL2DJNZ R6,BL1MOV R5,#25CALL DELAY3RETBL2:MOV R7,#150BL3:NOPNOPDJNZ R7,BL3RETDELAY3:;延日R5X 10MSBL4:MOV R6,#50MOV R7,#93BL5:DJNZR7,BL5DJNZR6,BL4DJNZR5,DELAY2RET*END*以下為C51程序/*PWM控制LED燈漸亮漸滅C51程序* MCU: AT

12、89S52 晶振：11.0592MHz *PWM控制LED燈漸亮漸滅程序適用ME系列單片機(jī)開發(fā)系統(tǒng)晶振為11.0592M利用定時(shí)器控制產(chǎn)生占空比可變的PWM波按K1, PWM值增加，則占空比減小，LED燈漸暗。按K2, PWM值減小，則占空比增加，LED燈漸亮。當(dāng)PWM值增加到最大值或減小到最小值時(shí)，蜂鳴器將報(bào)警。*/#includesbit K1 =P1A4 ;/PWM 值增加鍵sbit K2 =P1A5 ;/PWM 值減少鍵sbit BEEP =P3A7 ;/ 蜂鳴器unsigned char PWM=0 x7f ;/賦初值char code reserve 3 _at_ 0 x3b;/

13、保留 0 x3b 開始的 3 個(gè)字節(jié)/*延時(shí)子程序*/ void delayms(unsigned char ms)unsigned char i ;while(ms-)(for(i=0 ; i114 ; i+);)/*延時(shí)子程序*/ void delay(unsigned char t) (while(t-);) /*蜂鳴器子程序*/ void Beep()(unsigned char i ; for (i=0 ;i，!.匚 X z.，一:-:. 一1 LBl-/LI 1 r L- - - - G /。8-.,-,.- i r J I I - 1 J : - - a I 11 J- J一曼口

14、皆;1 JclJI 1 ill I I: - LI ru i - H J - s - - fcr ,1- I 5 I,(沼二工、口邂 Jc?s MC34063是一單片雙極型線性集成電路，專用于直流一直流變換器控制部分1C1, C3100uF080522C21500pF080513C4, C5, C6, C7, C80.1uF (104)080554D1D Schottky08051肖特基二極管5L1100uH080516P1四針排插1CPU_interface7P2+24V GND1電源端子8P3outA outB1電機(jī)端子9Q1, Q2, Q3, Q4IRF3205直插410R11800805111R20.220805112R310K08051L6384是專門的不對(duì)稱半橋驅(qū)動(dòng)芯片54/74 02為四組2輸入端或非門（正邏輯）13R41K0805114R5, R7, R8, R1