1、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器YZ-ACSD6082012年3月28日產(chǎn)品特性高轉(zhuǎn)速，高精度，高穩(wěn)定性低噪音，低發(fā)熱,低成本全數(shù)字交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用垠新32位dsp處理話FOC砒場(chǎng)定向矢虹控制S型加減速曲線416位電子齒絵52050VDC輸入.支持50500交漁伺服電機(jī)6.2500/1250線編碼甞，轉(zhuǎn)速1RPT3000RPMwwwwingzstudionet製志www采用32位咼速DSP芯片。FOC場(chǎng)定向矢量控制，支持位置/速度閉環(huán)。位置模式支持指令脈沖+方向或正交脈沖信號(hào)。速度模式支持PWM占空比信號(hào)或420ma電流或0.63V電壓信號(hào)控制。16位電子齒輪功能，165535/165535。供電電壓

2、+20V50V。支持50500W交流伺服電機(jī)。支持串門（modbus協(xié)議RTU模式）控制方式。串口（TTL電平）控制方式，可以設(shè)定驅(qū)動(dòng)器地址，簡化控制系統(tǒng)。也可以直接通過PC機(jī)控制，并提供PC機(jī)測(cè)試軟件。具有欠壓，過壓，堵轉(zhuǎn)，過熱保護(hù)。驅(qū)動(dòng)器控制方式簡介脈沖控制模式接線圖ONESS?rw7w兮Gs亠&6（5E.tJQsoo匚USov809OSOV-ZAfLSSEDW2W1Ir!T1C415rXIXDIsENEN+DIRDIR十PU-PUrr-49IIA+1u2A-共B-ID117KklstsosIJ3POQU3DdcNVG+沖JUUWL指令脈沖+方向位置控制模式脈沖指令形式CCWCW參數(shù)設(shè)定值

3、脈沖列符號(hào)1pgfmfLLwfL11指令脈沖+方向DIRi指令脈沖數(shù)=電機(jī)運(yùn)行的步數(shù)*電子齒輪指令脈沖頻率=(電機(jī)運(yùn)行的轉(zhuǎn)速/60)*電子齒輪*編碼器線速例如：電機(jī)需要運(yùn)行1.5圈，編碼器線數(shù)為1000,電子齒輪設(shè)置為2/1，需要轉(zhuǎn)速為1500R%IINo指令脈沖數(shù)=1.5*1000/(2/1)=750;指令脈沖頻率=(1500/60)*1000/1)=12.5K注：改變DIR方向，應(yīng)提前脈沖5US以上。正交指令脈沖位置控制模式這種模式可以用編碼器跟隨，如一個(gè)軸接了編碼器，將編碼器輸出接到驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器就能控制電機(jī)，按輸入編碼器的信號(hào)，隨動(dòng)丁控制的編碼器。正轉(zhuǎn)脈沖：PUDIR反轉(zhuǎn)脈沖:PU指令

4、脈沖數(shù)=PU脈沖的個(gè)數(shù)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向:PU升沿超前DIR升沿為正轉(zhuǎn)oPU升沿滯后DIR升沿為反轉(zhuǎn)。4.PWM占空比速度控制模式PU25%占空比75%占空比DIR反轉(zhuǎn)：正轉(zhuǎn)通過給PU的脈沖的咱空比來控制轉(zhuǎn)速，占空比轉(zhuǎn)速范閑10%90%代表3000R（MINo給PU的頻率為1K1O%。PU占空比=（目標(biāo)轉(zhuǎn)速/3000）*80%+10%例如：需耍轉(zhuǎn)速2000PU占空比=（2000/3000）*0.8+0.1=63.3%5.電壓或電流信號(hào)速度控制模式通過給V-IN和GND之間電壓或電流信號(hào)以控制轉(zhuǎn)速。4mA20mA（或0.63V）信號(hào)對(duì)應(yīng)03000RPM.如果需耍電位器控制轉(zhuǎn)速，按下圖接線。+5V.T

5、IR?JRes2IKR?RPof4K7KQ?、NPNVIN5V,GND,V_IN都接在驅(qū)動(dòng)器的UART端子上。5.Modbus控制模式或上位機(jī)調(diào)試接線圖Ir丿二sfcofcooIddo亠ooN.N+RIR-U.EEDDpUSB轉(zhuǎn)232線PC機(jī)或控制器EEGslowokJQSo32767Thendisp_modbus_dataPU=(modbus.data(11)3276S)*65536+niodbus.data(lO)disp_modbus_dataPU=-(&H7FFFFFFFdisp_modbi.is_data.PU)十1)Elsedisp_modbus_dataPU=dmodbus.da

6、ta(ll)*65536+modbus.data(10)EndIf注:niodbus.data(ll)為11標(biāo)位代高16位modbus.data(lO)為目標(biāo)位世低16位b.modbus主機(jī)寫數(shù)據(jù)及從機(jī)應(yīng)答格式主機(jī)寫數(shù)據(jù)格式設(shè)備地址功能碼數(shù)據(jù)長度第一個(gè)寄存器的高位地址第一個(gè)寄存器的低位地址數(shù)據(jù)高位數(shù)據(jù)低位CRC高位CRC低位0 x010 x060 x040 x000 x000 x010 xa0從機(jī)應(yīng)答格式設(shè)備地址功能碼數(shù)據(jù)長度第一個(gè)寄存器的高位地址第一個(gè)寄存器的低位地址數(shù)據(jù)高位數(shù)據(jù)低位CRC高位CRC低位0 x010 x060 x040 x000 x000 x010 xa0c.modbus主機(jī)

7、寫脈沖數(shù)與修改設(shè)備地址主機(jī)特殊功能碼0 x78格式（寫PU脈沖數(shù)）設(shè)備地址功能碼數(shù)據(jù)長PU:2431位PU:16-23位PU:815位PU47位CRC高位CRC低位0 x010 x780 x040 x000 x000 x000 xa0脈沖數(shù)是有符號(hào)數(shù)，一個(gè)負(fù)數(shù)（假設(shè)此數(shù)為X）轉(zhuǎn)換成32位16進(jìn)制數(shù)的算法如卜（vb代碼）:IfXmodbus方式主機(jī)控制過程：位置模式(1)寫設(shè)備1（功能碼0 x06地址0Modbus使能)1(2)讀設(shè)備1（功能碼0 x03地址16報(bào)警代碼）（讀到0時(shí)為運(yùn)行正常）(3)寫設(shè)備1（功能碼0 x06地址3電機(jī)目標(biāo)速度）2000(4)寫設(shè)備1（功能碼0 x78電機(jī)目標(biāo)位置

8、）1000(5)讀設(shè)備1（功能碼0 x03地址10目標(biāo)位置低16位）(6)讀設(shè)備1（功能碼0 x03地址11目標(biāo)位宣高16位）以上兩個(gè)寄存器都為o時(shí)代表已經(jīng)到了目標(biāo)位置（7）重復(fù)（4）（5）（6）過程，控制電機(jī)位置。注：電機(jī)的目標(biāo)速度為電機(jī)運(yùn)行的最大速度，如果目標(biāo)位宣較小，電機(jī)可能達(dá)不到最大速度即停止。加速過程寫入的電機(jī)目標(biāo)位置是在原剩余的位置上加上新的數(shù)值。例如，第一次寫入1024代表運(yùn)行一圈，運(yùn)行到還剩256,代表還有1/4圈要運(yùn)行，但此時(shí)又寫入一個(gè)1024,此時(shí)電機(jī)的目標(biāo)位宣變成1024+256而不是1024替代256。這樣不會(huì)因?yàn)檫€沒到位又寫入一個(gè)數(shù)值而導(dǎo)致出現(xiàn)錯(cuò)課。也可以自己定義誤差

9、范圍，例如到了2且V2,就立刻寫入新的數(shù)，這樣在有些定位精度要求低的場(chǎng)合提高定位的速度ob：速度模式Modbus使能)1報(bào)警代碼）（讀到0時(shí)為運(yùn)行正常）電機(jī)加速度）6000電機(jī)目標(biāo)速度）2000（1）寫設(shè)備1（功能碼0 x06地址0（2）讀設(shè)備1（功能碼0 x03地址14（3）寫設(shè)備1（功能碼0 x06地址3（4）寫設(shè)備1（功能碼0 x06地址2（5）重復(fù)（4）過程，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。4.modbus方式主機(jī)控制多個(gè)從機(jī)a：位置模式控制多個(gè)從機(jī)不同時(shí)開始運(yùn)動(dòng)(1)寫設(shè)備1（功能碼0 x06地址0Modbus使能）1(2)讀設(shè)備1（功能碼0 x03Jlkill:14報(bào)警代碼）（讀到0時(shí)為運(yùn)行正常）(

10、3)寫設(shè)備2（功能碼0 x06地址0Modbus使能）1(4)讀設(shè)備2（功能碼0 x03jlkill:14報(bào)警代碼）（讀到0時(shí)為運(yùn)行正常）(5)寫設(shè)備1（功能碼0 x06地址3電機(jī)目標(biāo)速度）2000(6)寫設(shè)備1（功能碼0 x78電機(jī)目標(biāo)位置）1000(7)讀設(shè)備1（功能碼0 x03地址12目標(biāo)位置低16位）(8)讀設(shè)備1（功能碼0 x03地址13目標(biāo)位置高16位）以上兩個(gè)寄存器都為o時(shí)代表已經(jīng)到了目標(biāo)位置(9)寫設(shè)備2（功能碼0 x06地址3電機(jī)目標(biāo)速度）2000(10)寫設(shè)備2（功能碼0 x78電機(jī)目標(biāo)位置）1000(11)讀設(shè)備2（功能碼0 x03地址12目標(biāo)位置低16位）(12)讀設(shè)備

11、2（功能碼0 x03地址13目標(biāo)位置高16位）以上兩個(gè)寄存器都為o時(shí)代表已經(jīng)到了目標(biāo)位置（13）重復(fù)（5）（12）過程，控制電機(jī)位置。注：驅(qū)動(dòng)器的地址需耍先設(shè)宣，可以通過提供的上位機(jī)設(shè)宣驅(qū)動(dòng)器地址。由r以上方式在寫了目標(biāo)位置后驅(qū)動(dòng)器會(huì)立刻控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，而寫入地址2的控制數(shù)據(jù)需耍一定時(shí)間，所以地址1和地址2的電機(jī)不會(huì)同時(shí)運(yùn)動(dòng)。如杲下一次的運(yùn)行速度不變，可以不必多次寫入電機(jī)目標(biāo)速度。b：位置模式控制多個(gè)從機(jī)同時(shí)開始運(yùn)動(dòng)（1）寫設(shè)備1（功能碼0 x06地址0Modbus使能）1（2）讀設(shè)備1（功能碼0 x03地址14報(bào)警代碼）（讀到0時(shí)為運(yùn)行正常）(3)寫設(shè)備2（功能碼0 x06地址0Modbus使

12、能）1(4)讀設(shè)備2（功能碼0 x03地址14報(bào)警代碼）（讀到0時(shí)為運(yùn)行正常）(5)寫設(shè)備1（功能碼0 x06地址2電機(jī)目標(biāo)速度）2000(6)寫設(shè)備1（功能碼0 x06地址3目標(biāo)位置緩存）1000(7)寫設(shè)備2（功能碼0 x06地址2電機(jī)目標(biāo)速度）2000(8)寫設(shè)備2（功能碼0 x06地址3目標(biāo)位置緩存）1000(9)寫設(shè)備0（廣播）（功能碼0 x06地址1使能）1（10）讀設(shè)備1（功能碼0 x03地址12目標(biāo)位置低16位）（11）讀設(shè)備1（功能碼0 x03地址13目標(biāo)位置高16位）以上兩個(gè)寄存器都為0時(shí)代表已經(jīng)到了目標(biāo)位置（12）讀設(shè)備2（功能碼0 x03地址12目標(biāo)位置低16位）（23

13、）讀設(shè)備2（功能碼0 x03地址13目標(biāo)位置高16位）以上兩個(gè)寄存器都為0時(shí)代表已經(jīng)到了目標(biāo)位置（13）重復(fù)（5）（13）過程，控制電機(jī)位置。六上位機(jī)軟件使用說明本驅(qū)動(dòng)器提供一個(gè)上位機(jī)軟件，用J監(jiān)測(cè)和測(cè)試驅(qū)動(dòng)器。可以通過軟件査看和設(shè)置驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部參數(shù)。如上圖所示，軟件分為波形顯示，電機(jī)運(yùn)行參數(shù)等兒個(gè)部分。卜而介紹一下各個(gè)部分的功能和作用。波形顯示：一共有4個(gè)通道，分別用4種顏色表示。顏色和電機(jī)運(yùn)行參數(shù)內(nèi)的字體顏、色相同。即：藍(lán)表示電流，綠表示輸出的脈寬，紅表示當(dāng)前轉(zhuǎn)速，黑表示電壓。電機(jī)運(yùn)行參數(shù)：表示電機(jī)運(yùn)行的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。驅(qū)動(dòng)器設(shè)置參數(shù)：顯示驅(qū)動(dòng)器的撥碼開關(guān)，和方向使能設(shè)置。如果是modbus模式，此欄無效。驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行狀態(tài)：此欄會(huì)顯示驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警狀態(tài)，如果沒有報(bào)警會(huì)顯示運(yùn)行正常。Modbus控制參數(shù)：此欄內(nèi)的參數(shù)是驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的參數(shù)，如果要修改這些參數(shù)，必須先對(duì)modbus使能寫1。具體的參數(shù)含義參考寄存器說明。Modbus讀?。捍藱诳稍O(shè)定驅(qū)動(dòng)器的地址，讀取驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)的周期，和是否讀取。Modbus發(fā)送：此欄用J：修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，首先選定參數(shù)類型，再設(shè)定好參數(shù)數(shù)據(jù)，然后點(diǎn)發(fā)送即可。七.常見問題處理如果脈沖控制端口DIR導(dǎo)通方向和我所需要的方向不同怎