1、無人駕駛智能車導航定位系統(tǒng)設計 摘要為了保證無人駕駛汽車在道路中平安可靠運行，需要為無人駕駛車輛提供高精度的定位信息。目前，常用的定位方式單獨使用在無人駕駛車輛上時，都會因為其局限性不能長期穩(wěn)定地為無人駕駛車輛提供高精度的定位信息。本設計將多種定位方式相組合，利用不同定位方式的特點和優(yōu)點，對不同定位方式因為環(huán)境變化或時間累積造成的誤差進展修正，使定位系統(tǒng)可以長期穩(wěn)定地為無人駕駛車輛提供高精度的定位信息，無人駕駛車輛在擁有高精度的位置信息時，可進展自動規(guī)劃行駛途徑，使車輛平安到達目的地。關鍵詞無人駕駛；高精度定位；組合定位0引言近年來，隨著新能源和智能技術的開展，智能車已經成為現(xiàn)代汽車開展的趨勢

2、，越來越多的智能化技術應用到汽車系統(tǒng)中。智能車在智能交通系統(tǒng)中成為許多高新技術的載體，對于人們消費、生活相關的道路交通平安、汽車自主創(chuàng)新、煤炭工業(yè)瓦斯檢測、物流運輸、環(huán)境保護和軍事應用等各個方面都具有重要意義。隨著新能源智能車相關技術的研究和開展，智能車已在各領域得到一定程度地推廣和使用，但是如何在確保平安的首要前提下，使智能車在復雜交通系統(tǒng)環(huán)境下更高效、智能運作，是將來整個城市智能交通系統(tǒng)的開展方向。在新能源無人駕駛智能車的關鍵技術中，無人駕駛技術是關鍵的技術之一，自動導航定位技術是無人駕駛的核心根底，是區(qū)分智能車和非智能車最重要的標準。1導航定位系統(tǒng)分析與設計無人駕駛汽車在道路中行駛，最重

3、要的是保證平安。車輛從起始位置行駛至目的位置的過程中，需要定位系統(tǒng)來實時獲取車輛位置信息。目前，常用的定位方式包括衛(wèi)星定位、慣導定位、視覺里程算法定位、UWB超帶寬無線定位等。全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)是一種使用運行在地表上空的衛(wèi)星進展定位的系統(tǒng)，車輛可以通過全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)獲取車輛當前的位置信息。目前，全球應用廣泛的四大衛(wèi)星定位系統(tǒng)主要包括美國的GPS、俄羅斯的GLONASS，歐盟的GALILEO和中國的BDS。衛(wèi)星定位技術成熟，方式簡單，能大致確定無人駕駛車輛的經緯度。但使用衛(wèi)星定位時，衛(wèi)星信號在傳輸過程中容易受到建筑物遮擋，使衛(wèi)星信號弱或喪失，導致衛(wèi)星定位位置產生較大偏向，因此，不能只使用衛(wèi)星定位

4、為無人駕駛車輛進展定位。慣導定位系統(tǒng)包括平臺式慣導系統(tǒng)和捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)。慣導定位通過陀螺儀和加速度計將運動物體的運動狀態(tài)對時間進展積分，最終解算出物體的運動姿態(tài)、運動速度和所處位置等信息。慣導定位方式不依賴于衛(wèi)星、基站等，建立本錢低。慣導定位技術確定位置的方法基于積分，由于車輛在行進過程中的偏移和抖動，長時間的慣導定位會累積積分誤差，隨著車輛運行里程增加，捷聯(lián)慣導定位方式累積誤差增加，使無人駕駛車輛的定位信息產生偏向。視覺里程算法定位方式使用了機器視覺，無人駕駛車輛使用攝像頭獲取道路中的圖像，通過圖像處理算法提取每一幀圖像的特征值，通過各幀圖像中同一物體所處矩陣位置的不同，不同幀圖像進展不斷迭

5、代，累積求和形成視覺里程計，計算出無人駕駛車輛當前所處位置，從而對車輛進展定位。使用機器視覺可以獲得顏色豐富的圖像信息，有利于對車輛周圍的環(huán)境信息進展檢測。攝像頭對光線敏感，強光、逆光和黑暗環(huán)境會極大地影響攝像頭拍攝的圖像曝光，高速運行的車輛也會使普通攝像頭拍攝的圖像變得模糊和扭曲。此外，車輛運動時會使機器視覺的視角發(fā)生變化，被拍攝的物體特征會發(fā)生改變，導致從圖像中提取道路特征值的算法難度被進步。最惡劣的情況是，由于光線變化和攝像頭視角發(fā)生變化，圖像處理算法失效。因此，在無人駕駛車輛中，不能單獨使用機器視覺里程算法對無人駕駛車輛進展定位。超寬帶UltraWideband，UWB是一種使用了報文

6、到達時間差的新型無線通信技術。用UWB方式進展定位，需要一個被定位的終端、一個參考基站以及至少3個普通基站。這個UWB終端稱為UWB標簽tag。使用UWB進展定位時，由于UWB標簽與各個UWB基站之間的間隔 不同，UWB標簽播送一次數據，但各個基站接收數據時間不同，此時，基站接收到的數據產生了時間差。各個基站將數據再發(fā)送給參考基站，參考基站獲得UWB標簽發(fā)送信號到達不同基站的時間，經過解算得到UWB到各個基站的時間差，當解算時間差數量大于或等于3個小時時，可利用公式1建立四元二次方程組，解算求得UWB標簽的位置。本文使用衛(wèi)星定位、捷聯(lián)慣導定位、機器視覺里程算法定位和UWB定位4種方式相結合的定

7、位方式，可以使無人駕駛車輛在各種道路上實現(xiàn)高精度定位。各種定位方式相交融，可以對各種定位方式的缺乏之處進展互補。使用衛(wèi)星定位確定車輛所處的位置范圍后，通過捷聯(lián)慣導定位方式可以縮小車輛位置信息范圍，使用衛(wèi)星定位對捷聯(lián)慣導定位產生的誤差進展修正。使用捷聯(lián)導航定位的方式，既實現(xiàn)了定位功能，又能使用陀螺儀、加速度計和電子羅盤進展姿態(tài)解算，斷定當前車輛的車速、運動姿態(tài)等，斷定車輛運動方向是否與道路方向平行，車輛處于上坡或下坡狀態(tài)、轉向時的轉向角度等信息。通過與機器視覺相結合，解算當前道路的路面車道線、標線、前前方車輛運動狀況，應用人為駕駛車輛時左右后視鏡的功能。在復雜的交通路口、橋梁下或者隧道中，衛(wèi)星定

8、位系統(tǒng)將會失效，假如隧道較長，慣導定位方式會出現(xiàn)誤差，此時，可以通過UWB定位繼續(xù)保持無人駕駛車輛的定位精度。在此種混合定位形式下，無人駕駛車輛可以實現(xiàn)持續(xù)高精度定位。2智能車系統(tǒng)設計為了實現(xiàn)無人駕駛車輛從起始位置自動行駛至目的位置，無人駕駛車輛要應用自動定位導航、途徑規(guī)劃、運動決策和控制功能，對系統(tǒng)進展模塊化設計，主要包含主控模塊、電源模塊、定位系統(tǒng)模塊、電機驅動模塊和數據通信模塊。主控芯片是無人駕駛車輛的核心部件，需要結合外圍器件，如驅動LCD屏使用24位并行可變靜態(tài)存儲控制器總線FSMC、觸摸屏使用集成電路總線協(xié)議IIC、定位系統(tǒng)模塊使用通用異步收發(fā)傳輸器UART協(xié)議。因此，選擇的芯片應

9、具有FSMC總線接口、IIC接口、UART接口等片上外設，根據芯片處理速度、片上外設資源和性價比考慮，選用ST公司STM32F429作為主控芯片。為了小車可以穩(wěn)定運行，需要為小車提供穩(wěn)定的電源。小車設計中，電機驅動使用的電壓為12V，屏幕電源電壓為5V，單片機工作電壓為3.3V。因此，小車電池采用12V電壓輸出的電池，使用LM7805和LM1117-3.3輸出5V和3.3V的電壓，以供應系統(tǒng)各個模塊使用。LM7805和LM1117-3.3最大輸出電流為1.5A，最大輸出功率分別為7.5W和4.95W，經過對小車系統(tǒng)功耗進展分析可以發(fā)現(xiàn)，兩款電源芯片可以為小車提供足夠的功率輸出，并有一定的功率裕

10、量。衛(wèi)星定位方式使用GPS+北斗雙定位模塊ATGM332D獲取車輛當前的位置信息，該模塊的定位精度為2.5m，首次定位時間為32s。模塊在上電后，會自動進展初始化，初始化完成后，ATGM332D通過UART將定位信息按照NEMA0183協(xié)議標準格式發(fā)送給車載電腦，車載電腦按照相對應的格式解算數據，解算完成后車載電腦獲得車輛的定位信息。機器視覺通過攝像頭采集圖像信息，采集的圖像信息應盡量明晰，以進步物體特征辨識度，減小因圖像采集原因引起的誤差。本次設計采用了一款CMOS傳感器制作的攝像頭OV5640，最大可以輸出500W像素的圖像2592x1944分辨率，支持RGB565、YCbCr422、JP

11、EG等多種格式的圖像輸出。此外，OV5640還可以對白平衡、比照度、飽和度以及色度等進展自動補償，進步采集到的圖像信號的準確度。單片機可以控制輸出PWM控制電機的轉動速度，PWM的占空比越大，電機轉動速度越快。因為單片機I/O口輸出電壓為3.3V，最大輸出電流為15mA，得到最大輸出功率約50mW，不能直接驅動大功率的電機進展工作，需要通過驅動電路調整。經過驅動電路后，輸出的PWM信號與輸入的PWM信號頻率、占空比一致，帶負載才能大大增加。對系統(tǒng)各局部進展模塊化設計，分別為電源接口及開關模塊、電源電路模塊、MPU9250接口模塊、UWB接口模塊、LED指示燈模塊、電機接口模塊、攝像頭接口模塊、

12、LED屏幕接口模塊、電機驅動模塊和STM32F429核心板模塊，上述模塊構成系統(tǒng)整體的原理圖。3樣機及性能測試設計完成車輛原理圖后，可以對車輛進展焊接和調試。系統(tǒng)設計中，主控使用帶有驅動RGB888屏幕接口的STM32F429的最小系統(tǒng)板。準備一塊萬用板，將小車所使用的電源芯片、mpu9250模塊、電機驅動模塊、GPS定位模塊、攝像頭接口等焊接至萬用板上，將攝像頭通過支架立起適當高度，選擇適當的視角，通過FC軟排線連接至攝像頭接口，將屏幕連接至最小系統(tǒng)板屏幕接口，使用杜邦線將UWB定位模塊和衛(wèi)星定位模塊ATGM332D連接至單片機的串口引腳進展整機調試。使用集成開發(fā)環(huán)境keil對單片機進展編程，編寫各個功能模塊的驅動程序。各個模塊的數據采集無誤后，對各個模塊的數據進展算法交融，使小車可以持續(xù)穩(wěn)定地獲得高精度的定位信息，進展自動途徑規(guī)劃。4結語無人駕駛車輛實現(xiàn)自動定位導航的關鍵意義在于使無人駕駛車輛持續(xù)獲得高精度的定位信