1、超前滯后控制器的參數(shù)整定1串聯(lián)超前校正應(yīng)用：一般用于穩(wěn)態(tài)精度基本滿足要求，但動(dòng)態(tài)性能較差的系統(tǒng)?；驹恚豪贸熬W(wǎng)絡(luò)或PD控制器的相角超前特性。關(guān)鍵技術(shù)：正確地將超前網(wǎng)絡(luò)的交接頻率1/T和1/T選在待校正系統(tǒng)截止頻率的兩旁，并適當(dāng)選擇參數(shù)和T ，就可以使已校正系統(tǒng)的截止頻率和相角裕度滿足性能指標(biāo)的要求，從而改善閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。 超前校正控制器的設(shè)計(jì)2根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益K；根據(jù)已確定的開環(huán)增益，畫出待校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性曲線，并計(jì)算穩(wěn)定裕度和截止頻率；根據(jù)截止頻率 的要求，計(jì)算超前網(wǎng)絡(luò)參數(shù)和T。 在本步驟中，關(guān)鍵是選擇最大超前角頻率等于要求的系統(tǒng)截止頻率，即 ，以保證系統(tǒng)的響

2、應(yīng)速度，并充分利用網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性。 成立的條件是 ,根據(jù) T超前校正控制器的設(shè)計(jì)步驟3驗(yàn)證已校正系統(tǒng)的相角裕度和幅值裕度是否滿足要求。若不滿足條件，返回上一步，一般使 值增大。設(shè)計(jì)指標(biāo)：穩(wěn)態(tài)誤差與相角裕度（或截止頻率）校正原則：將超前校正網(wǎng)絡(luò)的最大超前角頻率m正好 位于校正后系統(tǒng)的截止頻率處。4 單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： 設(shè)計(jì)指標(biāo)： （1）系統(tǒng)在單位速度輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差0.1 ；（2）開環(huán)系統(tǒng)截止頻率c4.4rad/s ；（3）相位裕量45；（4）幅值裕量h10dB ； 試設(shè)計(jì)串聯(lián)無(wú)源校正裝置。例：5解：1）按穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益K2）畫出待校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性曲線-2

3、0-4063）根據(jù)待校正系統(tǒng)的性能及設(shè)計(jì)要求，選擇串聯(lián)超前校正裝置-20-402.28.874）驗(yàn)證已校正系統(tǒng)的相角裕度和幅值裕度是否滿足要求-20-40全部性能指標(biāo)滿足設(shè)計(jì)要求8串聯(lián)滯后校正應(yīng)用：1)對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)速度要求不高而抑制噪聲電平性能要求較高的場(chǎng)合；2）若待校正系統(tǒng)已具備滿意的動(dòng)態(tài)特性，而穩(wěn)態(tài)性能不滿足指標(biāo)要求，也可采用串聯(lián)滯后校正來(lái)提高穩(wěn)態(tài)精度，同時(shí)保持其動(dòng)態(tài)特性基本不變。基本原理：利用滯后網(wǎng)絡(luò)或PI控制器的高頻衰減特性，使已校正系統(tǒng)截止頻率下降，從而獲得足夠的相角裕度。因此，滯后校正網(wǎng)絡(luò)的最大滯后角應(yīng)避免出現(xiàn)在系統(tǒng)截止頻率附近。關(guān)鍵技術(shù)：選擇參數(shù)和T 以及校正裝置放置的位置。滯后校

4、正控制器的設(shè)計(jì)9根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益K；根據(jù)已確定的開環(huán)增益，畫出待校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性曲線，并計(jì)算穩(wěn)定裕度和截止頻率；根據(jù)相角裕度要求選擇已校正系統(tǒng)的截止頻率 ，要考慮滯后網(wǎng)絡(luò)在新的截止頻率 處會(huì)產(chǎn)生一定的相角滯后；根據(jù)下述關(guān)系式確定滯后網(wǎng)絡(luò)參數(shù)和T； 驗(yàn)證已校正系統(tǒng)的相角裕度和幅值裕度是否滿足要求。設(shè)計(jì)指標(biāo)：穩(wěn)態(tài)誤差與相角裕度（或截止頻率）頻域法設(shè)計(jì)滯后網(wǎng)絡(luò)的步驟 10例： 單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： 設(shè)計(jì)指標(biāo)： （1）校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv=30 ；（2）開環(huán)系統(tǒng)截止頻率c2.3rad/s ；（3）相位裕量40；（4）幅值裕量h10dB ； 試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置。11解：1）按穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定開環(huán)增益K2）畫出待校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性曲線-20-60-4029.55123）根據(jù)待校正系統(tǒng)的性能及設(shè)計(jì)要求，選擇串聯(lián)滯后校正裝置-20-60-4052.7-20-40