1、搬運(yùn)機(jī)械手技術(shù)協(xié)議用途： 本設(shè)備為動(dòng)平衡機(jī)上車輪搬運(yùn)設(shè)備，動(dòng)作過程為：接到動(dòng)作命令后，兩臺(tái)機(jī)械手下降、抓取車輪、機(jī)械手上升；兩臺(tái)機(jī)械手平移到下一個(gè)位置、機(jī)械手下降、放開車輪；機(jī)械手上升；兩臺(tái)機(jī)械手后退平移到原來位置停下，等待下一次的命令。主要技術(shù)參數(shù). 機(jī)械手完成一個(gè)周期動(dòng)作的時(shí)間小于 30 秒。. 機(jī)械手的水平移動(dòng)距離： 2000mm。.機(jī)械手的水平移動(dòng)及定位精度 0.1mm.機(jī)械手通過更換夾緊聯(lián)桿臂，可完成 30 口寸、33 口寸、36 口寸車輪 的搬運(yùn)工作。不同規(guī)格的夾緊聯(lián)桿臂作為隨機(jī)附件。、 系統(tǒng)組成及介紹該設(shè)備由機(jī)械手、 升降機(jī)構(gòu)、 平移機(jī)構(gòu)、 龍門架、 控制系統(tǒng)等組成。1機(jī)械手，采

2、用四連桿機(jī)構(gòu)，由氣缸驅(qū)動(dòng)，完成工件的抓放。2升降機(jī)構(gòu)，采用雙氣缸驅(qū)動(dòng)方式，完成工件的升降動(dòng)作。3平移機(jī)構(gòu)，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，完成兩個(gè)機(jī)械手的水平移動(dòng)，導(dǎo)向部分采用高精度滾動(dòng)導(dǎo)軌副，并由光柵測(cè)量位置，實(shí)現(xiàn)精確定位。4龍門架，用于支撐整個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。5控制系統(tǒng)，采用西門子S7-300 系統(tǒng)，對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作和位置控制，并與生產(chǎn)線工業(yè)以太網(wǎng)對(duì)接。四、主要元器件選型清單編號(hào)產(chǎn)品名稱型號(hào)規(guī)格單位數(shù)量生產(chǎn)廠家1控制器S7-300/315 2DP套1西門子2滾動(dòng)導(dǎo)軌付套1進(jìn)口3伺服電機(jī)臺(tái)1進(jìn)口4光柵臺(tái)1日本5氣缸及閥/三聯(lián)件套4FESTO6控制柜臺(tái)1威圖五、安裝調(diào)試1、在合同生效后10日供方應(yīng)向需方提交設(shè)計(jì)方

3、案和進(jìn)度表，并 經(jīng)需方確認(rèn)后實(shí)施。2、需方負(fù)責(zé)按供方提供基礎(chǔ)圖施工，供方在設(shè)備發(fā)運(yùn)前對(duì)基礎(chǔ)進(jìn) 行驗(yàn)收。3、供方負(fù)責(zé)從電源母排接至供方電源柜， 供方負(fù)責(zé)提供電控柜至 設(shè)備之間的各類電纜.控制線。六、設(shè)備驗(yàn)收：1、設(shè)計(jì)驗(yàn)收：供方設(shè)計(jì)完成后通知需方進(jìn)行設(shè)計(jì)圖紙的會(huì)簽。供方對(duì)方案或總圖進(jìn)行修改前，必須得到需方認(rèn)可。2、預(yù)驗(yàn)收2. 1產(chǎn)品發(fā)貨以前，供方應(yīng)提前通知需方抵達(dá)供方進(jìn)行驗(yàn)收；2. 2驗(yàn)收內(nèi)容：金屬結(jié)構(gòu)件、焊接件是否達(dá)到質(zhì)量要求；控制系 統(tǒng)是否符合技術(shù)協(xié)議規(guī)定；各傳動(dòng)部件的單機(jī)運(yùn)動(dòng)是否可靠平穩(wěn)。2. 3檢驗(yàn)合格后，供方方可進(jìn)行發(fā)運(yùn)；2. 4現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試完成后，雙方驗(yàn)收確認(rèn)所有設(shè)備功能符合合同技術(shù)規(guī)

4、格要求后，向需方移交所有技術(shù)資料及全部軟件簽署最終驗(yàn)收 報(bào)告一式二份。七、設(shè)計(jì)及驗(yàn)收規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)計(jì)量單位采用國(guó)際單位（ SI ）標(biāo)準(zhǔn)。GB 7947-87 絕緣導(dǎo)體和裸導(dǎo)體的顏色標(biāo)志GB 5025496GB5025A96電氣裝置安裝工程施工及驗(yàn)收規(guī)范GBJ65-83 工業(yè)與民用電力裝置的接地設(shè)計(jì)規(guī)范八、雙方責(zé)任：需方責(zé)任：1 在安裝調(diào)試過程中需方派人協(xié)調(diào)；2負(fù)責(zé)按供方的圖紙完成土建施工；供方責(zé)任：1 供方現(xiàn)場(chǎng)人員必須遵守需方的各項(xiàng)現(xiàn)場(chǎng)管理制度；2按協(xié)議要求按期設(shè)計(jì)，制造，安裝，調(diào)試設(shè)備；3自設(shè)備驗(yàn)收之日起提供三年的包修；4 向需方提供制造設(shè)備的關(guān)鍵材料及外購(gòu)件的生產(chǎn)廠家， 合格證，說明書；5在制

5、造過程中如需作任何改動(dòng)，須經(jīng)需方簽字同意，方可修改。九、技術(shù)文件資料要求序號(hào)名稱數(shù)量1產(chǎn)品使用說明書2份2主要外購(gòu)件、配套件使用說明書各1份3外購(gòu)件、易損件明細(xì)表1份4外部接線圖1套5易損件圖1套6電氣原埋圖、全部軟件1套7各種竣工圖及調(diào)試資料1套以上資料提供相應(yīng)的電子文檔十、人員培訓(xùn)1、供方在調(diào)試之間，對(duì)需方操作人員進(jìn)行免費(fèi)技術(shù)培訓(xùn)，培訓(xùn)時(shí)間 至少為一周。2、培訓(xùn)內(nèi)容：設(shè)備的操作、試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理及參數(shù)改變等，程度為 使其能達(dá)到獨(dú)立操作，能進(jìn)行日常維護(hù)和簡(jiǎn)單的故障診斷及維修。3、在設(shè)備安裝、調(diào)試及終驗(yàn)收過程中，供方工程師自始至終對(duì)需 方人員進(jìn)行操作、維修、保養(yǎng)等內(nèi)容的培訓(xùn)。十一、質(zhì)量包修期包修期限，從驗(yàn)收合格之日起三年內(nèi).竣工驗(yàn)收半年內(nèi)設(shè)備不能 正常使用三次維修仍不能滿足使用要求的，應(yīng)予以更換新設(shè)備。十二、其它1、制造的設(shè)備油漆顏色由需方指定，供方完成。2、如遇本協(xié)議未盡事宜，雙方應(yīng)友好協(xié)商解決。3、本協(xié)議與合同有同等法律效力，雙方簽字蓋章后即行生效。一式陸份，雙方各執(zhí)三份。需方： 天瑞集團(tuán)鑄造有限公司