1、5 主編4b-6a5.1諧波減速器結(jié)構(gòu)原理及產(chǎn)品5.2部件型減速器的安裝與維護(hù)5.3單元型減速器的安裝與維護(hù)5.4簡(jiǎn)易單元型減速器的安裝與維護(hù)5.5齒輪箱型減速器的安裝與維護(hù)5.6微型減速器的安裝與維護(hù)4b-6a5.1諧波減速器結(jié)構(gòu)原理及產(chǎn)品4b-6a5.1.1諧波減速器的結(jié)構(gòu)原理4b-6a1.技術(shù)起源諧波減速器是諧波齒輪傳動(dòng)裝置(Harmonic Gear Drive)的俗稱。諧波齒輪傳動(dòng)裝置實(shí)際上既可用于減速,也可用于升速,但由于其傳動(dòng)比很大(通常為50160),因此,在工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等產(chǎn)品上應(yīng)用時(shí),一般較少用于升速,故習(xí)慣上稱為諧波減速器。本書在一般場(chǎng)合也將使用這一名稱。4b-6a

2、2.基本結(jié)構(gòu)諧波減速器的基本結(jié)構(gòu)如圖5.1-1所示,它主要由剛輪(Circular Spline)、柔輪(Flex Spline)、諧波發(fā)生器(Wave Generator)3個(gè)基本部件構(gòu)成。剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器3個(gè)基本部件,可任意固定其中的1個(gè),其余2個(gè)部件中的一個(gè)連接輸入軸(主動(dòng)輸入),另一個(gè)即可作為輸出(從動(dòng)),實(shí)現(xiàn)減速或增速。4b-6a圖5.1-1諧波減速器的基本結(jié)構(gòu)1諧波發(fā)生器2柔輪3剛輪4b-6a3.變速原理諧波減速器的變速原理如圖5.1-2所示。4b-6a圖5.1-2諧波減速器變速原理4b-6a4.傳動(dòng)比利用不同的安裝形式,諧波齒輪傳動(dòng)裝置可有圖5.1-3所示的5種不同使用方法

3、,圖5.1-3a、圖5.1-3b用于減速;圖5.1-3c圖5.1-3e用于增速。4b-6a圖5.1-3諧波齒輪傳動(dòng)裝置的使用a)剛輪固定/柔輪輸出b)柔輪固定/剛輪輸出c)諧波發(fā)生器固定/剛輪輸出d)剛輪固定/諧波發(fā)生器輸出e)柔輪固定/諧波發(fā)生器輸出4b-6a5.主要特點(diǎn)由諧波齒輪傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)和原理可見,它與其他傳動(dòng)裝置相比,主要有以下特點(diǎn)。4b-6a5.1.2諧波減速回轉(zhuǎn)執(zhí)行器4b-6a1.產(chǎn)品簡(jiǎn)介機(jī)電一體化集成是工業(yè)自動(dòng)化的技術(shù)發(fā)展方向。為了進(jìn)一步簡(jiǎn)化諧波減速器的結(jié)構(gòu)、縮小體積、方便使用,Harmonic Drive System等公司在傳統(tǒng)的諧波減速器基礎(chǔ)上,推出了新一代的諧波減速器

4、/驅(qū)動(dòng)電機(jī)集成一體化的回轉(zhuǎn)執(zhí)行器(Rotary Actuator)產(chǎn)品,代表了機(jī)電一體化技術(shù)在諧波減速器領(lǐng)域的最新成果和發(fā)展方向。4b-6a圖5.1-4回轉(zhuǎn)執(zhí)行器與驅(qū)動(dòng)器4b-6a圖5.1-5回轉(zhuǎn)執(zhí)行器結(jié)構(gòu)原理1諧波減速器2位置/速度檢測(cè)編碼器3伺服電機(jī)4CRB4b-6a2.結(jié)構(gòu)原理Harmonic Drive System回轉(zhuǎn)執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)原理如圖5.1-5所示,它是由交流伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)、諧波減速器、CRB、位置/速度檢測(cè)編碼器等部件組成的機(jī)電一體化回轉(zhuǎn)減速單元,可以直接用于工業(yè)機(jī)器人的回轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)。4b-6a5.1.3哈默納科產(chǎn)品與性能日本的Harmonic Drive System(哈默納科)

5、公司是著名的諧波減速器生產(chǎn)企業(yè),其產(chǎn)品規(guī)格齊全,產(chǎn)量占全世界總產(chǎn)量的15%左右,世界著名的工業(yè)機(jī)器人幾乎都使用該公司的產(chǎn)品。4b-6a1.產(chǎn)品簡(jiǎn)況由于工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)時(shí)間不同,它所配套的諧波減速器結(jié)構(gòu)、型號(hào)、性能有所區(qū)別,其中,Harmonic Drive System公司代表性的產(chǎn)品主要有以下幾類。4b-6a2.產(chǎn)品分類根據(jù)產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)形式,工業(yè)機(jī)器人常用的Harmonic Drive System諧波減速器總體可分為圖5.1-6所示的部件型(Component Type)、單元型(Unit Type)、簡(jiǎn)易單元型(Simple Unit Type)、齒輪箱型(Gear Head Type)、

6、微型5大類;部分產(chǎn)品還可根據(jù)柔輪的形狀,分水杯形(Cup Type)、禮帽形(Silk Hat Type)、薄餅形(Pancake Type)等不同的類別。4b-6a圖5.1-6Harmonic Drive System諧波減速器產(chǎn)品4b-6a3.性能及比較Harmonic Drive System諧波減速器采用了圖5.1-7a所示的特殊IH齒形設(shè)計(jì),它與圖5.1-7b所示的普通梯形齒相比,可使柔輪與剛輪齒的嚙合過程連續(xù)、漸進(jìn),嚙合的齒數(shù)更多、剛性更高、精度更高;嚙合時(shí)的沖擊和噪聲更小,傳動(dòng)更為平穩(wěn)。同時(shí),圓弧形的齒根設(shè)計(jì)可避免梯形齒的齒根應(yīng)力集中,提高產(chǎn)品的使用壽命。4b-6a圖5.1-7齒

7、輪嚙合過程比較4b-6a4b-6a圖5.1-8諧波減速器基本性能比較4b-6a5.2部件型減速器的安裝與維護(hù)4b-6a5.2.1CSF/CSG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器4b-6a1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)Harmonic Drive System部件型CSF通用系列、CSG高轉(zhuǎn)矩系列標(biāo)準(zhǔn)諧波減速器的組成部件及結(jié)構(gòu)示意圖如圖5.2-1所示,由于其減速器的柔輪呈水杯狀,故又稱水杯形(Cup Type)減速器。4b-6a圖5.2-1CSF/CSG系列減速器的結(jié)構(gòu)1諧波發(fā)生器組件2柔輪3剛輪4b-6a2.安裝要求CSF/CSG系列標(biāo)準(zhǔn)諧波減速器對(duì)安裝支承面的公差要求如圖5.2-2、表5.2-1所示。減速器更換或重新安裝時(shí),需要

8、檢查支承件和連接件的形位公差,確保滿足表5.2-1的要求。4b-6a圖5.2-2CSF/CSG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器的安裝要求4b-6a表5.2-1CSF/CSG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器支承件和連接件的公差要求(單位:mm)4b-6a圖5.2-3柔輪的連接要求4b-6a3.潤(rùn)滑要求工業(yè)機(jī)器人用的諧波減速器一般都采用脂潤(rùn)滑,使用時(shí)需要定期檢查潤(rùn)滑情況。CSF/CSG系列標(biāo)準(zhǔn)諧波減速器的潤(rùn)滑脂充填要求如圖5.2-4所示。4b-6a圖5.2-4CSF/CSG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器的潤(rùn)滑脂充填要求4b-6a5.2.2CSD系列超薄型減速器4b-6a1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)采用部件結(jié)構(gòu)的Harmonic Drive System CSD系列

9、超薄諧波減速器的組成部件及結(jié)構(gòu)示意圖如圖5.2-5所示。CSD系列減速器的柔輪形狀仍為水杯形,故屬于水杯形(Cup Type)減速器的一種。4b-6a圖5.2-5CSD系列超薄型減速器的結(jié)構(gòu)1諧波發(fā)生器組件2柔輪3剛輪4b-6a2.安裝要求CSD系列超薄諧波減速器對(duì)安裝支承面的公差要求如圖5.2-6、表5.2-2所示。由于諧波發(fā)生器輸入軸需要直接連接凸輪,因此,它對(duì)輸入軸的安裝公差要求高于CSF/CSG系列。減速器更換或重新安裝時(shí),需要檢查支承件和連接件的公差,確保滿足表5.2-2的要求。4b-6a圖5.2-6CSD系列超薄型減速器的安裝要求4b-6a表5.2-2CSD系列超薄型減速器支承件和

10、連接件的公差要求(單位:mm)4b-6a3.潤(rùn)滑要求CSD系列超薄型諧波減速器采用脂潤(rùn)滑時(shí),潤(rùn)滑脂的充填要求如圖5.2-7所示。潤(rùn)滑脂的補(bǔ)充和更換時(shí)間與減速器的實(shí)際工作轉(zhuǎn)速、環(huán)境溫度有關(guān),實(shí)際工作轉(zhuǎn)速、環(huán)境溫度越高,補(bǔ)充和更換潤(rùn)滑脂的周期就越短。減速器使用時(shí),必須定期檢查潤(rùn)滑情況,潤(rùn)滑脂的型號(hào)、注入量、補(bǔ)充時(shí)間,應(yīng)按照生產(chǎn)廠家的要求進(jìn)行。4b-6a圖5.2-7CSD系列超薄型減速器的潤(rùn)滑脂充填要求4b-6a5.2.3SHF/SHG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器4b-6a1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)采用部件結(jié)構(gòu)的SHF通用系列、SHG高轉(zhuǎn)矩系列Harmonic Drive System諧波減速器是在CSF/CSG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器

11、基礎(chǔ)上所派生的產(chǎn)品。同規(guī)格的SHF和CSF系列、SHG和CSG系列產(chǎn)品的使用性能相同,但SHF系列的產(chǎn)品規(guī)格少于CSF系列。4b-6a圖5.2-8SHF/SHG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器的結(jié)構(gòu)1諧波發(fā)生器組件2柔輪3剛輪4b-6a2.安裝要求SHF/SHG系列標(biāo)準(zhǔn)諧波減速器的安裝支承面的公差要求如圖5.2-9及表5.2-3所示。由于柔輪的安裝面直徑比同規(guī)格的CSG/CSF系列減速器要大得多,因此,柔輪連接面的公差要求低于CSG/CSF系列減速器。減速器更換或重新安裝時(shí),需要檢查支承件和連接件的公差,確保滿足表5.2-3的要求。4b-6a圖5.2-9SHF/SHG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器的安裝要求4b-6a表5.2-

12、3SHF/SHG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器支承件和連接件的公差要求(單位:mm)4b-6a圖5.2-10SHF/SHG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器柔輪的連接要求4b-6a圖5.2-11SHF/SHG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器諧波發(fā)生器的安裝4b-6a3.潤(rùn)滑要求采用潤(rùn)滑脂潤(rùn)滑的SHF/SHG系列標(biāo)準(zhǔn)諧波減速器的潤(rùn)滑脂充填要求如圖5.2-12所示。潤(rùn)滑脂的補(bǔ)充和更換時(shí)間與減速器的實(shí)際工作轉(zhuǎn)速、環(huán)境溫度有關(guān),實(shí)際工作轉(zhuǎn)速、環(huán)境溫度越高,補(bǔ)充和更換潤(rùn)滑脂的周期就越短。減速器使用時(shí),必須定期檢查潤(rùn)滑情況,潤(rùn)滑脂的型號(hào)、注入量、補(bǔ)充時(shí)間,應(yīng)按照生產(chǎn)廠家的要求進(jìn)行。4b-6a5.2.4FB/FR系列薄餅形減速器4b-6a1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)采用部件結(jié)

13、構(gòu)的FB通用系列、FR高轉(zhuǎn)矩系列Harmonic Drive Sys-tem諧波減速器的組成部件及結(jié)構(gòu)示意圖如圖5.2-13所示。FB/FR系列諧波減速器的原理與CSG/CSF系列減速器相同,但外形被扁平化,減速器的柔輪和諧波發(fā)生器組合后,形狀類似薄餅,故稱為薄餅形(Pancake Type)減速器。4b-6a圖5.2-12SHF/SHG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器的潤(rùn)滑脂充填要求4b-6a圖5.2-13FB/FR系列薄餅形減速器的結(jié)構(gòu)1諧波發(fā)生器組件2柔輪3剛輪S4剛輪D4b-6a2.安裝要求FB/FR系列薄餅形諧波減速器的安裝支承面的公差要求如圖5.2-14及表5.2-4所示。同規(guī)格的FB/FR系列諧波

14、減速器的要求相同。由于結(jié)構(gòu)特殊,FB/FR系列薄餅形諧波減速器對(duì)諧波發(fā)生器輸入軸的公差要求高于其他減速器;減速器更換時(shí),需要檢查支承件和連接件的公差,確保達(dá)到表5.2-4的要求。4b-6a圖5.2-14FB/FR系列薄餅形減速器的安裝要求4b-6a圖5.2-14FB/FR系列薄餅形減速器的安裝要求(續(xù))4b-6a表5.2-4FB/FR系列薄餅形減速器支承件和連接件的公差要求(單位:mm)4b-6a3.潤(rùn)滑要求FB/FR系列薄餅形諧波減速器的潤(rùn)滑要求高于其他諧波減速器,原則上說,兩系列的減速器都需要使用潤(rùn)滑油進(jìn)行潤(rùn)滑。FB/FR系列薄餅形減速器使用時(shí),必須按照?qǐng)D5.2-16所示的要求,定期檢查減

15、速器的潤(rùn)滑油情況,保證潤(rùn)滑油的液面能夠浸沒軸承內(nèi)圈;同時(shí)還需要保持軸心到液面的距離,以防止油液的滲漏和溢出。4b-6a圖5.2-15FB/FR系列減速器安裝示例4b-6a圖5.2-16FB/FR系列減速器的潤(rùn)滑要求4b-6a5.3單元型減速器的安裝與維護(hù)4b-6a5.3.1CSF/CSG-2UH系列標(biāo)準(zhǔn)減速器4b-6a1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)Harmonic Drive System單元型(Unit Type)諧波減速器是在部件型諧波減速器的基礎(chǔ)上派生出的產(chǎn)品,其中,水杯形(Cup Type)、禮帽形(Silk Hat Type)都有對(duì)應(yīng)的單元型產(chǎn)品;薄餅形(Pancake Type)目前尚未單元化。4b

16、-6a圖5.3-1CSF/CSG-2UH系列減速器的結(jié)構(gòu)1諧波發(fā)生器組件2剛輪與殼體3柔輪4CRB5連接板4b-6a2.減速器安裝要求CSF/CSG-2UH系列單元型諧波減速器對(duì)支承面的公差要求如圖5.3-2及表5.3-1所示。4b-6a圖5.3-2CSF/CSG-2UH系列減速器的安裝要求4b-6a表5.3-1CSF/CSG-2UH系列減速器的安裝公差要求(單位:mm)4b-6a3.輸入軸安裝要求單元型CSF/CSG-2UH系列諧波減速器對(duì)諧波發(fā)生器輸入軸的安裝公差要求如圖5.3-3及表5.3-2所示。減速器更換或重新安裝時(shí),要檢查并保證諧波發(fā)生器輸入軸和減速器輸入法蘭定位基準(zhǔn)面的公差要求,

17、避免兩者間出現(xiàn)不同軸或傾斜現(xiàn)象。4b-6a圖5.3-3CSF/CSG-2UH系列減速器輸入軸的安裝要求4b-6a表5.3-2CSF/CSG-2UH系列減速器輸入軸的安裝公差要求(單位:mm)4b-6a圖5.3-4CSF/CSG-2UH系列減速器過渡板的安裝要求4b-6a4.支承座要求一般而言,單元型CSF/CSG-2UH系列諧波減速器的諧波發(fā)生器輸入軸通常直接連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸,兩者之間需要安裝過渡板或安裝座。電機(jī)過渡板或安裝座的推薦尺寸及安裝公差要求如圖5.3-4及表5.3-3所示,這一要求也適合于其他形式的軸輸入。驅(qū)動(dòng)電機(jī)更換或重新安裝時(shí),要檢查并保證過渡板或安裝座的公差要求,避免驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減

18、速器間出現(xiàn)不同軸或傾斜現(xiàn)象。4b-6a表5.3-3CSF/CSG-2UH系列減速器過渡板的尺寸和安裝公差要求(單位:mm)4b-6a5.驅(qū)動(dòng)電機(jī)拆裝單元型CSF/CSG-2UH系列諧波減速器的諧波發(fā)生器輸入軸使用的是鍵連接,驅(qū)動(dòng)電機(jī)的安裝一般如圖5.3-5所示。4b-6a圖5.3-5CSF/CSG-2UH系列減速器的驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝1、4、8螺釘2驅(qū)動(dòng)電機(jī)3鍵5過渡板或安裝座6減速器7定位塊4b-6a圖5.3-6驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速器的分離4b-6a6.潤(rùn)滑要求單元型諧波減速器為整體單元結(jié)構(gòu),產(chǎn)品出廠時(shí)已充填潤(rùn)滑脂,用戶首次使用時(shí)無須充填潤(rùn)滑脂。減速器長(zhǎng)期使用時(shí),可以根據(jù)減速器或機(jī)器人生產(chǎn)廠家的要求,定

19、期補(bǔ)充潤(rùn)滑脂,潤(rùn)滑脂的型號(hào)、注入量、補(bǔ)充時(shí)間,應(yīng)按照生產(chǎn)廠家的要求進(jìn)行。此外,為了防止諧波發(fā)生器高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)潤(rùn)滑脂飛濺,CSF/CSG-2UH系列減速器的安裝座上一般都設(shè)計(jì)有圖5.3-7所示的防濺擋板,防濺擋板的尺寸通常見表5.3-4,減速器維護(hù)時(shí)應(yīng)保證防濺區(qū)內(nèi)部的清潔。4b-6a圖5.3-7防濺擋板推薦尺寸4b-6a表5.3-4CSF/CSG-2UH系列減速器的防濺區(qū)的尺寸要求(單位:mm)4b-6a5.3.2CSD-2UH系列超薄型減速器4b-6a1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)CSD-2UH系列超薄單元型減速器是在CSD系列超薄型減速器的基礎(chǔ)上,進(jìn)行單元化設(shè)計(jì)的產(chǎn)品,減速器的組成部件及結(jié)構(gòu)示意圖如圖5.3-8

20、所示。4b-6a圖5.3-8CSD-2UH系列減速器的結(jié)構(gòu)1剛輪2諧波發(fā)生器3柔輪4CRB4b-6a圖5.3-9CSD-2UH系列減速器的安裝要求4b-6a2.減速器安裝要求CSD-2UH系列超薄單元型減速器的安裝公差要求如圖5.3-9及表5.3-5所示。由于減速器的特殊結(jié)構(gòu),它對(duì)殼體外圓、輸出軸連接端面的公差要求很高,減速器更換或重新安裝時(shí),要認(rèn)真檢查、嚴(yán)格保證其公差要求。4b-6a表5.3-5CSD-2UH系列減速器安裝公差要求(單位:mm)4b-6a3.輸入軸安裝要求CSD-2UH系列超薄單元型減速器對(duì)諧波發(fā)生器輸入軸的安裝公差要求如圖5.3-10及表5.3-6所示。同樣,該系列減速器對(duì)

21、輸入軸和諧波發(fā)生器連接面的公差要求很高,更換或重新安裝時(shí),要認(rèn)真檢查、嚴(yán)格保證公差要求,避免兩者傾斜。4b-6a圖5.3-10CSD-2UH系列減速器輸入軸的安裝要求4b-6a表5.3-6CSD-2UH系列減速器支承件和連接件的公差要求(單位:mm)4b-6a4.潤(rùn)滑要求單元型諧波減速器為整體單元結(jié)構(gòu),產(chǎn)品出廠時(shí)內(nèi)部已充填潤(rùn)滑脂,用戶首次使用時(shí)無須充填潤(rùn)滑脂。減速器長(zhǎng)期使用時(shí),可以根據(jù)減速器或機(jī)器人生產(chǎn)廠家的要求,定期補(bǔ)充潤(rùn)滑脂,潤(rùn)滑脂的型號(hào)、注入量、補(bǔ)充時(shí)間,應(yīng)按照生產(chǎn)廠家的要求進(jìn)行。為了防止諧波發(fā)生器高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)潤(rùn)滑脂飛濺,CSD-2UH系列減速器的安裝座上一般都設(shè)計(jì)有圖5.3-11所示的防

22、濺擋板,防濺擋板的尺寸通常見表5.3-7,減速器維護(hù)時(shí)應(yīng)保證防濺區(qū)內(nèi)部的清潔。4b-6a圖5.3-11防濺擋板推薦尺寸4b-6a表5.3-7CSD-2UH系列減速器防濺區(qū)的尺寸要求(單位:mm)4b-6a5.3.3CSG-2UK系列密封型減速器4b-6a1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)CSG-2UK系列密封單元型、高轉(zhuǎn)矩諧波減速器是Harmonic Drive System公司的最新產(chǎn)品,減速器的組成部件及結(jié)構(gòu)示意圖如圖5.3-12所示。4b-6a圖5.3-12CSG-2UK系列減速器的結(jié)構(gòu)1諧波發(fā)生器組件2密封端蓋3剛輪4CRB5花鍵套6密封罩4b-6a2.減速器安裝要求CSG-2UK系列密封單元型諧波減速器對(duì)

23、支承面的公差要求如圖5.3-13及表5.3-8所示。4b-6a圖5.3-13CSG-2UK系列減速器的安裝要求4b-6a表5.3-8CSG-2UK系列減速器的安裝公差要求(單位:mm)4b-6a3.輸入軸安裝要求CSG-2UK系列密封單元型諧波減速器對(duì)輸入軸的安裝公差要求如圖5.3-14及表5.3-9所示。減速器更換或重新安裝時(shí),要檢查并保證諧波發(fā)生器輸入軸和減速器輸入法蘭定位基準(zhǔn)面的公差要求,避免兩者間出現(xiàn)不同軸或傾斜現(xiàn)象。4b-6a表5.3-9CSG-2UK系列減速器輸入軸的安裝公差要求(單位:mm)4b-6a圖5.3-14CSG-2UK系列減速器輸入軸的安裝要求4b-6a4.潤(rùn)滑要求CS

24、G-2UK系列密封單元型諧波減速器采用整體密封結(jié)構(gòu),并設(shè)計(jì)有專門的充脂孔;產(chǎn)品出廠時(shí)已充填潤(rùn)滑脂,首次使用時(shí)用戶無須充填潤(rùn)滑脂。減速器長(zhǎng)期使用時(shí),可以根據(jù)減速器或機(jī)器人生產(chǎn)廠家的要求,定期補(bǔ)充潤(rùn)滑脂,潤(rùn)滑脂的型號(hào)、注入量、補(bǔ)充時(shí)間,應(yīng)按照生產(chǎn)廠家的要求進(jìn)行。4b-6a5.3.4CSD-2UF系列中空軸超薄型減速器4b-6a1.內(nèi)部結(jié)構(gòu)在手腕后驅(qū)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人、采用RRR/BRR結(jié)構(gòu)手腕的機(jī)器人及SCARA結(jié)構(gòu)的機(jī)器人上,部分運(yùn)動(dòng)軸的減速器內(nèi)部需要布置其他軸的傳動(dòng)系統(tǒng),如采用手腕后驅(qū)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人的手腕回轉(zhuǎn)軸R和SCARA結(jié)構(gòu)機(jī)器人的中間關(guān)節(jié),其內(nèi)部都有中間傳動(dòng)軸,這就要求諧波減速器的輸入軸為中空結(jié)

25、構(gòu),以便布置其他軸的傳動(dòng)系統(tǒng)。4b-6a2.減速器安裝要求CSD-2UF系列中空軸超薄單元型減速器對(duì)支承面的公差要求如圖5.3-16及表5.3-10所示。減速器對(duì)殼體外圓、輸出軸連接端面的公差要求較高,更換或重新安裝減速器時(shí),要認(rèn)真檢查、嚴(yán)格保證其公差要求。4b-6a圖5.3-15CSD-2UF系列減速器的結(jié)構(gòu)1剛輪2諧波發(fā)生器3柔輪4中空CRB4b-6a圖5.3-16CSD-2UF系列減速器的安裝要求4b-6a表5.3-10CSD-2UF系列減速器安裝公差要求(單位:mm)4b-6a3.輸入軸安裝要求CSD-2UF系列中空軸超薄單元型減速器對(duì)諧波發(fā)生器輸入軸的安裝公差要求如圖5.3-17及表

26、5.3-11所示。減速器對(duì)輸入軸和諧波發(fā)生器連接面的公差要求很高,更換或重新安裝時(shí),要認(rèn)真檢查、嚴(yán)格保證公差要求,避免兩者傾斜。4b-6a圖5.3-17CSD-2UF系列減速器輸入軸的安裝要求4b-6a表5.3-11CSD-2UF系列減速器支承件和連接件的公差要求(單位:mm)4b-6a4.潤(rùn)滑要求單元型諧波減速器為整體單元結(jié)構(gòu),產(chǎn)品出廠時(shí)內(nèi)部已充填潤(rùn)滑脂,用戶首次使用時(shí)無須充填潤(rùn)滑脂。減速器長(zhǎng)期使用時(shí),可以根據(jù)減速器或機(jī)器人生產(chǎn)廠家的要求,定期補(bǔ)充潤(rùn)滑脂,潤(rùn)滑脂的型號(hào)、注入量、補(bǔ)充時(shí)間,應(yīng)按照生產(chǎn)廠家的要求進(jìn)行。為了防止諧波發(fā)生器高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)潤(rùn)滑脂飛濺,CSD-2UH系列減速器的安裝座上一般都設(shè)計(jì)有圖5.3-18所示的防濺擋板,防濺擋板的尺寸通常見表5.3-12,減速器維護(hù)時(shí)應(yīng)保證防濺區(qū)內(nèi)部的清潔。4b-6a圖5.3-18防濺擋板推薦尺寸4b-6a表5.3-12CSD-2UF系列減速器防濺區(qū)的尺寸要求(單位:mm)4b-6a5.3.5禮帽形SHF/SHG-2U系列減速器4b-6a1.結(jié)構(gòu)特點(diǎn)禮帽形諧波減速器的柔輪呈大直徑、開口狀,輸入/輸出連接部件的布置靈活,因此,采用單元型結(jié)構(gòu)時(shí),一般使用中空軸、軸輸入等連接形式。由于禮帽形減速器的柔輪內(nèi)部空間大,同規(guī)格減速器的中空直徑大致可達(dá)水杯形CSD-2U