1、 格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。 PAGE PAGE 20word 格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。Apm 飛控較為詳細(xì)的入門教程最近發(fā)現(xiàn)很多模友在看了泡泡老師的視頻 有很多細(xì)節(jié)沒有看懂 在群上提問，為了能使剛用最近發(fā)現(xiàn)很多模友在看了泡泡老師的視頻 有很多細(xì)節(jié)沒有看懂 在群上提問，為了能使剛用上 apm 的模友一步到位，再來一個文字教程幫助你們快速使用。在此也感謝apm2.8 交流群中的冷風(fēng)群主提供的教程廢話不多說了硬件安裝1USB USB 會切斷數(shù)傳接口的通訊功USB 接口的優(yōu)先級高于數(shù)傳接口， USB 線不在此限；2APM 板載的加速度傳感器受震動影響條件允許請盡量使用一個減震平

2、臺來安裝APM主板；3APM 使用建議APM 自駕儀的用戶來說，建議你分步驟完成APM 1、首先安裝地面站控制軟件及驅(qū)動，熟悉地面站界面的各個菜單功能；2、僅連接 USB 線學(xué)會固件的下載；3、連接接收機和 USB 線完成 APM 的遙控校準(zhǔn)、加速度校準(zhǔn)和羅盤校準(zhǔn)；4、完成各類參數(shù)的設(shè)定；5、組裝飛機，完成各類安全檢查后試飛；6、PID 參數(shù)調(diào)整；7、APM 各類高階應(yīng)用地面站調(diào)試軟件Mission Planner 安裝MissionPlanner的安裝運行需要微軟的t k 0Mission PlannerNet Flamework 4.0并安裝安裝完 NetFramework 后開始下載 M

3、ission Planner 安裝程序包，最新版本的 Mission Planner ,MSI ZIP MSI APM USB APM USB ZIP 版為綠色免安裝版，解壓縮即可使用，但是連接APM 后需要你手動安裝APM 的 USB Driver 文件夾中。具體使用哪個版本請自行決定，如果是第一次安裝使用，建議你下載MSI 版。MSI （APM USB 線MSI 文件， 然后一步一步 Next 續(xù),（關(guān)于教程的各類文件我會在網(wǎng)盤里共享）安裝完 Mission Planner 安裝完 Mission Planner 安裝目錄，選擇 ArdupilotMegaPlanner10 文件右鍵，選擇

4、發(fā)送一個快捷方式到桌面上，以方便日后使用。接著勾選始終信任接著勾選始終信任然后點擊安裝，安裝程序會自動安裝相關(guān)的驅(qū)動程序認(rèn)識 Misson Planner 的界面安裝完Mission PlannerMisson Planner首先呈現(xiàn)的是一個多功能飛行數(shù)據(jù)儀表界面。Misson PlannerPID 刷入特定的模擬器固件后，將APM類似 DOS固件安裝APM入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以學(xué)會刷新APM固件安裝前請先連接APMUSBAPM COM 口號后，打開Mission Planner（以下簡稱MP），在MP拉框那里選擇對應(yīng)的COMCOM 口都有Arduino Mega 2560擇

5、帶這個標(biāo)識的COM115200，注意：請不要點擊connectAPM，那么請點擊Disconnect 斷開連接，否則固件安裝過程中彈出錯誤提示另外請注意：請不要用無線數(shù)傳安裝固件，雖然無線數(shù)傳跟 USB 有著同樣的通信功能，但它缺少 reset 信號，無法在刷固件的過程中給 2560 復(fù)位，會導(dǎo)致安裝失敗。接下去點擊接下去點擊lsetu（初始設(shè)置MP 提供了兩種方式升級安裝固件，一種是Firmware Wizard 向?qū)Ｊ綍徊揭徊降囊詫υ捿^ 大 ， 建 議 你 使 用 I n s t a l lF i r m w a r e手 動 模 式 安 裝 。點擊 點擊 Install Firmwa

6、re，窗口右側(cè)會自動從網(wǎng)絡(luò)下載最新的固件并以圖形化顯示固件名稱以 下載該固件，然后自動完成連接 作，完全無需人工干預(yù)。如果你想使用一個歷史版本的固件，那么請點擊右下角作，完全無需人工干預(yù)。如果你想使用一個歷史版本的固件，那么請點擊右下角Beta firm ware pick previous Firmware 處，點擊后會出現(xiàn)一個下拉框，你只要在下拉框里選擇你自己需要的固件就行了。3 . 1 版 本 以 后 的 固 件 在 安 裝 完 后 都 會 先 彈 出 一 個 警 告 提 示 框這是在提醒你：這個版本的固件在解鎖后，電機就會以怠速運行，如果關(guān)閉或者配置這個功能，請使用 這是在提醒你：這個

7、版本的固件在解鎖后，電機就會以怠速運行，如果關(guān)閉或者配置這個功能，請使用 MOT_SPIN_ARMED 參數(shù)進行配置，具體使用請看后文的參數(shù)配置。Done 成功后，你就可以點擊右上角的connect APMPM 實時運行姿態(tài)與數(shù)據(jù)了當(dāng)一個全新的固件下載進 APM 板以后，你首先需要做的是三件事：一是遙控輸入校準(zhǔn)，二是加速度校準(zhǔn)，三是羅盤校準(zhǔn)，如果這三件事不做，后續(xù)的解鎖是不能進行的，MP 的姿態(tài)界面上也會不斷彈出紅色提示：Ctcalibrate（解鎖準(zhǔn)備：遙控器沒有校準(zhǔn)，PreArm： INS not calibratedPreArm： Compass not calibrated（羅盤沒有校

8、準(zhǔn)）遙控校準(zhǔn)APM好后連接APM 的 USB 數(shù)據(jù)線（也可以通過數(shù)傳進行連接MP，按下圖步驟選擇好波特率與端口后點擊connect 連接APM，接著點擊Install setup（初始設(shè)置 HardwareRadio 遙控校準(zhǔn)邊的校準(zhǔn)遙控按鈕點擊校準(zhǔn)遙控后會依次彈出兩個提醒and 接收機已經(jīng)通電連接，確認(rèn)你的電機沒有通電（APM 只連接U SB）然后點擊OK 開始撥動遙控開關(guān)，使每個通道的紅色提示條移動到上下限的位置當(dāng)每個通道的紅色指示條移動到上下限位置的時候，點擊Click when Done彈出兩個OK 窗口后完成遙控器的校準(zhǔn)。如果你撥動搖桿時上面的指示條沒有變化，請檢查接收機連接是否正確

9、，另外同時檢查下每個通道是否對應(yīng)加速度校準(zhǔn)們將以它作為APM 校準(zhǔn)時的水平垂直姿態(tài)參考，另外當(dāng)然還需要一塊水平的桌面或者地面首先用雙面泡沫膠或者螺絲將APM 主板正面向上固定于方形盒子上，如圖中所示：然后連接APM與電腦，打開MPconnect，點擊Install setupMandatory Hardwar e 菜單，選擇Accel 加速度校準(zhǔn)），準(zhǔn)點點擊以后會彈出Place APM level and press any key（請把 APM 水平放置然后按任意鍵繼續(xù)）提示框此時請把APM 的第一個動作，后面的動作都按此方法進行APM on ts LEFT side and press a

10、ny key（請把APM 左邊向上垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)此時請按下圖放置APM，注意APM 板上的箭頭（機頭）指向，后面的校準(zhǔn)動作都將以來 辨 別 A P M前后左右，放好后，電腦鍵盤上按任意鍵繼續(xù)第三個動作是：Place APM on its RIGHT side and press any key（請把 APM 右邊向上垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）第四個動作是：Place APM nose DOWN and press any key（請把 APM 機頭向下垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）第五個動作是：Place APM nose UP and press any key（請把 APM 機頭向上

11、垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）最后一個動作是：Place APM on its BACK and press any key（請把 APM 背部向上水平放置然后按任意鍵繼續(xù)）當(dāng)跳出Calibration successful（校準(zhǔn)成功）了羅盤校準(zhǔn)Install 初始設(shè)置）下的MandatoryHardwareCompassLive Calibrad（現(xiàn)場校準(zhǔn)）60APM，每個軸至少轉(zhuǎn)一次，即360360360校準(zhǔn)的那個方盒子還沒拆除，那么就是每個面對著地面放一次，每個面自轉(zhuǎn)度一次；如果是外置羅盤，請轉(zhuǎn)動外置羅盤Samples60OKRotation Rotation_Roll_180180(機頭偏

12、轉(zhuǎn)45Rotation_Pitch_180(俯仰翻轉(zhuǎn)180機頭機尾調(diào)換)，其它選擇請自行類推。補充（關(guān)于羅盤的校準(zhǔn)我這里沒法演示，借助一下泡泡老師的羅盤校準(zhǔn)視頻）解鎖需知（重要）（做這一步你無需 MP LED 是否成功解鎖就行。APM 的解鎖動作是以檢測+第四通道最高值為標(biāo)準(zhǔn)的，即油門最低，方向最右。所以無論你是左手 油門還是右手油門，只要你操作搖桿使油門最低，方向搖桿最右 值最大）即可執(zhí)行APM APM 會先自檢，紅燈開始閃爍，自檢通過， 解鎖成功，紅燈常亮（地面站中紅色D 會變成 ，表示解鎖成功。此過程會持續(xù) 5 5 秒以上。需要注意的是： APM 左（PWM 最低。版之后的固件在你解鎖后

13、電機就會怠速運轉(zhuǎn)起來，以此提醒你APM MP 與APM，點擊)菜單，選擇Full Parameter MOT_SPIN_ARMED 0 70，改完以后不要忘了點擊窗口右邊寫入?yún)?shù)按鈕進行保存。 的解鎖有一項安全機制，他會先檢查陀螺、遙控、氣壓、羅盤數(shù)據(jù)， 如果其中一個數(shù)據(jù)存在問題，比如陀螺傾斜過大（機身沒有放平M就不能解鎖，紅色 LED 快閃發(fā)出警告。如果你不想使用這個自檢功能，也可以設(shè)置跳過自檢MP APM)Full Parameter List， ARMING_Check 0 即可關(guān)閉解鎖檢查功能， 1。一般情況下請不要關(guān)閉這個功能。 Stabilize，Acro，AltHold，Loiter 這幾種模式時才能解鎖， 如果不能解鎖，請檢查飛行模式是否正確，一般情況下建議你從 Stabilize 飛行模式配置有多種飛行模式可供CH7，CH8 的輔助，最多也就八種。為此，需要你的遙控器其中一個通道支持可切換六段PWM （固定翼是第八通道M值分別在0， 1491-1620，1621-1749，1750+這六個區(qū)間時，每個區(qū)間的值就可以開起一個對應(yīng)的飛行 PWM 。如果你的遙控具備這個功能，那恭喜你，你可以按下文配置你的APM 飛行模式了，如果不具備，建議