1、ACS 常用變量/命令1. 運(yùn)動(dòng)變量名稱簡(jiǎn)介備注VEL速度ACC加速度DEC減速度KDECKill動(dòng)作減速度JERK加加速度PTP點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)JOG點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)RPOS參考位置FPOS反饋位置ENABLE使能DISABLE去使能COMMUT自動(dòng)換相HALT用DEC減速至停止KILL用KDEC減速至停止PE位置/跟隨誤差FVEL反饋速度CERRA關(guān)鍵位置偏差（加速）CERRI關(guān)鍵位置偏差（靜止）CERRV關(guān)鍵位置偏差（勻速）XACC最大加速度限制XVEL最大速度限制XCURI最大靜態(tài)電流XCURV最大動(dòng)態(tài)電流XRMS最大均方根電流IN通用數(shù)字輸入IN(port).bitOUT通用數(shù)字輸出IN(port

2、).bit2.PID 變量名稱簡(jiǎn)介備注*SLIKI電流環(huán)積分*SLIKP電流環(huán)比例SLVKI速度環(huán)積分*SLVKIIF速度環(huán)積分靜態(tài)因子*SLVKISF速度換積分整定因子SLVKP速度環(huán)比例*SLVKPIF速度環(huán)比例靜態(tài)因子*SLVKPSF速度環(huán)比例整定因子*SLVLI速度環(huán)積分限*SLVRAT速度前饋比值*SLPKI位置環(huán)積分*SLPKIIF位置環(huán)積分靜態(tài)因子*SLPKISF位置環(huán)積分整定因子*SLPLI位置環(huán)積分限SLPKP位置環(huán)比例*SLPKPIF位置環(huán)比例靜態(tài)因子*SLPKPSF位置環(huán)比例整定因子SLAFF加速度前饋SLVSOF速度環(huán)低通濾波帶寬SLVSOFD速度環(huán)低通濾波阻尼*3.濾

3、波參數(shù)名稱簡(jiǎn)介備注SLVNFRQNotch頻率SLVNWIDNotch寬度SLVNATTNotch深度SLVB0DDBi-Quad分母阻尼比ESLVB0DFBi-Quad分母頻率3SLVB0NDBi-Quad分子阻尼比ESLVB0NFBi-Quad分子頻率3*必須參考FRF波形修改4.其他變量/函數(shù)名稱簡(jiǎn)介備注FCLEAR(FCLEAR ALL)清除一般錯(cuò)誤FAULT中包含的錯(cuò)誤SET設(shè)置當(dāng)前變量如 SET FP0S(0)=10MFLAGS電機(jī)標(biāo)志位見(jiàn)附表EFAC反饋系數(shù)近似于折算后分辨率AST軸狀態(tài)MST電機(jī)狀態(tài)見(jiàn)附表FAULT錯(cuò)誤指示見(jiàn)附表FMASK錯(cuò)誤屏蔽FDEF默認(rèn)錯(cuò)誤響應(yīng)開(kāi)關(guān)見(jiàn)附表附

4、表1.MFLAGS名稱序號(hào)默認(rèn)簡(jiǎn)介#DUMMY00虛擬軸#OPEN10開(kāi)環(huán)控制#HOME30未回零#STEPPER40伺服電機(jī)（相對(duì)步進(jìn)電機(jī)）#ENCLOOP50步進(jìn)反饋#STEPENC60步進(jìn)反饋#NANO70*不用#BRUSHL80有刷電機(jī)（不用換相）#BRUSHOK90換相成功#DBRAKE110動(dòng)態(tài)剎車#INVENC120編碼器讀數(shù)反相#INVDOUT130驅(qū)動(dòng)輸出反相#NOTCH140NOTCH關(guān)閉#NOFILT150二階濾波，帶寬=SLVSOF#BI QUAD160BI UAD關(guān)閉#DEFCON171默認(rèn)連接#ENMOD191使能延時(shí)#DUALLOP200雙閉環(huán)未開(kāi)啟#LINEAR

5、210旋轉(zhuǎn)電機(jī)#ABSCOMM220絕對(duì)值編碼器換相#BRAKE230機(jī)械剎車#HSSI240驅(qū)動(dòng)直連#GANTRY250龍門模式#BI QUAD1260第二路 BI QUAD#HALL270霍爾換相#INVHALL280霍爾反相#MODULO290RPOS限制#USER1300自定義位#USER2310自定義位2.MST名稱序號(hào)備注#ENABLED0使能#OPEN1開(kāi)環(huán)#INPOS4到位#MOVE5運(yùn)動(dòng)#ACC6加速#PFGMODE10激光控制模式（V2.29及以上）3.FAULT名稱序號(hào)簡(jiǎn)介#RL0右限位#LL1左限位#NT2網(wǎng)絡(luò)錯(cuò)誤#HOT4電機(jī)過(guò)熱#SRL5右軟限位#SLL6左軟限位#ENCNC7主編碼器未連接（數(shù)字式）#ENC2NC8副編碼器未連接（數(shù)字式）#DRIVE9驅(qū)動(dòng)報(bào)警#ENC10主編碼器報(bào)錯(cuò)（計(jì)數(shù)丟失）#ENC211副編碼器報(bào)錯(cuò)（計(jì)數(shù)丟失）#PE12位置誤差#CPE13關(guān)鍵位置偏差#VL14速度超限#AL15加速度超限#CL16電流超限#SP17運(yùn)動(dòng)處理器報(bào)警#HSSINC20HSSINC未連接4.FDEF名稱序號(hào)簡(jiǎn)介#RL0右限位#LL1左限位#NT2網(wǎng)絡(luò)錯(cuò)誤#HOT4電機(jī)過(guò)熱#SRL5右軟限位#SLL6左軟限位#ENCNC7主編碼器未連接（數(shù)字式）#ENC2NC8副編碼器未連接（數(shù)字式）#DRIVE9驅(qū)動(dòng)報(bào)警#ENC10主編碼器報(bào)錯(cuò)（計(jì)數(shù)丟失）#ENC