1、 PLC機(jī)械手控制 系統(tǒng)設(shè)計(jì)導(dǎo) 師: 劉亞答辯人: 張佳專 業(yè): 電氣工程及其自動(dòng)化 論文框架研究背景理論分析設(shè)計(jì)方案論文進(jìn)展1234研究背景 機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大，其應(yīng)用也日益廣泛，各種類型機(jī)械手是自動(dòng)化生產(chǎn)中必不可少的重要設(shè)備。尤其是在危險(xiǎn)場(chǎng)合，在嚴(yán)重威脅人們安全和健康的環(huán)境下，采用機(jī)械手代替人，具有十分重要的意義。理論分析 氣動(dòng)機(jī)械手的任務(wù)大多數(shù)是快速準(zhǔn)確地搬運(yùn)物品或器件。例如將傳送帶B上，或把某元件（電阻、電容）取來(lái)送至印刷線路板上，按規(guī)定的動(dòng)作和規(guī)律運(yùn)行如圖2-1所示。氣動(dòng)機(jī)械手有規(guī)律的運(yùn)動(dòng)采用plc來(lái)進(jìn)行控制，是比較方便的。理論分析 圖2-1 控制原理圖理論分析 氣動(dòng)機(jī)械手搬運(yùn)

2、物品工作示意圖如下圖所示。傳送帶A為步進(jìn)式傳送，每當(dāng)機(jī)械手從傳送帶A上取走一個(gè)物品時(shí)，該傳送帶向前步進(jìn)一段距離，將使機(jī)械手在下一個(gè)工作循環(huán)取走物品。理論分析設(shè)計(jì)方案（3）機(jī)械手左旋到左限位置，狀態(tài)開關(guān)SQ2動(dòng)作，左旋動(dòng)作結(jié)束，機(jī)械手開始下降。（4）機(jī)械手下降到下限位置，狀態(tài)開關(guān)SQ4動(dòng)作，下降動(dòng)作結(jié)束，傳送帶A啟動(dòng)。（5）傳送帶A向機(jī)械手方向前進(jìn)一個(gè)物品的距離后停止，機(jī)械手開始抓物。設(shè)計(jì)方案（6）機(jī)械手抓物，延時(shí)1s左右時(shí)間，機(jī)械手開始上升。（7）機(jī)械手上升到上限位置，狀態(tài)開關(guān)SQ3動(dòng)作，上升動(dòng)作結(jié)束，機(jī)械手開始右旋。（8）機(jī)械手右旋到右限位置，狀態(tài)開關(guān)SQ1動(dòng)作，右旋動(dòng)作結(jié)束，機(jī)械手開始下降。設(shè)計(jì)方案（9）機(jī)械手下降到下限位置，狀態(tài)開關(guān)SQ4，動(dòng)作，機(jī)械手松開，放下物品。10）機(jī)械手放下物品經(jīng)過(guò)適當(dāng)延時(shí)，一個(gè)工作循環(huán)過(guò)