1、應(yīng)用系統(tǒng)的一般構(gòu)成1、硬件系統(tǒng)按照系統(tǒng)所需功能，系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)可以劃分為三大主要模塊：測(cè)距系統(tǒng)、控制系 統(tǒng)以及顯示和語(yǔ)音報(bào)警系統(tǒng)。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖如1所示.圖1系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖其中測(cè)距系統(tǒng)有超聲波發(fā)射、接收子系統(tǒng)構(gòu)成；控制部分以AT89S51單片機(jī)為核心，其 P1.0 口輸出低電平控制超聲波發(fā)射電路產(chǎn)生40KHz的超聲波，利用外部中斷監(jiān)測(cè)超聲波接 收電路輸出的返回信號(hào)；顯示報(bào)警部分由顯示系統(tǒng)及語(yǔ)音系統(tǒng)構(gòu)成，其中顯示系統(tǒng)采用簡(jiǎn)單 實(shí)用的4位共陽(yáng)8段LED數(shù)碼管。二、設(shè)計(jì)原則和要求倒車測(cè)距儀是一個(gè)由單片機(jī)控制的汽車泊車安全輔助裝置。該測(cè)距儀將單片機(jī)的 實(shí)時(shí)控制及數(shù)據(jù)處理功能，與超聲波的測(cè)距技術(shù)、傳感器

2、技術(shù)相結(jié)合，能夠測(cè)量并顯 示車輛后部障礙物里車輛的距離，同時(shí)用間歇的“嘟嘟”聲發(fā)出警報(bào)，“嘟嘟”聲間隙 隨障礙物距離的縮小而縮短，駕駛員不但可以直接觀察到顯示的距離，還可以憑聽覺 判斷車后障礙物離車輛的遠(yuǎn)近，解除了駕駛員泊車和起動(dòng)車輛時(shí)前后左右探視所引起 的困擾，并可以幫助駕駛員掃除視野死角和視線模糊的缺陷，提高駕駛的安全性。三、基本設(shè)計(jì)內(nèi)容和步驟本文將在以單片機(jī)為控制核心的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出汽車倒車測(cè)距儀的電路， 并通過(guò)數(shù)碼管顯示及蜂鳴器報(bào)警來(lái)提示障礙物與車后的距離。分別完成單片機(jī)控制電路設(shè)計(jì)、數(shù)碼管顯示電路設(shè)計(jì)、蜂鳴器報(bào)警電路設(shè)計(jì)、按鍵控制電路設(shè)計(jì)及超聲波測(cè)距模塊的安裝與調(diào)試等。軟件設(shè)計(jì)中，

3、通過(guò)匯編語(yǔ)言編寫程序，完成單片機(jī)對(duì)外圍芯片的驅(qū)動(dòng)與控制，從而完成整 個(gè)汽車倒車測(cè)距儀的功能實(shí)現(xiàn)。四、硬件和軟件的具體設(shè)計(jì)1、系統(tǒng)硬件的具體設(shè)計(jì)（1）單片機(jī)控制電路設(shè)計(jì)采用AT89S51作為系統(tǒng)控制器。它是美國(guó)ATMEL公司生產(chǎn)的低功耗、高性能CMOS 8位單 片機(jī)，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)8051指令系統(tǒng)及引 腳。它集Flash程序存儲(chǔ)器既可在線編程，也可用傳統(tǒng)方法進(jìn)行編程。AT89S51提供以下標(biāo) 準(zhǔn)功能：4k字節(jié)Flash閃速存儲(chǔ)器，128字節(jié)內(nèi)部RAM，32個(gè)I/O口線，看門狗，2個(gè)數(shù)據(jù)指針， 2個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器，一個(gè)5向量?jī)杉?jí)中斷結(jié)構(gòu)，一個(gè)全雙

4、工串行通信口，單片機(jī)振蕩器及 時(shí)鐘電路。同時(shí)AT89S51可降至0Hz的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式?？臻e方式停止CPU的工作，但允許RAM，定時(shí)/計(jì)數(shù)器，串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。 掉電方式保存RAM中的內(nèi)容，但振蕩器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一個(gè)硬件復(fù) 位。單片機(jī)最小系統(tǒng)是指能讓單片機(jī)工作的最簡(jiǎn)單的電路，包括電源電路、振蕩電路、復(fù) 位電路，如圖2圖2單片機(jī)最小系統(tǒng)對(duì)于其P0口，這組引腳共有8條，P0.7為最高位，P0.0為最低位。這8條引腳共有兩種 不同的功能，分別使用于兩種不同情況。第一種情況是8051不帶片外存儲(chǔ)器，P0口可以作為 通用I /O口使用，P

5、0.7P0.0用于傳送CPU的輸入/輸出數(shù)據(jù)。這時(shí)，輸出數(shù)據(jù)可以得到鎖存， 不需外接專用鎖存器，輸入數(shù)據(jù)可以得到緩沖，增加了數(shù)據(jù)輸入的可靠性。第二種情況是8051 帶片外存儲(chǔ)器，P0.7P0.0在CPU訪問(wèn)片外存儲(chǔ)器時(shí)先是用于傳送片存儲(chǔ)器的低8位地址，然 后傳送CPU對(duì)片外存儲(chǔ)器的讀寫數(shù)據(jù)。與此類似，P1.7P1.0O作為I/O口使用時(shí)，P1.7P1.0的功能和P0口的第一功能相同， 也用于傳送用戶的輸入/輸出數(shù)據(jù)。同理，P2口也有相似的功能。89S51有INT0和INT1兩條外部中斷請(qǐng)求輸入線，用于輸入兩個(gè)外部中斷的中斷請(qǐng)求信號(hào)， 并允許外部中斷源以低電平或負(fù)邊沿兩種中斷觸發(fā)方式輸入中斷請(qǐng)求

6、信號(hào)。89S51究竟工作 于哪種工作中斷觸發(fā)方式，可由用戶通過(guò)對(duì)定時(shí)器控制寄存器TCON中IT0和IT1位狀態(tài)的設(shè)定 來(lái)選取。89S51在每個(gè)機(jī)器周期的S5P2時(shí)對(duì)INT0/INT1線上的中斷請(qǐng)求信號(hào)進(jìn)行一次檢測(cè)，檢 測(cè)方式和中斷觸發(fā)方式的選取有關(guān)。若89S51設(shè)定為電平觸發(fā)方式(IT0=0或IT1=0)，則CPU 檢測(cè)到INT0/INT1上低電平時(shí)就可認(rèn)定其中斷請(qǐng)求有效；若設(shè)定為邊沿觸發(fā)方式(IT0= 1或 IT1=1)，則CPU需要兩次檢測(cè)INT0/INT1線上的電平方能確定其中斷請(qǐng)求是否有效，即前一 次檢測(cè)為高電平且后一次檢測(cè)為低電平時(shí)INT0/INT1上的中斷請(qǐng)求才有效。因此，89S5

7、1檢測(cè) INT0/INT1上負(fù)邊沿中斷請(qǐng)求的時(shí)刻不一定恰好是其上中斷請(qǐng)求信號(hào)發(fā)生負(fù)跳變的時(shí)刻，但 兩者之間最多不會(huì)相差一個(gè)機(jī)器周期時(shí)間。超聲波法設(shè)計(jì)接收電路設(shè)計(jì)超聲波是一種頻率超過(guò)20KHz的機(jī)械波。它沿直線傳播，方向性好，傳播距離較遠(yuǎn)， 在介質(zhì)中傳播時(shí)在不同的分界面上會(huì)產(chǎn)生反射波。由于超聲波具有以上特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用 于測(cè)量物體的距離、厚度、液位等領(lǐng)域。利用超聲波測(cè)量是一種有效的非接觸式測(cè)距方法。測(cè)距時(shí)由安裝在同位置的超聲波發(fā)射器和接收器完成超聲波的發(fā)射與接收，由定時(shí)器 計(jì)時(shí)。首先由發(fā)射向特定方向發(fā)射超聲波并同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器計(jì)時(shí)，超聲波在介質(zhì)傳播途中 一旦遇到障礙物后就被反射回來(lái)，當(dāng)接收器收到反

8、射波后立即停止計(jì)時(shí)。這樣，定時(shí)器就 記錄下了超聲波自發(fā)射點(diǎn)至障礙物之間往返傳播經(jīng)歷的時(shí)間t(s)。由于常溫下超聲波在空 氣中的傳播速度約為340m/s，所以發(fā)射點(diǎn)距障礙物之間的距離為：S=340 xt/2=170 xt(1)由于單片機(jī)內(nèi)部定時(shí)器的計(jì)時(shí)實(shí)際上是對(duì)機(jī)器周期T機(jī)的計(jì)數(shù)，設(shè)計(jì)中時(shí)鐘頻率fosc 取12MHz，設(shè)計(jì)數(shù)值N，則T 機(jī)=12/fosc=1 st=NT ft=Nx10-6(s) S = 170 xNxT 機(jī)= 170 xN/106(m)或 S=17xN/103=0.017xN(cm)(2)程序中按式(2)計(jì)算距離。A、超聲波發(fā)射電路設(shè)計(jì)超聲波發(fā)射電路由超聲波換能器（或稱超聲波探

9、頭）和超聲波發(fā)生器兩部分，電路如 圖3所示。系統(tǒng)中，超聲波換能器的型號(hào)是CSB40T，它將超聲波發(fā)生器提供的電信號(hào)轉(zhuǎn)換 為機(jī)械振動(dòng)并發(fā)射出去。NE555D為8腳時(shí)基集成芯片。其時(shí)基電路封裝形式有兩種：一 是dip雙列直插8腳封裝， 另一種是sop-8小型（smd）封裝形式。其他顯17555、lm555、ca555分屬不同的公司生產(chǎn)的 產(chǎn)品。內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理都相同。NE555D時(shí)基電路是一種使用極為廣泛的集成電路.根據(jù) 外接電路的不同，可作波形發(fā)生器，產(chǎn)生方波、鋸齒波、窄脈沖等，也可作單穩(wěn)雙穩(wěn)電路、 定時(shí)器、比較器等。其時(shí)基集成電路的引腳功能如下：1是地線，2是觸發(fā)，3是輸出電平， 4是復(fù)位，

10、5是控制電壓，6是閥值電壓，7是放電，8是電源（VDD）。超聲波發(fā)生器實(shí)質(zhì)上是一個(gè)由555電路組成的多諧振蕩器，由于在腳7與6, 8腳間 跨接了電阻電容，因此其振蕩頻率可按公式f1.44/（R2+2XR3）XC1）來(lái)計(jì)算，通過(guò)R3 調(diào)節(jié)信號(hào)頻率，使之與換能器的40KHz固有頻率一致。本電路中，C1其數(shù)值為3300pF，R2 數(shù)值為1kQ。按公式計(jì)算，其最低頻率為39.7KHz，最高頻率為436KHz。由超聲波振蕩 器產(chǎn)生的超聲波電脈沖，通過(guò)壓電型超聲換能器（相當(dāng)于一只揚(yáng)聲器）將電脈沖轉(zhuǎn)換為機(jī) 械波向外界發(fā)射。當(dāng)接通電源后，換擋脈沖振蕩器不停地發(fā)出換擋脈沖，因此只要不斷開 電源，電路就不停地自動(dòng)

11、循環(huán)工作下去。圖3超聲波發(fā)生器B、超聲波接收電路設(shè)計(jì)由于超聲波在空氣中傳播，其能量會(huì)隨傳輸距離的增大而減小，從遠(yuǎn)距離障礙物反射的 回波信號(hào)一般比較弱，所以在設(shè)計(jì)超聲波接收電路時(shí)，要有較大的放大倍數(shù)；為減小環(huán)境噪 聲對(duì)回波信號(hào)的影響，也要考慮選用濾波特性較好的電路，使回波易于檢測(cè)。超聲波接收電 路使用集成電路CX20106A，可用完成信號(hào)的放大、限幅、帶通濾波、峰值檢波和波形整形等 功能。其中的前置放大器具有自動(dòng)增益控制功能，可以保證在超聲波傳感器接收較遠(yuǎn)反射信號(hào) 輸出微弱電壓時(shí)，放大器有較高的增益，在近距離輸入信號(hào)強(qiáng)時(shí)放大器不會(huì)過(guò)載；其帶通濾 波器中心頻率可由芯片5腳的外接電阻調(diào)節(jié)，不需要外拉

12、電感，可避免外磁場(chǎng)對(duì)電路的干擾， 可靠性較高。CX20106A接收超聲波有很高的靈敏度和抗干擾能力，可以滿足接收電路的要 求。同時(shí)，使用集成電路也可以減少電路之間的相互干擾，減小電噪聲。圖4 超聲波接收器工作時(shí)，換能器CSB40R將所接收到的微弱聲波振動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)化成為電信號(hào)，送給CX20106A 的輸入端1，當(dāng)CX20106A接收到信號(hào)時(shí)，7腳就會(huì)輸出一個(gè)低電平，可用于單片機(jī)的中斷信 號(hào)源。當(dāng)單片機(jī)接收到中斷信號(hào)時(shí)，說(shuō)明檢測(cè)到了反射回來(lái)的超聲波。單片機(jī)就進(jìn)入中斷 處理程序，開始進(jìn)行距離計(jì)算，分析計(jì)算結(jié)果后控制LED和蜂鳴器的工作。（3）、LED顯示及報(bào)警電路設(shè)計(jì)LED是發(fā)光二極管的縮寫。LED數(shù)

13、碼管里面有8只發(fā)光二極管，分別記作a、b、c、d、ef、 g、dp，其中dp為小數(shù)點(diǎn)，每一只發(fā)光二極管都有一根電極引到外部引腳上，而另外一只 引腳就連接在一起同樣也引到外部引腳上，記作公共端（COM），如圖5所示，而圖6為實(shí) 物圖，其中引腳的排列因不同的廠商而有所不同。市面上常用的LED數(shù)碼管有兩種，分為共陽(yáng)極與共陰極。共陽(yáng)極：當(dāng)數(shù)碼管里面的發(fā) 光二極的陽(yáng)極接在一起作為公共引腳，在正常使用時(shí)此引腳接電源正極。當(dāng)發(fā)光二極管的陰 極接低電平時(shí)，發(fā)光二極管被點(diǎn)亮，從而相應(yīng)的數(shù)碼段顯示（如圖7所示）。而輸入高電平 的段則不能點(diǎn)亮。相反，共陰極:當(dāng)數(shù)碼管里面的發(fā)光二極管的陰極接在一起作為公共引腳， 在正

14、常使用時(shí)此引腳接電源負(fù)極。當(dāng)發(fā)光二極管的陽(yáng)極接高電平時(shí)，發(fā)光二極管被點(diǎn)亮，從 而相應(yīng)的數(shù)碼段顯示（如圖8所示），而輸入低電平的段則不能點(diǎn)亮。comconn圖5發(fā)光二級(jí)管引腳圖圖6 LED實(shí)物圖/H /H /HAconn圖5發(fā)光二級(jí)管引腳圖圖6 LED實(shí)物圖/H /H /HA圖8共陰二極管圖7共陽(yáng)二極管圖8共陰二極管在單片機(jī)應(yīng)用電路中，最實(shí)用的LED數(shù)碼管顯示方法是“動(dòng)態(tài)掃描”。即就是所要工 作的若干個(gè)數(shù)碼管輪流顯示，只要輪流顯示的速度足夠快，每秒約50次以上，由于人眼的 “視覺暫留”特性，看起來(lái)就像是連續(xù)顯示，這樣稱為動(dòng)態(tài)掃描。這種顯示方式在數(shù)碼管 應(yīng)用系統(tǒng)中應(yīng)用得最為廣泛，這也是我在本設(shè)計(jì)中

15、的顯示方法。共陽(yáng)極與共陰極這兩種方法難度差不多，考慮到我自己對(duì)于共陽(yáng)極的編程更熟悉，因 此在該設(shè)計(jì)中我也采用數(shù)碼管共陽(yáng)極的接法。至于聲音報(bào)警，我打算采用一個(gè)簡(jiǎn)單的蜂鳴器，利用單片機(jī)產(chǎn)生方法來(lái)控制。根據(jù)所 測(cè)距離的長(zhǎng)短來(lái)決定該方波的頻率。根據(jù)前面有關(guān)各個(gè)模塊的講述，結(jié)合單片機(jī)各引腳的功能，可得到總體硬件設(shè)計(jì)圖如 圖9所示。苴苴齡L圖9總體硬件設(shè)計(jì)圖如圖3.8所示，單片機(jī)外接4位8段共陽(yáng)極LED數(shù)碼管，用于顯示車尾距障礙物的距離， 由單片機(jī)P0.0 P0.7接LED的a dpA個(gè)筆段，P2.1 P2.4接四位LED的公共端，通過(guò)軟件 以動(dòng)態(tài)掃描方式顯示。P2.0接蜂鳴器，用于報(bào)警。其中Vcc為5V

16、電源，由車上倒車開關(guān)后的12V電源經(jīng)7805三端穩(wěn)壓器穩(wěn)壓后獲得，只在 倒車時(shí)供電。2、系統(tǒng)軟件的具體設(shè)計(jì)軟件包括主程序、超聲波發(fā)射子程序、INT0中斷服務(wù)程序、定時(shí)器T0溢出中斷程序四 個(gè)主要模塊組成。（1）、主程序與INT0中斷程序圖10為主程序流程框圖。程序在初始化以后，發(fā)射40kHz超聲波1ms，并立 即啟動(dòng)定時(shí)/計(jì)數(shù)器T0，CPU接收到回波信號(hào)后，立即中斷，T0停。定時(shí)/計(jì)數(shù) 器T0專用于記錄CPU發(fā)射脈沖信號(hào)的前沿至回波脈沖信號(hào)前沿之間的時(shí)間，這 個(gè)時(shí)間就作為換算障礙物距離和控制嘟聲間隙的數(shù)據(jù)。由于汽車倒車測(cè)距精度要 求不高，為簡(jiǎn)化計(jì)算，取超聲波傳播速度為340m/s，考慮到信號(hào)來(lái)

17、回，速度為 170m/s，即17cm/ms。因此障礙物距離d=T0X 17cm/ms，相對(duì)誤差可達(dá)2%以內(nèi)。圖10主程序流程圖主程序ORG0000H;復(fù)位地址LJMPMAIN;復(fù)位轉(zhuǎn)主程序ORG0013H;INT1中斷入口地址LJMPLINT1;轉(zhuǎn)INT1中斷ORG001BH;T1中斷入口地址LJMPIT1;轉(zhuǎn)TI中斷ORG0100H;主程序首地址MAIN:MOVSP,#60H;置堆棧指針MOVP1.#0FFH;停顯示CLRP3.4;不發(fā)射SETP3.6;燈亮SETP3.5;開機(jī)發(fā)嘟聲MOV40H,#7EH，顯示符號(hào) - 一顯示單兀MOV41H,#7EH;MOV42H,#7EH,MOV32H,

18、#160,置顯示循環(huán)數(shù)LCALLDIR，調(diào)用顯示子程序MOVIP,#00000100B;置INT1為高優(yōu)先級(jí)MOVTMOD,#00010001B;置T0、T1定時(shí)器方式MOVTH1,#9EH;置T1時(shí)間常數(shù)25ms。用于控制嘟聲方波脈寬MOVTL1,#58H;SETBTR1;T1運(yùn)行MOVIE,#10001100B;INT1、T1 開中MOV20H,#00H;各標(biāo)志位清零MOV21H,#00H;MOV22H,#00H;MOV23H,#00H;MOV44H,#FFH;置嘟聲方波初值255X255ms=6.375sMOV45H,#04H;置閃爍間隙時(shí)間4X25ms=0.1sMOVR2,#04H;置

19、信號(hào)計(jì)數(shù)器初值MOVR3,#04H;置連續(xù)無(wú)回波信號(hào)計(jì)數(shù)器初值TLOOP:MOVTH0,#00H;T0值清零MOVTL0,#00H;SETBP3.4;開始發(fā)射40kHz超聲波SETBTR0;啟動(dòng)T0，開始計(jì)時(shí)LCALLDELAY;延時(shí)1ms,即發(fā)射1msCLRP3.4;停發(fā)射MOV32H,#20;置顯示循環(huán)數(shù)LCALLDIP;顯示 3ms X 20=60msLCALLWORK;信息與數(shù)據(jù)處理SJMPTLOOP;循環(huán)INT1中斷服務(wù)子程序LINT1:CLRTR0;T0停SETB01H;信息與數(shù)據(jù)處理RETI；說(shuō)明：開機(jī)后先顯示“”，并亮燈、發(fā)聲約0.5s，表示開始工作。5個(gè)中斷源中，INT0、串

20、行口不用；T0用于記錄發(fā)射接收時(shí)間，不中斷； INT1用于回波信號(hào)中斷;T1定時(shí)25ms，用于控制嘟聲間隙時(shí)間和閃爍顯示時(shí)間。CPU發(fā)射40kHz超聲波1ms,然后顯示60ms， 1ms和60ms時(shí)間均由延時(shí)子 程序控制，在顯示60ms期間等待INT1中斷，INT0中斷后立即關(guān)斷T0。60+1=61ms是一個(gè)工作周期。在這個(gè)周期內(nèi)完成一次信號(hào)探測(cè)，然后進(jìn) 行數(shù)據(jù)處理。由于選用晶振12MHz，T0定時(shí)最大時(shí)間為65.5ms。大于61ms，當(dāng) T0時(shí)間常數(shù)為0時(shí)，T0尚未溢出中斷。第二周期又開始。因此T0不開中，也不 會(huì)產(chǎn)生中斷。超聲波往返速度為17cm/ms， 61ms可達(dá)10.37m，已超過(guò)本

21、裝置選 用的超聲波傳感器能探測(cè)到的最大距離。（2）、顯示與延時(shí)子程序A、掃描顯示程序DIR: SETB P3.2;百位停顯示MOVP1,40H;輸出個(gè)位段碼CLRP3.0;個(gè)位顯示LCALLDELAY;延時(shí)1msDIR1: SETBP3.0;個(gè)位停顯示MOVP1,41H;輸出十位段碼CLRP3.1;十位顯示LCALLDELAY;延時(shí)1msDIR2: SETBP3.1;十位顯示MOVP1,42H;輸出百位段碼CLRP3.2;百位顯示LCALLDELAY;延時(shí)1msDJNZ32H,DIR;循環(huán)顯示結(jié)束否？未結(jié)束，結(jié)束ORLP3,#00000111B;循環(huán)顯示結(jié)束，停顯示RET;每一位顯示1ms,顯

22、示3位共3ms,作為一個(gè)循環(huán)。用32H控制循環(huán)次數(shù)， 顯示時(shí)間由32H決定，在調(diào)用DIR前先賦值給32H。B、延遲子程序DELAY:MOV30H,#10;置外循環(huán)數(shù)DY1:MOV31H,#48;置內(nèi)循環(huán)數(shù)DY2:DJNZ31H,DY2;2機(jī)周DJNZ30H,DY1;2機(jī)周RET;2機(jī)周延時(shí)時(shí)間：T=(48 X 2+2+2) X 10+2+2=1004 機(jī)周二1004use1ms。、信號(hào)處理程序WORK圖11為信號(hào)處理程序WORK流程圖。圖11 信號(hào)處理程序流程圖說(shuō)明如下：1）信號(hào)處理首先判斷有否回波信號(hào)。01H=0,無(wú)回波信號(hào)，若連續(xù)4次無(wú)回 波信號(hào)，說(shuō)明車后無(wú)障礙或障礙物距離較遠(yuǎn)，超過(guò)最大探

23、測(cè)距離，此時(shí)置閃爍“一 ”，并發(fā)出長(zhǎng)嘟聲。2）由于CPU工作速度比倒車速度快得多，所以不需要每次收到信號(hào)后立即顯 示。收到信號(hào)可先存起來(lái)，存滿4個(gè)信號(hào)連同原來(lái)顯示的信號(hào)，共5個(gè)信號(hào)，從 中篩選出一個(gè)正確信號(hào)。3）因?yàn)榭罩杏懈鞣N干擾信號(hào)，如喇叭的鳴叫聲，汽車廢汽排除聲，在這些噪 聲中也含有40kHz的諧波成分，被接收放大后，可引起干擾。另外。汽車運(yùn)行， 特別是剛起動(dòng)時(shí)，電源中也有許多干擾脈沖。除在硬件電路中采取措施外，在軟 件中還需要加入抗干擾程序，甄別和刪除，一般可根據(jù)倒車的速度和回波信號(hào)脈 寬來(lái)分析判別。4）連續(xù)取4個(gè)信號(hào)的原因，出了抗干擾外，還因?yàn)槿说囊曈X特性。若每取一 個(gè)信號(hào)，立即更換顯

24、示。更換顯示過(guò)快，人的眼睛受不了。61msX4=244ms，約4次/s,駕駛員來(lái)不及看，反而覺得儀器工作不穩(wěn)定。所以在更換顯示值子程序中 還有一個(gè)判斷是否需要更換值子程序中還有一個(gè)判斷是否需要更換顯示值的子 程序，其流程圖為圖12。障礙物距離小于0.5m，距離值變化1cm就要及時(shí)更換顯 示；距離在0.51m之間，新值與原顯示值之差大于5cm更換，否則不更換；距 離在12m之間，新老差值大于10cm更換，否則不更換；距離在2m以上，新老 差值大于20cm更換，否則不更換。不更換即返回重測(cè)。信號(hào)處理程序如下：WORK：JBC01H,WORK1;有回波信號(hào)，轉(zhuǎn)存信號(hào)DJNZR3,GORET;無(wú)回波信號(hào)，判別連續(xù)無(wú)回波信號(hào)數(shù)次MOVR3,#04H;連續(xù)無(wú)回波計(jì)數(shù)器恢復(fù)初值