物料供輸自動化12物流系統(tǒng)統(tǒng)是機械械制造系系統(tǒng)的重重要組成成部分之之一，它它的作用用是將制制造系統(tǒng)統(tǒng)中的物料（如如毛坯、、半成品品、成品品、工夾夾具等））及時、、準(zhǔn)確地地輸送到到指定位位置（如如有關(guān)設(shè)設(shè)備或倉倉儲設(shè)施施處。）物流系統(tǒng)統(tǒng)功能描描述實際上，，從原材材料入廠廠，經(jīng)冷冷熱加工工、裝配配、檢驗驗、包裝裝直到產(chǎn)產(chǎn)品出廠廠，機加加工時間間僅占總總時間的的5%左右，物物料處于于等待和和運輸?shù)牡臅r間則則占95%左右，物物料運輸輸與存儲儲費用占占整個產(chǎn)產(chǎn)品加工工費用的的30%~~40%%。優(yōu)化物流流系統(tǒng)對對提高生生產(chǎn)率，，降低成成本的作作用一、物料料供輸自自動化概概述3物流系統(tǒng)統(tǒng)組成實實例（1）帶式輸輸送子系系統(tǒng)（2）回轉(zhuǎn)傳傳輸子系系統(tǒng)（3）控制及及調(diào)度子子系統(tǒng)為什么機機床和裝裝配機器器人不屬屬于物流流系統(tǒng)？？如果是上上下料機機器人呢呢？4物流系統(tǒng)統(tǒng)及其功功用▲什么是物物流？——物料的流動過程▲物流流的分類類——工件流、、工具流流、配套套流▲物流流系統(tǒng)——是指工件件流、工工具流、、配套流流的移動與存存儲。▲物流流系統(tǒng)的的功用——主要完成成物料的的存儲、輸輸送、裝裝卸、管管理等功能。。5物流系統(tǒng)統(tǒng)及其功功用物料系統(tǒng)統(tǒng)的功能能（1）存儲功功能用于存儲儲或緩存存物料，，如貨架架，刀庫庫，此時時物料處處于等待狀態(tài)。（2）輸送功功能完成物料料在不同工作地點點之間的的傳輸，，滿足制制造工藝藝過程和和處理順順序的需需求，如如傳送帶帶。（3）裝卸功功能實現(xiàn)加工工設(shè)備及及輔助設(shè)設(shè)備上、下料料的自動動化。（4）管理功功能物料在輸輸送過程程中是不不斷變化化的，因因此需要要對物料料進行有有效的識識別和管管理，通通過控制制及調(diào)度度子系統(tǒng)統(tǒng)完成。。6物料供輸輸系統(tǒng)的的組成與與分類▲物流供輸輸系統(tǒng)的的組成7連續(xù)輸送送裝置運輸設(shè)備備固定在輸送線路路上，其其運輸距距離與運運輸機長長度相同同，設(shè)備備一經(jīng)開開動就連續(xù)運行行，將物料料不斷從從裝載地地點運輸輸?shù)叫遁d載地點，，適用于于運輸量大大，運輸線路不變變或少變變的場合，，主要用用于各種種自動化化生產(chǎn)線線。8間歇輸送送裝置運輸設(shè)備備在運行行區(qū)間內(nèi)內(nèi)，作往返式周周期性（（間歇式式）運行。運輸線路路可不固固定、運輸作作業(yè)的服服務(wù)面大大，工作作靈活，，可以從從任何地地點任何何時間把把物料從從一個地地點搬運運到另一一個地點點。其類型主主要是各各種車輛運輸輸設(shè)備和起重搬運運設(shè)備?！锪鞴┹斴斚到y(tǒng)的的分類單機自動動供料裝裝置：完成單機機自動上下下料任務(wù)務(wù)包括儲料器、、隔料器器、上料料器、輸輸料槽、、定向定定位裝置置等自動線輸輸送系統(tǒng)統(tǒng)：完成自動動線上物料輸送送任務(wù)包括各種連續(xù)續(xù)輸送機機、通用用懸掛小小車、有有軌導(dǎo)向向小車及及隨行夾夾具返回回裝置等等3.FMS物流系統(tǒng)統(tǒng)：完成FMS物料的傳傳輸包括自動導(dǎo)向向小車、、積放式式懸掛小小車、積積放式有有軌導(dǎo)向向小車、、搬運機機器人、、自動化化倉庫等等

1）應(yīng)實現(xiàn)現(xiàn)可靠、、無損傷傷和快速速地物料料流動；；2）應(yīng)具有有一定的的柔性，，即靈活活性、可可變性和和可重組組性；3）實現(xiàn)““零庫存”生產(chǎn)目目標(biāo)；4）采用有有效的計計算機管管理，提提高物流流系統(tǒng)的的效率，，減少建建設(shè)投資資；5）物流系系統(tǒng)應(yīng)具具有可擴擴展性、、智能化化。物流系統(tǒng)統(tǒng)應(yīng)滿足足的要求求零庫存的的含義：以倉庫庫儲存形形式的某某種或某某些種物物品的儲儲存數(shù)量量很低的的一個概概念，甚甚至可以以為“零”,即不保持庫庫存。零庫存的的提出？？日本豐田田汽車公公司首先先采用的的準(zhǔn)時生產(chǎn)產(chǎn)（Justintime，JIT）系統(tǒng)，，它的基基本思想想就是通過嚴(yán)格格管理，，杜絕生產(chǎn)待工工、多余余勞動、、不必要要搬運、、加工不不合理、、不良品品返修等方面的的浪費，達到零故障、、零缺陷陷、零庫存。JIT四個要素素（目標(biāo)標(biāo)）：廢品量最最低（零廢品）：JIT要求消除除各種引引起不合合理的原原因，在在加工過過程中每每一工序序都要求求達到最最高水平平庫存量最最低（零庫存）：JIT認為，庫庫存是生生產(chǎn)系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計不不合理、、生產(chǎn)過過程不協(xié)協(xié)調(diào)、生生產(chǎn)操作作不良的的證明準(zhǔn)備時間間最短（零準(zhǔn)備時時間）：準(zhǔn)備備時間長長短與批批量選擇擇相聯(lián)系系，如果果準(zhǔn)備時時間趨于于零，準(zhǔn)準(zhǔn)備成本本也趨于于零，就就有可能能采用極極小批量量生產(chǎn)提前前期最短短：短的生生產(chǎn)提前前期與小小批量相相結(jié)合的的系統(tǒng)，，應(yīng)變能能力強、、柔性好好零庫存也就是追追求一種種無庫存存，或庫庫存達到到最小的的生產(chǎn)系系統(tǒng)。具具體而言言，在這這種管理理方式下下，由最后一道道工序開開始，依次向上上一道工工序傳遞遞信息、、領(lǐng)取零零部件，，而每一一道工序序只生產(chǎn)產(chǎn)補充下下道工序序所領(lǐng)取取的相同同數(shù)量的的零部件件。每道工序序不能出出現(xiàn)廢品品零庫存生生產(chǎn)方式式以準(zhǔn)時生產(chǎn)產(chǎn)為出發(fā)點點，首先先暴露出生產(chǎn)過過量和其其他方面面的浪費，然后對對設(shè)備、、人員等等進行淘汰、調(diào)調(diào)整，達到降低成本本、簡化化計劃和提高控制制的目的。。自動化物物料輸送送系統(tǒng)二、單機機自動供供料裝置置15▲供料料方式人工供料料與自動動供料▲自動動供料裝裝置的組組成儲料器、、輸料槽槽、定向向定位裝裝置和上料器組成。▲料倉倉與料斗斗的區(qū)別別案例：螺螺栓料倉倉料斗式儲料器只只需將工工件倒入入料斗，，由料斗斗自動完完成定向向。料倉式儲料器需需人工將將工件按按一定方方向擺放放在倉內(nèi)內(nèi)；料倉和料料斗一般般用于存儲小型型工件，較大型型工件可可用機械械手完成成供料。。16料倉式儲儲料器——螺栓料倉倉圖4—4機床自動動供料裝裝置1—料倉2—隔料器3—彈簧4—自動停車車裝置5—上料器6—出料槽7—推料桿8—彈簧夾頭頭9—上料桿自動上料料：工人將工工件裝入入料倉1，上料器器5右移，帶帶動隔料料器2逆時針旋旋轉(zhuǎn)，工工件落入入上料器器5的接受槽槽中。上上料器5左移，將將工件送送到彈簧簧夾頭8，上料桿桿9將工件推推送入彈彈簧夾頭頭8內(nèi)，工件件被夾緊緊，上料料器5和上料桿桿9退回，工工件開始始加工。。自動出料料：工件加工工完畢，，彈簧夾夾頭8松開，推推料桿7將工件頂頂出，工工件落入入出料槽槽。17特點：不能使工工件自動動定向，，需要人人工定時時將一批批工件按按照一定定的方向向和位置置，順序序排列在在料倉中中，然后后由送料料機構(gòu)將將工件逐逐個送到到機床夾夾具中去去。結(jié)構(gòu)比較較簡單，，工作可可靠性較較強，需要拱形形消除機機構(gòu)：倉壁振動動器或攪攪拌機；；防止料料斗中的的工件形形成拱形形面而阻阻塞料倉的結(jié)結(jié)構(gòu)形式式18料倉的結(jié)結(jié)構(gòu)形式式由于工件件的重量量和形狀狀尺寸變變化較大大，因此此料倉結(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計計沒有固定定模式。一般我我們把料料倉分成成自重式和外力作用用式兩種結(jié)結(jié)構(gòu)。螺旋式料斗式重錘垂直直壓送式式重錘水平平壓送式式自重式外力式19自重式特點：占地面積積大、容容量大適用：盤、環(huán)類類零件自重式特點：容量大、、結(jié)構(gòu)簡簡單、易出現(xiàn)堵堵塞，需需拱形消消除機構(gòu)構(gòu)。適用：中小型的的軸、盤盤、環(huán)類類零件螺旋式料斗式20外力作用用式特點：重錘式推推力恒定定適用：易于倉壁壁粘附的的小零件件重錘垂直直壓送式式重錘垂直直壓送式式21外力作用用式特點：彈簧式推推力不穩(wěn)穩(wěn)定，容容量小適用：小型環(huán)類類．板狀狀及軸類類坯件外力作用用式特點：用膠帶組組成V型槽，利利用工件件與膠帶帶見得摩摩擦力送送料，容容量大，，輸送平平穩(wěn)，適用：環(huán)．軸軸類坯件件扭力彈簧簧式膠帶式22外力作用用式特點：鏈條傳輸輸、可連連續(xù)或間間歇傳輸輸工件、、容量大大適用：各種坯件件外力作用用式特點：同步齒形形帶傳輸輸，容量量小適用：小型環(huán)類類．軸類類坯件鏈條式同步帶式式23拱形消除除機構(gòu)拱形消除除機構(gòu)一一般采用用倉壁振動動器。倉壁振振動器使使倉壁產(chǎn)產(chǎn)生局部部、高頻頻微振動動，破壞壞工件間間的摩擦擦力和工工件與倉倉壁間的的摩擦力力，從而而保證工工件連續(xù)續(xù)地由料料倉中排排出。振動器振動頻率率一般為為1000-3000次/min。當(dāng)料倉倉中物料料搭拱處處的倉壁壁振幅達達到0.3mm時，即可可達到破破拱效果果。在料料倉中安安裝攪拌器也可消除除拱形堵堵塞。拱形消除除器a)擺動杠桿式b)凸輪式c)電磁振動動式1—拱形消除除器2—料倉3—工件24料斗工人將單單個工件件成批地地任意倒倒進料斗斗后，料斗中的的定向機機構(gòu)能將將雜亂堆堆放的工工件進行行自動定定向，使之按按規(guī)定的的方位整整齊排列列，并按按一定的的生產(chǎn)節(jié)節(jié)拍把工工件送到到機床夾夾具中去去。沒有完成成定向的的工件在在出口處處被分離離送回料斗斗重新定定向，或由二次定向向機構(gòu)再次定向向。那么料斗斗的供貨貨率會發(fā)發(fā)生變化化，應(yīng)使使料斗的平平均供貨貨率大于于機床的的生產(chǎn)率率。

適用于工工件外形形比較簡簡單、體體積和重重量都比比較小，，而且生生產(chǎn)節(jié)拍拍短、要要求頻繁繁上料的的場合25料斗的結(jié)結(jié)構(gòu)及技技術(shù)特性性26料斗的結(jié)結(jié)構(gòu)及技技術(shù)特性性27各種料斗斗裝置的的平均生生產(chǎn)率可可用下式式表示：：Q平均＝ZPnK（件／分分）式中Z—定向機構(gòu)構(gòu)中取料構(gòu)件件數(shù)；P―每一取料料機構(gòu)能能同時抓取取的工件件數(shù)；n—定向機構(gòu)構(gòu)每分鐘鐘工作循循環(huán)數(shù)（（轉(zhuǎn)／分分或雙雙行程／／分）；；K—取料構(gòu)件件的充實實系數(shù)。。28對于用鉤鉤、銷、、成形孔孔槽實現(xiàn)現(xiàn)定向的的料斗，，P＝1，每一取料料機構(gòu)能能同時抓取取的工件件數(shù)為1。Q平均＝ZnK（件／分分）對于扇形形塊、滑滑塊或其其它槽隙隙定向機機構(gòu)，Z＝1，定向機構(gòu)構(gòu)中取料構(gòu)件件數(shù)為1。Q平均＝PnK（件／分分）29工件滾動動（回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)件）時時：取料機構(gòu)構(gòu)Z=1每次能取取P=L/dQ平均＝nLK//d（件／分分）工件滑動動時：Z=1P=L/lQ平均＝nLK//l（件／分分）往復(fù)推板板式料斗斗1-軸2-銷輪3-推板4-固定料斗斗5-工件6-料道30作用：是將工件件從料倉倉（或料料斗）輸輸送到上上料機構(gòu)構(gòu)中，有有時還兼兼有貯料的作用。。分類：按其外部部形狀，有直線型、、曲線形形和螺旋型等型式按工件在在輸送時時的運動動狀態(tài)，有滾道式和滑道式輸料槽等等。按工件的的輸送方方式，自流式（靠工件件自重輸輸送）半自流式式或強制運動動式輸料槽31二次定向向機構(gòu)將在料斗斗中未能能完成定定向的工工件（例例如一些些外形復(fù)復(fù)雜的工工件）在在料斗外外的輸料槽中實現(xiàn)二二次定向向。工件鉤子適用于重心偏置置的工件，，只有當(dāng)當(dāng)工件較較重端朝朝下才能能落入輸輸料槽適用于一一端開口口的套類類工件，，只有開開口向左左的工件件才能被被鉤子改改變方向向落入輸輸料槽，，開口向向右的工工件推開開鉤子自自行落入入輸料槽槽32二次定向向機構(gòu)將在料斗斗中未能能完成定定向的工工件（例例如一些些外形復(fù)復(fù)雜的工工件）在在料斗外外的輸料槽中實現(xiàn)二二次定向向。適用于重心偏置置的盤類工工件，在在重心偏偏置的一一側(cè)開口口，工件件經(jīng)過時時將會側(cè)側(cè)翻落入入輸料槽槽或料斗斗。適用于帶帶肩軸的的工件，，自動定定向成大大端向上上。33二次定向向機構(gòu)34供料與隔隔料機構(gòu)構(gòu)功能：定時地將工件件逐個輸送到機床加加工位置置分類：往復(fù)運動動式：速度小小于150件/min擺動往復(fù)復(fù)式：速度在在150--200件/min回轉(zhuǎn)運動動式：速度大大于200件/min回轉(zhuǎn)運動動連續(xù)式式：速度大大于200件/mina往復(fù)運動動式供料與隔離機機構(gòu)，用于軸、、盤、環(huán)環(huán)、球類類工件。b擺動往復(fù)復(fù)式供料與隔離機機構(gòu)，用于短軸軸、環(huán)、、球類工工件。35供料與隔隔料機構(gòu)構(gòu)c回轉(zhuǎn)運動動式供料與隔隔離機構(gòu)構(gòu)用于盤盤類、板板類類工工件。d回轉(zhuǎn)運動動連續(xù)式式供料與隔隔離機構(gòu)構(gòu)用于短軸軸、環(huán)、、小球類類工件。36機床自動動供料典典型裝置置實例案例一螺螺紋機機床的自自動供料料上料機械械手順時時針擺動動觸發(fā)到到擋塊2時，機械械手上的的夾持器器9張開，機機械手繼繼續(xù)順時時針擺動動一定角角度，機機械手上上的擺桿桿1壓下碰桿桿4，隔料器器5轉(zhuǎn)動，工工件滾入入機械手手夾持器器中。與此同時時，下料料機械手手轉(zhuǎn)至機機床加工工位置，，夾持已已完成的的工件。。圖4—10螺紋機床床自動供供料裝置置1—擺桿2—擋鐵3—螺釘4—碰桿5—隔料器6—齒輪7—擺軸8—活塞9—夾持器10—扭簧11—料道12—液壓缸13—限位銷14—彈簧15—微動開關(guān)關(guān)上料機械械手與下下料機械械手逆時時針擺動動（回擺擺），完完成上料料與下料料37機床自動動供料典典型裝置置實例案例二板板材材加工機機床的自自動供料料與送料料1）供料裝裝置——功能：貯貯料、頂頂料、吸吸料、提提料、移移料和釋釋料等；；——作用：是把板板料輸送送到送料裝置置上；——過程：是是先將板板料放入入貯料架架內(nèi),再由頂料料機構(gòu)把把板料提提供給吸吸料器（（機械手手上的吸吸盤），，吸料器器吸料、、移料、、釋料完完成供料料。圖4—11貯料與頂料裝置

1—貯料架2—擋桿3—液壓缸4—吸料器5—板料382）送料裝裝置送料裝置置的作用用是將供料裝置置送來的板板料傳送送到加工工位置。。圖4—14斜刃夾持式送料裝置

1—斜楔2—滾輪3—固定斜刃座4—螺桿5—活動斜刃座6—手柄7—斜刃8—扭簧9—

板料10—彈簧39機床自動動供料典典型裝置置實例車床自動動上下料料40機床自動動供料典典型裝置置實例各種自動動上下料料實例41機床自動動供料典典型裝置置實例機械手沖沖床自動動送料4243物料供輸輸自動化化概述單機自動動供料裝裝置物流，物物流系統(tǒng)統(tǒng)的定義義；物流流系統(tǒng)的的組成料倉（自自重式、、外力式式；拱形形消除機機構(gòu)）、、料斗（（自動定定向、二二次定向向機構(gòu)、、平均供供貨率））上次課內(nèi)內(nèi)容回顧顧44自動線物物料輸送送系統(tǒng)柔性物流流系統(tǒng)帶式輸送送系統(tǒng)；；鏈?zhǔn)捷斴斔拖到y(tǒng)統(tǒng)；步伐伐式傳送送帶；輥輥子輸送送系統(tǒng)；；懸掛輸輸送系統(tǒng)統(tǒng)；有軌軌導(dǎo)向小小車；隨隨行夾具具返回裝裝置物流輸送送形式（（布局））；托盤盤及托盤盤交換器器；自動動導(dǎo)向小小車；自自動化倉倉庫本課內(nèi)容容三、自動動線物料料輸送系系統(tǒng)45▲什么是自自動線——指按加工工工藝排排列的若若干臺自動加工工設(shè)備及其輔助設(shè)備備，并用自動輸送送系統(tǒng)聯(lián)系起來來的自動動生產(chǎn)線線?！詣泳€線輸送系系統(tǒng)的特特點——在自動線線上，工工件以一一定的生生產(chǎn)節(jié)拍拍，按工工藝順序序自動地地通過各各個工作作位置，，完成預(yù)預(yù)定的工工藝過程程。工件輸送送裝置是自動線線中最重重要和最最富有代代表性的的輔助設(shè)設(shè)備，它它將被加加工工件件從一個個工位傳傳送到下下一工位位，為保保證自動動線按生生產(chǎn)節(jié)拍拍連續(xù)地地工作提提供條件件，并從從結(jié)構(gòu)上上把自動動線的各各臺自動動機床聯(lián)聯(lián)系成為為一個整整體。46帶式輸送送系統(tǒng)鏈?zhǔn)捷斔退拖到y(tǒng)步伐式輸輸送系統(tǒng)統(tǒng)輥子輸送送系統(tǒng)懸掛輸送送系統(tǒng)有軌導(dǎo)向向小車隨行夾具具返回裝裝置47帶式輸送送系統(tǒng)圖4—15帶式輸送系統(tǒng)

1—上托輥2—工件3—輸送帶4—傳動滾筒

5—張緊輪6—下托輥7—電動機8—減速器9—傳動鏈條帶式輸送送系統(tǒng)是一種利利用連續(xù)運動動且具有撓性的輸送帶來輸送物物料的輸輸送系統(tǒng)統(tǒng)。結(jié)構(gòu)組成成：有輸送帶帶、驅(qū)動動裝置、、傳動滾滾筒、托托輥、張張緊裝置置等結(jié)構(gòu)形式式：一種環(huán)形形封閉形形式;功能：輸送和承載。應(yīng)用：散狀物料料、單件件質(zhì)量小小的物料料主要用于于遠距離離輸送48帶式輸送送系統(tǒng)輸送帶作用：是帶式輸輸送機的的牽引構(gòu)構(gòu)件及承承載構(gòu)件件，用于于輸送物物料和傳傳遞動力力。特點：傳動帶具具有撓性性和彈性性，可吸吸收振動動和緩和和沖擊，，使傳動平穩(wěn)穩(wěn)、噪音音小；當(dāng)過載載時,傳傳動帶與與帶輪之之間可發(fā)發(fā)生相對對滑動而而不損傷傷其它零零件，保護作用用，同時時也影響響傳動比比；遠距離傳送物料料。輸送帶兩兩端的接接頭形式式：機械接頭頭冷粘接頭頭硫化接頭頭（壽命命最長））強度（（35%--40%%） （70%）（（85%--90%%）輸送帶的的寬度比成件物物料的寬寬度要大大50~100mm輸送帶的的輸送能力力Q（kg/h）Q=Gv/lG——成件物料料單個質(zhì)質(zhì)量V——傳送帶的的速度l——物料件的的間距49帶式輸送送系統(tǒng)滾筒及驅(qū)驅(qū)動裝置置滾筒：傳動滾筒筒及改向滾筒筒。傳動滾筒筒的作用用：是將驅(qū)動動裝置的的動力，，通過摩摩擦力傳傳遞給輸輸送帶的的部件。。傳動滾筒筒分主傳動和從動兩種種。主傳動動滾筒有有兩種形形式，一一種是外外裝式滾滾筒，就就是電機機帶動減減速機再再帶動滾滾筒，一一種是內(nèi)內(nèi)裝式電電動滾筒筒，顧名名思義就就是包括括電機、、減速裝裝置等機機械構(gòu)件件都在滾滾筒內(nèi)部部。傳動動滾筒必必須與配配套的電電機、減減速機使使用才可可驅(qū)動帶帶式輸送送機，起起傳動作作用；50帶式輸送送系統(tǒng)滾筒及驅(qū)驅(qū)動裝置置滾筒：傳動滾筒筒及改向滾筒筒。改向滾筒筒的作用用是改變輸輸送帶的的運行方方向或增增加輸送送帶與與傳動滾滾筒間的的圍包角角。改向向滾筒也也叫導(dǎo)向向滾筒，，他和傳傳動滾筒筒在結(jié)構(gòu)構(gòu)上是沒沒有區(qū)別別，改向向滾筒一一般在輸輸送機的的尾部，，輸送帶帶在此處處改變運運動方向向。增加圍包包角的作作用是增加輸輸送帶與與滾筒間間的接觸觸面，使使輸送帶帶與滾筒筒間不打打滑。驅(qū)動裝置置：動力部分分。由電電動機、、聯(lián)軸器器、減速速器、傳傳動滾筒筒等組成成。電動滾筒筒：將電動動機、減減速器及及傳動滾滾筒做成成一體。。51帶式輸送送系統(tǒng)托輥遠距離輸輸送時為為了防止物料重力力和輸送送帶自重重造成帶帶下垂，需安裝裝托輥。。分類：承載托輥輥、空載載托輥、、調(diào)心托托輥承載托輥輥：支撐承載載側(cè)的輸輸送帶和和物料空載托輥輥：支撐空載載載側(cè)的的輸送帶帶（回程程）調(diào)心托輥輥：調(diào)整跑偏偏的輸送送帶上托輥間間距小于于成件物物料在運運輸方向向上尺寸寸之半；；下托輥輥間距可可取上托托輥間距距的2倍左右。。52帶式輸送送系統(tǒng)張緊裝置置作用：是使輸送送帶具有有足夠的的張緊力力，保證證輸送帶帶與傳動動滾筒之之間不打滑，并限制輸送帶在在各托輥輥間的垂度，使輸送送帶正常常運行。。分類：螺旋張緊緊裝置、、重錘式式張緊裝裝置、車車式張緊緊裝置、、固定絞絞車式張張緊裝置置等幾種種形式。。螺旋張緊緊裝置車式重錘錘張緊裝裝置重錘式張張緊裝置置用帶輪張張緊53鏈?zhǔn)捷斔退拖到y(tǒng)鏈?zhǔn)捷斔退拖到y(tǒng)：由鏈條、、鏈輪、、電動機機、減速速器、聯(lián)聯(lián)軸器等等組成。。若長距距離輸送送應(yīng)增加加張緊裝置置和鏈條支撐撐導(dǎo)軌。工作原理理：利用鏈條條與鏈輪輪嚙合傳傳動方式式進行輸輸送。。鏈條條由驅(qū)動動鏈輪牽牽引，鏈鏈條下面面有導(dǎo)軌軌，支承承著鏈節(jié)節(jié)上的套套筒輥子子。貨物物直接壓壓在鏈條條上或放放在承載載托板上上，隨著著鏈條的的運動而而向前移移動。特點：傳傳遞功率率大、效效率高、、適合遠遠距離輸輸送物料料，但有有一定的的動載荷荷與沖擊擊。54鏈?zhǔn)捷斔退拖到y(tǒng)鏈條結(jié)構(gòu)形式式：有套筒滾滾柱鏈、、彎片鏈鏈、叉形形鏈、焊焊接鏈、、可拆鏈鏈、履帶帶鏈、齒齒形鏈等等。運動原理理：鏈條上上的附件件帶動物物料運動動。輸送鏈？？傳動鏈鏈？彎片鏈套筒滾柱柱鏈焊接鏈可拆鏈齒形鏈履帶鏈55步伐式傳傳送帶步伐式輸輸送裝置置是組合合機床自自動線上上典型的的工件輸輸送裝置置。在加加工箱體體類零件件的自動動線以及及帶隨行行夾具的的自動線線中，使使用非常常普遍。。功用：它能完成成向前輸送送和向后后退回的的往復(fù)動作作,實現(xiàn)工件件單向輸送送。結(jié)構(gòu)形式式：棘爪式、、擺桿式式、抬起起式、托托盤式等等等。7棘爪式傳傳送1—輸送帶；；2—擋銷；3—銷軸；4—棘爪；5—彈簧；6—工件；7—支承滾子子向前運動動時，棘爪就推推動工件件移動一一個步距距；回程時，，棘爪被工工件壓下下，于是是繞銷軸軸回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)而將彈彈簧拉伸伸，并從從工件下下面滑過過，待退退出工件件之后，，棘爪又又復(fù)抬起起。注意：防防止雜物物卡住彈彈簧56步伐式傳傳送帶擺桿步伐式傳送帶

1—輸送擺桿2—回轉(zhuǎn)機構(gòu)3—回轉(zhuǎn)接頭4—活塞桿5—驅(qū)動液壓缸6—液壓緩沖裝置7—支撐輥57輥子輸送送系統(tǒng)原理：利用用輥子的的轉(zhuǎn)動來來輸送工工件的輸輸送系統(tǒng)統(tǒng)無動力輥輥子輸送送系統(tǒng)：依靠工件件的自重重或人的的推力使使工件向向前輸送送（要求求工件底底面平整整堅實））動力輥子子輸送系系統(tǒng)：由驅(qū)動裝裝置通過過齒輪、、鏈輪或或帶傳動動使輥子子轉(zhuǎn)動，，依靠輥輥子與工工件之間間的摩擦擦力實現(xiàn)現(xiàn)工件的的輸送無動力輥輥道式輸輸送機動力輥道道式輸送送機58懸掛輸送送系統(tǒng)特點：適用于車車間內(nèi)成件物料的空中運輸輸分類：通用懸掛掛和積放式懸懸掛結(jié)構(gòu)組成成：牽引件、、滑架小小車、吊吊具、軌軌道、張張緊裝置置、驅(qū)動動裝置、、轉(zhuǎn)向裝裝置（一一般為鏈鏈輪）和和安全裝裝置等積放式懸懸掛與通用懸掛掛相比的區(qū)別牽引件與滑架小車車無固定聯(lián)聯(lián)接，兩兩者有各各自的運運行軌道道（牽引引軌道和和承重軌軌道）有岔道裝裝置（滑滑架小車車可以在在有分支支的輸送送線路上上運行））可設(shè)置停停止器（（滑架小小車可以以在輸送送線路上上的任意意位置停停車）牽引件（（牽引鏈鏈）功能：牽引滑架架小車沿沿軌道運運行。如何選擇擇：根據(jù)單點點承載能能力選擇擇。單點承載載能力在100kg以上可以以采用可拆鏈單點承載載能力在100kg以下采用用雙鉸接鏈鏈懸掛輸送送系統(tǒng)59圖4—26雙鉸接鏈

1—行走輪2—鉸銷3—導(dǎo)向輪4—鏈片5—吊板物料滑架小車車功能：吊具掛在在滑架小小車上。。懸掛輸送送系統(tǒng)60通用懸掛輸送系統(tǒng)的滑架小車

1—軌道2—滑架小車

3—牽引鏈4—掛吊具積放式懸懸掛輸送送系統(tǒng)的的滑架小小車1—滑架小車車2—推頭3—框板4—牽引軌道道5—牽引鏈6—擋塊7—承載軌道道8—滾輪9—導(dǎo)向滾輪輪雙滑架小小車當(dāng)物料重重量超過過滑架小小車的許許用承載載重量時時，可設(shè)設(shè)置多個個滑架小小車來懸懸掛物料料轉(zhuǎn)向裝置置功能：改變物料料的運輸輸方向。。轉(zhuǎn)向裝置置的結(jié)構(gòu)構(gòu)：通常在轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)彎處設(shè)設(shè)置鏈輪輪。懸掛輸送送系統(tǒng)61轉(zhuǎn)向裝置

a)光輪轉(zhuǎn)向裝置b)鏈輪轉(zhuǎn)向裝置c)滾子排轉(zhuǎn)向裝置

1—水平彎軌2—牽引鏈條3—光輪4—鏈輪5—滾子排當(dāng)輸送張張力小于于鏈條許許用張力力的60%時，可用用光輪代代替鏈輪輪當(dāng)轉(zhuǎn)彎半半徑超過過1m時，用滾滾子排做做轉(zhuǎn)向裝裝置62有軌導(dǎo)向向小車▲有軌導(dǎo)向向小車（（RailGuidedVehicle，簡稱RGV）是依靠鋪設(shè)設(shè)在地面面上的軌軌道進行行導(dǎo)向并并運送工工件的輸輸送系統(tǒng)統(tǒng)。所謂有軌軌，是指指有地面面或空間間的機械式導(dǎo)導(dǎo)向軌道道。地面有有軌小車車結(jié)構(gòu)牢牢固，承承載力大大，造價價低廉，，技術(shù)成成熟，可可靠性好好，定位位精度高高。圖4—31鏈?zhǔn)綘恳挠熊墝?dǎo)向小車

1—牽引鏈條2—載重小車3—軌道優(yōu)點：RGV移動速度度快，加加速性能能好，承承載能力力大缺點：RGV鋪設(shè)軌道道不宜改改動，柔柔性差，，車間空空間利用用率低，，噪聲高高。63隨行夾具具返回裝裝置應(yīng)用：對于某些些形狀復(fù)復(fù)雜、缺缺少可靠靠輸送基基面的工工件或有有色金屬屬工件，，常常采采用隨行夾具具作為定位位夾緊和和自動輸輸送的附附加裝置置。為了使隨行夾具具能在自自動線上上循環(huán)工工作，當(dāng)工件件加工完完畢從隨隨行夾具具上卸下下以后，，隨行夾具具必須重重新返回回原始位位置。所以在在使用隨隨行夾具具的自動動線上，，應(yīng)具有有隨行夾具具的返回回裝置。隨行返回回裝置分分為上方返回回、水平平返回、、下方返返回三種。

隨行夾具返回裝置——上方返回

1—輸送帶2—隨行夾具3—提升裝置4—滾道5—下降裝置64帶式輸送送系統(tǒng)鏈?zhǔn)捷斔退拖到y(tǒng)步伐式輸輸送系統(tǒng)統(tǒng)輥子輸送送系統(tǒng)懸掛輸送送系統(tǒng)有軌導(dǎo)向向小車隨行夾具具返回裝裝置自動線物物料輸送送系統(tǒng)四、柔性性物料系系統(tǒng)65柔性制造造系統(tǒng)（（FMS）一般由三三部分組組成：（1）加工系系統(tǒng)三臺以上上的數(shù)控機床床，加工工中心或或FMC以及若干臺輔助設(shè)備備（如清洗洗機、測測量機、、排屑裝裝置、冷冷卻潤滑滑裝置等等）。（2）儲運運系統(tǒng)完成工件原材材料運儲儲、刀具具運儲。。如懸掛輸輸送機、、有軌導(dǎo)導(dǎo)向小車車、自動動導(dǎo)向小小車、搬搬運機器器人、托托盤交換換器、自自動化立立體倉庫庫等。（3）控制和和管理系系統(tǒng)實現(xiàn)對FMS的運動控控制、刀刀具管理理、質(zhì)量量控制及及FMS的數(shù)據(jù)管管理和網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)通訊訊。66物流輸送送形式為什么要要考慮FMS的物流輸輸送形式式：一般FMS站點較多多、輸送送線路長長，物流流輸送系系統(tǒng)的整整體布局局較復(fù)雜雜，物流流輸送形形式?jīng)Q定著FMS的布局和運運行方式。圖4—33典型的物流基本回路

a)直線式b)環(huán)形式c)帶分支的直線式d)帶分支的環(huán)形式e)網(wǎng)絡(luò)式幾種典型型輸送形形式1.直線型輸輸送形式式2.環(huán)型輸送送形式3.網(wǎng)絡(luò)型輸輸送形式式4.機器人為為中心的的輸送形形式直線型輸輸送形式式特點：輸送設(shè)備備作直線線運動，，輸送線線兩側(cè)布置加工設(shè)備備和裝卸站。用途：適用于按按照規(guī)定定順序從一個工工作站到到下一個個工作站站的工件件輸送，，其線內(nèi)儲存量量較小，需配合合中央倉倉庫及緩緩沖站。。67物流輸送送形式圖4—34直線型輸送形式

1—工件裝卸站2—有軌小車3—托盤緩沖站4—加工中心環(huán)型輸送送形式特點：加工設(shè)備備和輔助設(shè)備備布置在封封閉的環(huán)環(huán)型輸送送線的內(nèi)外側(cè)?？稍鲈黾又Ь€線作為儲儲存或改改變輸送送線路之之用，，故其線內(nèi)存儲儲量較大大，可不設(shè)置中央倉庫庫，便于于實現(xiàn)隨隨機存取取，靈活活性好。。輸送設(shè)備備：連續(xù)輸送送機、輸輸送小車車、懸掛掛輸送機機等等。。68物流輸送送形式網(wǎng)絡(luò)型輸輸送形式式特點：輸送設(shè)備備通常采采用自動導(dǎo)向向小車，輸送線線路柔性性好，物料輸輸送靈活活。線內(nèi)儲存存量較小小，需配合合中央倉庫庫及托盤自動動交換器器。69物流輸送送形式圖4—35網(wǎng)絡(luò)型輸送形式

1—托盤緩沖站2—輸送回路3—自動導(dǎo)向小車4—立式機床5—加工中心6—研磨機

7—測量機8—刀具裝卸站9—工件存儲站10—工件裝卸站以機器人人為中心心的輸送送形式特點：以搬運機器器人為中心，，加工設(shè)設(shè)備布置置在機器器人搬運范圍圍內(nèi)的圓周上上。用途：適用于于加工各各類回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)體零件件的FMS中。70物流輸送送形式圖4—36以機器人為中心的輸送形式

1—車削中心2—數(shù)控銑床3—鉆床4—緩沖站5—加工中心6—機器人托盤交換換器作用：連接作用用（加工設(shè)設(shè)備與物物流傳輸輸系統(tǒng)間間的連接接），暫時存儲儲工件的作用，，F(xiàn)MS中最常常見的自自動上、、下料裝裝置是托托盤交換換器。有回轉(zhuǎn)式式和往復(fù)復(fù)式兩種種托盤交交換器托盤在FMS中，工件一般般安裝在在組合夾具具上，而組合夾具具又被安裝在托盤上，因而而托盤是工件和和夾具的的承載體體。托盤的結(jié)結(jié)構(gòu)形狀狀類似于于加工中心心的工作作臺。71托盤及托托盤交換換器圖4—37回轉(zhuǎn)式托盤交換器圖4—38往復(fù)式托盤交換器

1—加工中心2—工作臺3—托盤庫4—托盤72托盤及托托盤交換換器回轉(zhuǎn)式托盤交換器往復(fù)式托盤交換器

自動導(dǎo)向向小車（AutomatedGuidedVehicle，簡稱AGV）是一種種由計算機機控制的，按照照一定程序自動動完成運運輸任務(wù)務(wù)的運輸工具具，是柔性物流流系統(tǒng)中中運輸工具具的發(fā)展展趨勢。。73自動導(dǎo)向向小車（（AGV）AGV的特點：：較高的柔柔性：通過改改變導(dǎo)向向程序即即可完成成AGV的路線改變變。實時監(jiān)視視和控制制：由計算算機完成成與AGV的雙向通通訊。安全可靠靠：低速運行（10~70m//min）、有微處理器器控制系系統(tǒng)（與其它它AGV小車通信信，以防防止碰撞撞）、有有定位精度度傳感器器或定位位中心裝裝置（保證定定位精度度）。維護方便便：能自動動充電。。74自動導(dǎo)向向小車（（AGV）AGV的分類（（根據(jù)導(dǎo)導(dǎo)向方式式不同））：線導(dǎo)小車車：利用電磁感應(yīng)應(yīng)制導(dǎo)原原理進行導(dǎo)向向，需要要在行車車路線的的地面上上埋設(shè)環(huán)行感應(yīng)應(yīng)電纜來制導(dǎo)小小車運動動光導(dǎo)小車車：利用光電制導(dǎo)導(dǎo)原理來進行導(dǎo)導(dǎo)向，需需要在行行車路線線上涂上上能反光光的熒光線條條，小車上上的光敏傳感感器接受反射射光來制制導(dǎo)小車車運動遙控小車車：以無線電發(fā)發(fā)送接收收設(shè)備傳送控制制命令和和信號，，其控制制系統(tǒng)和和操縱系系統(tǒng)較為為復(fù)雜，，目前還還處于實實驗研究究階段75自動導(dǎo)向向小車（（AGV）AGV的車輪布布置：三車輪：：前輪既是是轉(zhuǎn)向輪輪又是驅(qū)驅(qū)動輪（（一般只只能向前前運動））四車輪：：差速轉(zhuǎn)向向式：中間兩輪輪為驅(qū)動動輪，利利用兩驅(qū)驅(qū)動輪的的速度之之差實現(xiàn)現(xiàn)轉(zhuǎn)向（（可以實實現(xiàn)前后后驅(qū)動））獨立多輪輪轉(zhuǎn)向式式：四個車輪輪都兼有有轉(zhuǎn)向和和驅(qū)動（（轉(zhuǎn)向最最為靈活活，可沿沿任意方方向運動動）圖4—40AGV車輪的布置

a)舵輪轉(zhuǎn)向b)兩輪差速轉(zhuǎn)向c)獨立多輪轉(zhuǎn)向76自動導(dǎo)向向小車（（AGV）AGV的自動導(dǎo)導(dǎo)向系統(tǒng)統(tǒng)（以線線導(dǎo)小車車為例））：小車導(dǎo)向向輪兩側(cè)側(cè)裝有導(dǎo)導(dǎo)向感應(yīng)應(yīng)線圈，，當(dāng)導(dǎo)向向輪偏離離預(yù)期路路線（跑跑偏）——磁感應(yīng)線線與車輪輪兩側(cè)的的距離不不相等，，車輪上上的導(dǎo)向向感應(yīng)線線圈中的的感應(yīng)電電動勢也也不相等等，導(dǎo)向向電動機機工作調(diào)調(diào)整旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)方向。。AGV自動認址址與精確確停位系系統(tǒng)（什什么時候候停車？？）：此系統(tǒng)的的任務(wù)是是使AGV小車能將將物料準(zhǔn)準(zhǔn)確地送送到位。。在各個工工位上安安裝地址信息息發(fā)送元元件，即直接接在導(dǎo)線線兩側(cè)埋埋設(shè)認址址的感應(yīng)應(yīng)線圈。。小車行行駛至此此接收到到地址信信號，小小車減速速、停車車，甚至至可以以前后微微調(diào)，達達到精確確定位。。77自動導(dǎo)向向小車（（AGV）AGV的管理：：1，如何避避免小車車碰撞？？AGV小車能與與其它控控制器進進行通信信，避免免碰撞交通管制制——區(qū)間控制制法，導(dǎo)導(dǎo)向線路路劃分為為若干個個區(qū)域