HBHX-RCPS-C10“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”競(jìng)賽平臺(tái)認(rèn)知一、系統(tǒng)組成硬件組成碼垛機(jī)器人 碼垛機(jī)器人控制柜碼垛機(jī)器人 碼垛機(jī)器人控制柜主控柜機(jī)器人控制柜工業(yè)機(jī)器人防護(hù)欄立體倉庫磁條AGV小車托盤流水線智能相機(jī)托盤回收倉裝配流水線圖1競(jìng)賽平臺(tái)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)的主要工作目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的混流生產(chǎn)，基本流程為：碼垛機(jī)從AGVAGV4（部）電機(jī)、諧波減速器和輸出法蘭。關(guān)節(jié)底座、電機(jī)、諧波減速器和輸出法蘭各有8（部23黑色工件紅色工件黃色工件圖2合格工件黑色缺陷件紅色缺陷件黃色缺陷件圖3缺陷工件2222281。4條的中間區(qū)域?yàn)楣ぜ胖脜^(qū)。圖4待裝配的工件放置于托盤中的狀態(tài)系統(tǒng)中托盤流水線和工件裝配生產(chǎn)線工位分布如圖5所示。圖5托盤流水線和裝配流水線工位分布裝配流水線如圖6所示。由成品庫G7、裝配工位G8和備件庫工位G9三個(gè)G7G8G9200mm圖6裝配流水線6123工件的臨時(shí)存放。成品庫主要用于存放已裝配完成的工件，也可以用于其他工件臨時(shí)存放。放一個(gè)工件。立體庫倉位規(guī)定如下圖7所示。圖7立體庫倉位規(guī)定IP1況自行修改。表1主要功能模塊預(yù)設(shè)IP地址分配表序號(hào)名稱IP地址分配備注1工業(yè)機(jī)器人192.168.8.103預(yù)設(shè)2智能相機(jī)192.168.8.3預(yù)設(shè)3主控系統(tǒng)PLC192.168.8.11預(yù)設(shè)4主控HMI觸摸屏192.168.8.111預(yù)設(shè)5編程計(jì)算機(jī)1192.168.8.21預(yù)設(shè)6編程計(jì)算機(jī)2192.168.8.22預(yù)設(shè)7碼垛機(jī)系統(tǒng)PLC192.168.8.12預(yù)設(shè)8碼垛機(jī)HMI觸摸屏192.168.8.112預(yù)設(shè)裝配工件托盤流水線負(fù)責(zé)把工件托盤輸送到視覺檢測(cè)工位，經(jīng)視覺定位識(shí)別輸送到抓取工位托盤輸入工位、視覺檢測(cè)工位、緩沖工位及抓取工位變頻器控制三相異步電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)倍速鏈運(yùn)行，輸送托盤輸入工位、檢測(cè)工位及抓取工位設(shè)有傳感器，用于檢測(cè)托盤檢測(cè)工位的氣擋，定位托盤。抓取工位的氣擋，阻擋緩沖工位的托盤裝配流水線負(fù)責(zé)工件的暫存、裝配及傳送備件庫、裝配工位及成品庫裝配工位完成工件的組裝2、341到成品庫SV4-30ML識(shí)別托盤流水線上托盤中工件的位置坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)角度Modbus_TCPPLC6.六自由度工業(yè)機(jī)器人PLC最終完成四種工件的裝配2、3、41激光筆：標(biāo)定流水線的位置，輔助示教基準(zhǔn)點(diǎn)AGVAGV開關(guān)、電控板、按鈕面板等3對(duì)射開關(guān)：AGV觸摸屏：AGV控制面板：AGV三色燈：AGV傳送帶：輸送托盤從入口到出口位置，最終到達(dá)托盤流水線上碼垛機(jī)與立體倉庫完成托盤的存儲(chǔ)及出入庫4728三自由度的碼垛機(jī)：一軸水平左右運(yùn)動(dòng)，定位列二軸垂直上下運(yùn)動(dòng)，定位行三軸水平伸縮，承載托盤三個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，完成托盤的出庫二、系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D系統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò)三、系統(tǒng)流程1、系統(tǒng)流程圖2、系統(tǒng)流程（41）AGVPLC。識(shí)別完成后，托盤流水線把托盤傳輸?shù)阶ト」の晃恢猛Ｖ筙