姿態(tài)角度傳感器說明產(chǎn)品規(guī)格書: 號 企業(yè)質(zhì)量體系標準：ISO9001:2016標傳感器生產(chǎn)標準：GB/T191SJ20873-產(chǎn)品試驗檢測標準：GB/T191SJ20873- 期版本更新內(nèi)日發(fā)章產(chǎn)品概 .-6---------------------串口通信協(xié) .-25模塊至上位機 .-25---------定位精度輸出：29-----------設(shè)置X軸磁場零 .-35 --產(chǎn)品概模塊集成高精度的陀螺儀、加速度計、地磁場傳感器，采用高性能的微處理器和先進的動力學(xué)解算與動態(tài)濾波算法，能夠快速求解出模塊當前的實時運動姿態(tài)。采用先進的數(shù)字濾波技術(shù)，能有效降低測量噪聲，提高測量精度模塊集成了姿態(tài)解算器，配合動態(tài)濾波算法，能夠在動態(tài)環(huán)境下準確輸出模塊的當前姿態(tài)，姿態(tài)測量精度靜態(tài)0.05度，動態(tài)0.1度，穩(wěn)定性極高，性能甚至優(yōu)于模塊自帶電壓穩(wěn)定電路，工作電壓3.3v~5v，引腳電平兼容3.3V/5V的系支持串口和IIC兩種數(shù)字接口。方便用戶選擇最佳的連接方式。串口速2400bps~921600bps可調(diào)，IIC接口支持全400K最高200Hz數(shù)據(jù)輸出速率。輸入內(nèi)容可以任意選擇，輸出速率0.1～200HZ可調(diào)節(jié)保留4路擴展端口，可以分別配置為模擬輸入，數(shù)字輸入，數(shù)字輸出 輸出等功能具備GPS連接能力?？山邮芊鸑MEA-0183GPS數(shù)據(jù)，形GPS-IMU組采用郵票孔鍍金工藝，可嵌入用戶的PCB板中4層PCB板工藝，更薄、更小、更可性能參1、電壓2、電流3、體積：15.24mmX15.24mmX4、焊盤間距：上下100mil(2.54mm)，左右5、測量維度：加速度：3維，角速度：3維，磁場：3維，角度：3維，氣壓:1維（JY-GPS：3維（GPS模塊6、量程：加速度:±2/4/8/16g（可選），角速度:±250/500/1000/2000°/s（可選），角度±180°8、穩(wěn)定性：加速度：0.01g，角速度0.05°/s9、姿態(tài)測量穩(wěn)定度：0.01°10、數(shù)據(jù)輸出內(nèi)容：時間、加速度、角速度、角度、磁場、端口狀態(tài)、氣壓（JY-901B）、高（JY-901B）、（需連接GPS）、地速（需連接GPS）。100.1Hz~200Hz。11、數(shù)據(jù)接口：串口 電平，波特率支 8400、57600、921600），I2C（最大支持高速IIC速率12、擴展口功能：模擬輸入（0~VCC）、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、輸出（周期1us-65535us，分辨1us）引腳說名功串行數(shù)據(jù)輸入，TTL電串行數(shù)據(jù)輸出，TTL電地擴展端口擴展端口擴展端口擴展端口軸向說XY軸，垂直模塊向外為Z軸。旋轉(zhuǎn)的方向按右手法則定義，即右手大拇指指向軸向，四指彎曲的方向即為繞該軸Z軸角度即為繞Z軸旋轉(zhuǎn)方向的角度。硬件連接方與計算機連接，需要USB轉(zhuǎn)TTL電平的串口模塊 以下兩款USB轉(zhuǎn)串口模塊USB-TTL串口模塊：把模塊和USB-TTL連接好，在插到電腦上。模塊和USB-TTL連接方法VCCTXRXGNDUSB5V/3V3RXTXGND注意TXRX需要交叉TXRX，RXTX。1ON22，開關(guān)S1other（絲?。?。VCCTXRXGND+5V/3V3RXTXGNDTXRX需要交叉，即TX接RX，RX接TX。IICJY-901模塊可以通過IIC接口連接MCU，連接方法如下圖所示。注意，為了能在IIC總線上面掛接多個模塊IIC總線是開漏輸出的，MCU在連接模塊時IIC總線通過一個4.7K的電阻上拉到VCC。注意：VCC為3.3V，要另外接電源供電。直接用模塊上面的電源供電，可能會產(chǎn)生壓降，使模塊實際電壓沒3.3～5V。 使用方注意，上位機無法運行的用戶請安裝net 后，可以再設(shè)備管理器中查詢到對應(yīng)的端，：驅(qū)動程序 CP210X，如下 打開MiMU.exe，在【資料包/上位機】中，點擊串口選擇菜單，選擇剛才設(shè)備管理器里面看到COM。在上位機上點擊型號菜單選擇型號為JY901，JY61P的產(chǎn)品選擇型號為“JY61P”在上位機上點擊波特率菜單選擇波特率，9600選擇完成后，上位機上即可出當本次數(shù)據(jù)與上一次數(shù)據(jù)間隔時間較長時，圖表更新會比較慢，此時可以右鍵點擊圖像，彈出清圖欄，點擊清圖選項加快數(shù)據(jù)刷新速率。點擊三維按鈕，可以調(diào)出三維顯示界面，顯示模塊的三維姿態(tài)恢復(fù)出廠設(shè)置的方法有兩種，短路法和指令法短路法操作方法：將模塊的D2引腳和VCC引腳用導(dǎo)線短路，然后給模塊上電，模塊LED燈長亮，持續(xù)2秒左右，LED燈熄滅，完成恢復(fù)出廠設(shè)置操作JY-901USB-TTL點擊恢復(fù)默認即可?；謴?fù)出廠設(shè)置以后，需對模塊重新上電。（此方法需要提前知道模塊的波特率，如果波特率不匹配指令將無法生效，請嘗試使用短路法進行恢復(fù)）注意：模塊校準和配置要在上位機配置欄右下角顯示（onlne狀態(tài)下進行，如下圖所示，離線說明上位機沒有控制到模塊。模塊使用前，需要對模塊進行校準。 模塊的校準包括加計校準、磁場校準JY61P模塊校準包括Z軸歸0、加計校準。加計校準用于去除加速度計的零偏。傳感器在出廠時都會有不同程度的零偏誤差，需要手動進行校準后，測量才會準確。加計校準方法首先使模塊保持水平，點擊配置欄里的加速度，會彈出一個校準界面把自動計算選項勾上，上位機會自動計算加速度零偏值，再點擊寫入?yún)?shù)點擊上位機左側(cè)“數(shù)據(jù)”可以看到角度數(shù)據(jù)如下圖所3.1～2秒后模塊加速度三個軸向的值會在00 1左右，X和Y軸角度在0°左右。校準后XY軸角度就跟精確了。注意：Z軸水平的時候是有1個G的重力加速度的果不進行校準，將會帶來很大的測量誤差，影響航向角Z軸角度測量的準確性。磁場校準方法質(zhì)20CM以上），再打開上位機。然后緩慢繞三個軸轉(zhuǎn)動模塊，讓數(shù)據(jù)點在三個平面內(nèi)畫點，可以多轉(zhuǎn)幾圈，等畫出比較規(guī)則的橢圓以后，就可以停止校準了。校準完成后點擊寫入?yún)?shù)。注意：數(shù)據(jù)點盡量在橢圓以內(nèi)，不能再橢圓外面，如果不能畫出橢圓，請遠離磁場干擾，再參考校準，把模塊放在地球磁場南北軸線上緩慢轉(zhuǎn)圈。校準 JY901Z軸角度是絕對角度，以東北天為坐標系，不能相對歸0況下可以進行Z0Z軸會自動歸0。的“Z軸角度置零”選項，模塊數(shù)據(jù)欄里面可以看到Z軸角度回到0°。點擊上位機左側(cè)“數(shù)據(jù)”可以看到角度數(shù)據(jù)如下圖所高度置零是對模塊輸出的高度進行歸 的操作。模塊的高度輸出是根據(jù)氣壓計算出的，高度歸 操作就是將當前氣壓值作為零高度位置進行計算。操作方法是點擊配置欄的“高度”選項即可。只有帶氣壓模塊（JY901B、JY61PB）才有高度輸出陀螺儀校準是校準角速度，傳感器默認是有進行校準只有當模塊是勻速旋轉(zhuǎn)的情況下，可以把陀螺儀自動校準去掉設(shè)置方法：數(shù)據(jù)回傳的內(nèi)容可以根據(jù)用戶需要進行定制，點擊配置選項欄，在需要輸出的數(shù)據(jù)內(nèi)容前面打鉤即可。以JY901為例，模塊默認輸出為加速度、角速度、角度、磁場。時間為模塊的時間，默認是以上電初始時刻為2015年1月1日0:0:0.0。如果連接JY901B、JY61PB型傳感器，對沒有配氣壓傳感JY-901無效。和地速信息僅在模塊連接了GPS模塊后有效。要獲得正確的數(shù)據(jù)還需要將設(shè)置內(nèi)容里面的“”、“地速”、“定位精度”勾選上。注意：勾選上“GPS原始”之后模塊GPS原始的信息了，其它數(shù)據(jù)都不會輸出。設(shè)置方法：點擊上位機配置選項，在配置欄里選擇回傳速率0.1～200HZ可選。10Hz200Hz。注意:如果回傳內(nèi)容較多，同時通信的波特率又較低的情況下，可能沒法傳輸這么多數(shù)據(jù)，此時模塊會自動降頻，并以允許的最大輸出速率進行輸出。簡單點說就是回傳速率高的話，波特率也要設(shè)置高一點，一般用15200。設(shè)置方法：模塊支持多種波特率，默認波特率為9600。設(shè)置模塊的波特率需要在與模塊正確連接的基礎(chǔ)上，在配置欄（JY9Confg）里的通信速率下拉框中選擇需要更改的波特率。注意：更改以后，模塊在原來的波特率下已經(jīng)不輸出數(shù)據(jù)了，要重新在上位機主界面重新選擇已經(jīng)更改好的波特率，才會輸出數(shù)據(jù)。傳感器模塊不帶，數(shù)據(jù)可以通過上位機來記錄保存。保存的文件在上位機程序的下Data.tsv：文件開頭有標明數(shù)據(jù)對應(yīng)的值，Time代表時間，axayazxyzwxwywz分別表示xyz三個軸向上的角速度，AnglexAnglelez分別表示xyz三個軸向的角度，T代表時間，hxhyhz分別表示xyz三個軸向上的磁場。模塊默認安裝方向為水平安裝，當模塊需要垂直放置時，可以用垂直安裝設(shè)垂直安裝方法：垂直安裝時，把模塊繞X軸旋轉(zhuǎn)90°垂直放置，在上位機配置欄里面垂直安休眠：模塊暫停工作，進入待機狀態(tài)。休眠后可以降低功耗。解休眠：模塊從待機狀態(tài)進入工作狀態(tài)。使用方法：模塊默認為工作狀態(tài)，在上位機配置欄里面點擊“休眠”選項，進入休眠狀態(tài)，再點擊“休眠”選項，模塊解除休眠。測量帶寬：模塊只輸出測量帶寬以內(nèi)的數(shù)據(jù)，大于帶寬的數(shù)據(jù)會自動濾除使用方法：在上位機配置欄里面點擊“測量帶寬”選項，即可設(shè)置。默認 20HZ模塊的IIC通信地址默認為0x50，可以通過更改。設(shè)置模塊的IIC地址需要在軟件與模塊正確連接的基礎(chǔ)上，在設(shè)置選項的IIC地址文本框內(nèi)輸入新的16進制IIC地址，注意：更改以后，模塊的IIC地址不會立即更改，需要重新上電以JY-901/JY-61P模塊擁有4個多功能擴展端口，可以根據(jù)需要分別設(shè)置為不同的功能。設(shè)置的擴展端口模式需要在與模塊正確連接的基礎(chǔ)上，改變端口模式后面的下拉框的內(nèi)擴展端口支持模擬量輸入模式、數(shù)字量輸入模式、數(shù)字量輸出模式、輸出模式D1端口還支持GPSRX模式，端口狀態(tài)默認是模擬量輸入模式模塊向外輸出的端口狀態(tài)數(shù)據(jù)包中，包含了擴展端口的狀態(tài)信息。在不同模式下，端口狀態(tài)數(shù)據(jù)DxSatus的含義如下表：模含模擬量輸入模模擬電數(shù)字量輸入模端口高低電平狀數(shù)字量高電平輸出模端口輸出狀數(shù)字量低電平輸出模端口輸出狀模擬量輸入模式用于測量端口上的模擬電壓，比如電位器或者模擬的傳感器等等。實際電壓的大小按照下面公式計算如果模塊供電電壓小于3.5V，Uvcc=電源電壓-0.2V。數(shù)字量輸入模式用于測量端口上的高低電平狀態(tài)，如果是高電平，DxSatus=1低電平，DxSatu=0。數(shù)字量低電平輸出模式用于輸出低電平 DxStatus=0輸出模式用于輸出指定的波，波的周期和高電平寬度可以通過設(shè)置選項卡的端口控制欄進行調(diào)節(jié)，單位均為us。 輸出模式，端口狀態(tài)數(shù)據(jù)用于指JY61P用的是6軸算法，Z軸角度主要是根據(jù)角速度積分解算的當901使用環(huán)境有磁場干擾時，可以嘗試用6軸算法檢測角度。6軸算法使用方法：在上位機配置欄里吧算法改成“Axis6”，再進行加計校準Z軸歸零校準。校準完成后就可以正常使用了。串口通信協(xié)電平：TTL電平（非RS232電平，若將模塊錯接到RS232電平可能造成模塊損壞） 921600，停止位1，校驗位0模塊至上位機 YY：年，20YY毫秒計算公式 計算方法ax=((AxH<<8)|AxL)/32768*16g(g為重力加速度9.8m/s2)az=((AzH<<8)|AzL)/32768*16g(g9.8m/s2)T=((TH<<8)|TL)/100校驗和XAxAxL為低字節(jié)，AxH為高字節(jié)。轉(zhuǎn)換方法如下：假Data為實際的數(shù)據(jù)，DataH為其高字節(jié)部分，DataLData=((short)DataH<<8)|DataLDataH需要先強制轉(zhuǎn)換為一個有符號 T=((TH<<8)|TL)/100校驗和計算方法偏航角（z軸）Yaw=((YawH<<8)|YawL)/32768*180(°)T=((TH<<8)|TL)/100校驗和注為X軸，向前為Y軸，向上為Z軸。歐拉角表示姿態(tài)時的坐標系旋轉(zhuǎn)順序定義為為z-y-xzyx滾轉(zhuǎn)角的范圍雖然是±180Z-Y-X，在表示姿態(tài)的時候，俯仰角(Y軸)的范圍只有±90度，超過90度后會變換到小于90度，同時Y90Y軸轉(zhuǎn)動，X軸的角度也會計算方法磁場（x軸）Hx=((HxH<<8)|HxL)磁場（y軸）HyHyH<<8)|HyL)磁場（z軸）Hz=((HzH<<8)|HzL)T=((TH<<8)|TL)/100校驗和計算方法D0=(D0H<<8)|D0LD1=(D1H<<8)|D1LD2=(D2H<<8)|D2LD3=(D3H<<8)|D3L當端口模式設(shè)置為模擬輸入時，端口狀態(tài)數(shù)據(jù)表示模擬電壓。實際電壓的大小按照下面公式計算:如果模塊供電電壓小于3.5V，Uvcc=電源電壓-0.2V。電平0。1。當端口模式設(shè)置為低電平輸出模式時，端口狀態(tài)數(shù)據(jù)位0當端口模式設(shè)置 輸出時，端口狀態(tài)數(shù)據(jù)表示高電平寬度，以us為單位計算方法P=((P3<<24)|(P2<<16)|(P1<<8)|P0（Pa）HH3<<24)|H2<<16)|H1<<8)|H0（cm）校驗和LonLonLonLatLatLat計算方法LonLon3<<24)|Lon2<<16)|Lon1<<8)|Lon為分)，JY-901輸出時去掉了小數(shù)點，因此經(jīng)度的度數(shù)可以這樣計算：經(jīng)度的分數(shù)可以這樣計算mm.mmmmm=(Lon%10000000)/100000；(%表示求余數(shù)運算LatLat3<<24)|Lat2<<16)|Lat1<<8)|Lat為分)，JY-901輸出時去掉了小數(shù)點，因此緯度的度數(shù)可以這樣計算：緯度的分數(shù)可以這樣計算 %10000000)/1e5,stcLonL 校驗和Sum=0x55+0x54+Lon0+Lon1+Lon2+Lon3+Lat0+Lat1+Lat2+Lat計算公式 ((GPSHeightH<<8)|GPSHeightL)/10GPSYaw=((GPSYawH<<8)|GPSYawL)/10 校驗和Sum=0x55+0x54+GPSHeightL+GPSHeightH+GPSYawL+GPSYawH+GPSV0+GPSV1+GPSV2+GPSV3校驗和Sum=0x55+0x59+Q0L+Q0H+Q1L+Q1H計算方法數(shù)位置定位精度：PDOP=((PDOPH<<8)|PDOPL)/100水平定位精度：HDOP=((HDOPH<<8)|HDOPL)/100垂直定位精度：VDOP=((VDOPH<<8)|VDOPL)/100校驗和Sum=0x55+0x5A+SNL+SNH+PDOPL+PDOPH+HDOPL+HDOPH+VDOPL+出廠默認設(shè)置使用串口，波特率9600，幀率10Hz。配置可通過上位機配置，地符含保存當前配?；貍鲾?shù)據(jù)內(nèi)回傳數(shù)據(jù)速串口波特D0D1D2D3HHHHTTTT毫模塊溫氣壓低氣壓高高度低高度高經(jīng)度低經(jīng)度高緯度低緯度高四元素四元素四元素四元素SAVE0：保持當前配1：恢復(fù)默認配置并保1：進入加速度2：進入磁場校準模3：高度置1：設(shè)置為垂直安裝發(fā)送該指令模塊進入休眠（待機）狀態(tài)，再發(fā)送一次，模塊從待機狀態(tài)進入工作狀態(tài)。0：設(shè)置成9軸算法1：設(shè)置成6軸算GYRO：陀螺儀校準設(shè)置0：選擇陀螺儀自動校準1：去掉陀螺儀 名0x570x560x550x540x530x520x510x5000011110 名XXXXX0x5A0x590x5800000000X為未定義名稱0x50包：時間信息0：不輸出0x50數(shù)據(jù)1：輸出0x50數(shù)據(jù)0x51包：加速0：不輸出0x51數(shù)據(jù)1：輸出0x51數(shù)據(jù)0x52包：角速0：不輸出0x52數(shù)據(jù)1：輸出0x52數(shù)據(jù)0x53包：角度信息0：不輸出0x53數(shù)據(jù)1：輸出0x53數(shù)據(jù)0x54包：磁場信息0：不輸出0x54數(shù)據(jù)1：輸出0x54數(shù)據(jù)0x55包0：不輸出0x55數(shù)據(jù)1：輸出0x55數(shù)據(jù)0x56包：氣壓&0：不輸出0x56數(shù)據(jù)1：輸出0x56數(shù)據(jù)0x57包：0：不輸出0x57數(shù)據(jù)1：輸出0x57數(shù)據(jù)0x58包：地速數(shù)據(jù)0：不輸出0x58數(shù)據(jù)1：輸出0x58數(shù)據(jù)0x59包:四元素輸出0：不輸出0x59數(shù)據(jù)1：輸出0x59數(shù)據(jù)0x5A:定位精0：不輸出0x5A數(shù)據(jù)1：輸出0x5A數(shù)據(jù)RATE：回傳速0x06：10Hz（默認0x0d:設(shè)置完成以后需要點保存配置按鈕，再給模塊重新上電后生BAUD：波特率設(shè)0x02：9600（默認AXOFFSETL：X軸加速度零偏低字節(jié)AXOFFSETH：X軸加速度零偏高字節(jié)AXOFFSETAXOFFSETH<<8)|AXOFFSETL說明：設(shè)置加速度零偏以后，加速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值。AYOFFSETL：Y軸加速度零偏低字節(jié)AYOFFSETH：Y軸加速度零偏高字節(jié)說明：設(shè)置加速度零偏以后，加速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值。AZOFFSETL：Z軸加速度零偏低字節(jié)AZOFFSETH：Z軸加速度零偏高字節(jié)AZOFFSETAZOFFSETH<<8|AZOFFSETL說明：設(shè)置加速度零偏以后，加速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值。GXOFFSETL：X軸角速度零偏低字節(jié)GXOFFSETH：X軸角速度零偏高字節(jié)GXOFFSETGXOFFSETH<<8)|GXOFFSETL說明：設(shè)置角速度零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值GYOFFSETL：Y軸角速度零偏低字節(jié)GYOFFSETH：Y軸角速度零偏高字節(jié)GYOFFSETGYOFFSETH<<8)|GYOFFSETL說明：設(shè)置角速度零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值GZOFFSETL：Z軸角速度零偏低字節(jié)GZOFFSETH：Z軸角速度零偏高字節(jié)GZOFFSETGZOFFSETH<<8|GZOFFSETL說明：設(shè)置角速度零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值HXOFFSETL：X軸磁場零偏低字HXOFFSETH：X軸磁場零偏高字HXOFFSET=(HXOFFSETH<<8)|說明：設(shè)置磁場零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值。HXOFFSETL：X軸磁場零偏低字節(jié)HXOFFSETH：X軸磁場零偏高字節(jié)HXOFFSETHXOFFSETH<<8)|HXOFFSETL說明：設(shè)置磁場零偏以后，角速度的輸出值為傳感器測量值減去零偏值。HXOFFSETL：Z軸磁場零偏低字節(jié)HXOFFSETH：Z軸磁場零偏高字節(jié)HXOFFSETHXOFFSETH<<8)|HXOFFSETL說明：設(shè)置磁場零偏以后，磁場的輸出值為傳感器測量值減去D0MODE：D0端口模0x00：模擬輸入（默認0x01：數(shù)字輸0x02：輸出數(shù)字高電0x03：輸出數(shù)字低電0x04D1MODE：D1端口模0x00：模擬輸入（默認0x01：數(shù)字輸0x02：輸出數(shù)字高電0x03：輸出數(shù)字低電0x04：輸出0x05：連接GPSD2MODE：D2端口模0x00：模擬輸入（默認0x01：數(shù)字輸0x02：輸出數(shù)字高電0x03：輸出數(shù)字低電0x04D3MODE：D3端口模0x00：模擬輸入（默認0x01：數(shù)字輸0x02：輸出數(shù)字高電0x03：輸出數(shù)字低電0x04設(shè)置端口D0的高電平寬 D0HL：D0端口的高電平寬度低字節(jié)D0HH：D0端口的高電平寬度高字節(jié)D0H=(D0HH<<8)|D0HL H設(shè)置為1500。設(shè)置端口D1的高電平寬 D1HL：D1端口的高電平寬度低字節(jié)D1HH：D1端口的高電平寬度高字節(jié)D1HD1HH<<8|D1HL說明：的高電平寬度和周期都以us為單位，例如高電平寬度1500us，周期的舵機控制信號，只需要將D1H設(shè)置為1500即可 D2HL：D2端口的高電平寬度低字節(jié)D2HH：D2端口的高電平寬度高字節(jié)D2H=(D2HH<<8)|D2HL說明：的高電平寬度和周期都以us為單位，例如高電平寬度1500us，周期的舵機控制信號，只需要將 H設(shè)置為1500即可設(shè)置端口D3的高電平寬 D3HL：D3端口的高電平寬度低字節(jié)D3HH：D3端口的高電平寬度高字節(jié)D3HD3HH<<8|D3HL說明：的高電平寬度和周期都以us為單位，例如高電平寬度1500us，周期的舵機控制信號，只需要將 H設(shè)置為1500即可 D0TL：D0端口的信號周期寬度低字節(jié)D0TH：D0端口的信號周期寬度高字節(jié)D0T=(D0TH<<8)|D0TL說明：的高電平寬度和周期都以us為單位，例如高電平寬度1500us，周期的舵機控制信號，只需要將 H設(shè)置為1500，D0T設(shè)置為20000即可設(shè)置端口D1的周D1TL：D1端口的信號周期寬度低字節(jié)D1TH：D1端口的信號周期寬度高字節(jié)D1T=(D1TH<<8)|D1TL說明：的高電平寬度和周期都以us為單位，例如高電平寬度1500us，周期的舵機控制信號，只需要將 H設(shè)置為1500，D1T設(shè)置為20000即可設(shè)置端口D2的周D2TL：D2端口的信號周期寬度低字節(jié)D2TH：D2端口的信號周期寬度高字節(jié)D2T=(D2TH<<8)|D2TL說明：的高電平寬度和周期都以us為單位，例如高電平寬度1500us，周期的舵機控制信號，只需要將D2H設(shè)置為1500，D2T設(shè)置為20000即可 TL：D3端口的信號周期寬度低字 TH：D3端口 信號周期寬度高字 T=(D3TH<<8)| 說明：的高電平寬度和