創(chuàng)建工作臺軌跡程序——北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解創(chuàng)建機器人工作臺軌跡程序的方法熟悉機器人視頻錄制和聯(lián)機調(diào)試的方法創(chuàng)建機器人工作臺橢圓形曲線以為以下步驟與之前文字軌跡編程相似，所以內(nèi)容只做簡略介紹，首先先建模工作臺一、離線軌跡編程生成橢圓形軌跡路徑開始捕捉，自動生成路徑。一、離線軌跡編程機器人目標(biāo)點調(diào)整及軸配置參數(shù)顯示當(dāng)前工具姿態(tài)，并對不合適的姿態(tài)進行修改。一、離線軌跡編程機器人目標(biāo)點調(diào)整及軸配置參數(shù)對機器人軸配置參數(shù)進行自動配置，完成后觀察其運動狀況。一、離線軌跡編程完善軌跡程序及仿真運行設(shè)置起始點、終止點和安全點。一、離線軌跡編程完善軌跡程序及仿真運行配置并查看機器人運動軌跡，無問題后進行仿真運行。一、離線軌跡編程機器人仿真運行錄制視頻（1）首先點擊“文件”選項卡下的“選項”菜單，選擇“屏幕錄像機”，對錄像的參數(shù)進行設(shè)定，然后單擊“確定”按鈕。一、視頻錄制與聯(lián)機調(diào)試機器人仿真運行錄制視頻（2）在“仿真”選項卡下點擊“仿真錄像”，再點擊“播放”按鈕，則仿真運行即可被錄成視頻。一、視頻錄制與聯(lián)機調(diào)試機器人仿真運行錄制視頻（3）在“仿真”功能選項卡下單擊“查看錄像”，可查看剛才錄制的視頻，完成視頻的錄制后，點擊“保存”按鈕，對工作站進行保存。一、視頻錄制與聯(lián)機調(diào)試將工作站制作成exe可執(zhí)行文件（1）在“仿真”功能選項卡中，單擊“播放”下的“錄制視圖”，視圖錄制完成后彈出“另存為”設(shè)置框，制定合適的保存位置，點擊“保存”按鈕，完成保存。一、視頻錄制與聯(lián)機調(diào)試將工作站制作成exe可執(zhí)行文件（2）雙擊打開生成的exe文件，在此窗口中，可進行縮放、平移、轉(zhuǎn)換視角等操作，與在RobotStudio軟件中操作相同，點擊“Play”按鈕，可開始查看機器人的運行軌跡。一、視頻錄制與聯(lián)機調(diào)試機器人的聯(lián)機調(diào)試（1）打開虛擬控制器，找到同步完成的RAPID程序模塊。一、視頻錄制與聯(lián)機調(diào)試機器人的聯(lián)機調(diào)試（2）插入U盤，選中相應(yīng)的程序模塊，點擊“文件”下的“另存模塊為”，通過“帶有箭頭的圖標(biāo)”按鈕，找到插入的U盤，并將程序模塊保存到U盤中。一、視頻錄制與聯(lián)機調(diào)試機器人的聯(lián)機調(diào)試（3）啟動真實的工作站，確認(rèn)工作站的工作狀態(tài)良好，然后將U盤插到示教器的USB插口上。一、視頻錄制與聯(lián)機調(diào)試機器人的聯(lián)機調(diào)試（4）進入程序編輯器，單擊“顯示模塊”，然后單擊“文件”下的“加載模塊”，彈出確認(rèn)窗口，選擇“是”繼續(xù)操作。一、視頻錄制與聯(lián)機調(diào)試機器人的聯(lián)機調(diào)試（5）單擊“帶有箭頭圖標(biāo)”的按鈕，找到U盤所在位置，單擊確定按鈕，進入U盤，找到之前保存的程序模塊，并點擊“確定”按鈕，確認(rèn)加載到機器人工作站中。一、視頻錄制與聯(lián)機調(diào)試機器人的聯(lián)機調(diào)試（6）然后再點擊“顯示模塊”，這樣導(dǎo)入的程序模塊就會顯示出來，并運行程序。一、視頻錄制與聯(lián)機調(diào)試