目 錄一、AGV的基本情況 5（一）AGV的常見導(dǎo)航方式 5（二）AGV安全設(shè)置 7（三）AGC：簡單實用版AGV 7二、國內(nèi)外AGV市場的發(fā)展趨勢 8（一）AGV的發(fā)展已經(jīng)歷經(jīng)了六十余年的進程 8（二）AGV市場還將繼續(xù)呈現(xiàn)出蓬勃發(fā)展的態(tài)勢 9（三）AGV將逐漸與叉車齊頭并進，相輔相成 三、決定AGV性能的四大核心技術(shù) 11（一）供電系統(tǒng) 1、蓄電池供電 2、非接觸供電（二）AGV管理監(jiān)控系統(tǒng) （三）傳感器技術(shù) 四、AGV下游的行業(yè)應(yīng)用 （一）煙草行業(yè) （二）電商倉儲 （三）印鈔造幣、制藥、玻纖等 五、業(yè)務(wù)涉及AGV的國內(nèi)外知名企業(yè) （一）英杰明（Egemi：比利時自動化專家 20（二）機器人（300024.SZ：AGV上市公司的龍頭老大 21（三）昆船智能 21六、業(yè)務(wù)涉及AGV及值得關(guān)注的新三板標的 22（一）機科股份（835579.OC：國內(nèi)AGV行業(yè)三大龍大之一 22（二）佳順智能（834863.OC） 23（三）愛智威（837623.OC） 23七、風(fēng)險提示與合規(guī)提示 23圖表目錄圖表1：工業(yè)企業(yè)應(yīng)用的AGV常見導(dǎo)航方5圖表2：磁導(dǎo)航工作原理 5圖表3：各種導(dǎo)航方式的AGV市場份額分6圖表4：多重防護下的AGV 7圖表5：、AGC性能對比 8圖表6：國內(nèi)外知名生產(chǎn)AGC的企業(yè)及價格 8圖表7：我國AGV發(fā)展進程 9圖表8：年我國AGV市場規(guī)模 9圖表9：2013—2018年中國AGV每年新增量及增速 9圖表10：全球/全國叉車銷量情況 11圖表全球、全國叉車增速及AGV增速對比 11圖表12：決定AGV性能的核心技術(shù) 11圖表13：2015年歐洲AGV各類電池使用比重 12圖表14：2015年國內(nèi)AGV各蓄電池使用比重 12圖表15：CPS運行原理 13圖表16：蓄電池充電和非接觸式充電對比 14圖表17：AGV管控系統(tǒng) 15

2016年AGV在各行業(yè)銷售比例 16阿里自主研發(fā)曹操” 18上海郵政EMS倉儲AGV. 182000-2022年中國自動化物流系統(tǒng)規(guī)模及預(yù)測 182016年電商倉儲AGV市場規(guī)模增速遠高于行業(yè)整體增速 182015年中國AGV市場份額分布 20國內(nèi)外前十大知名AGV公司排名一覽 20云南昆船主要項目分部圖 21新三板市場業(yè)務(wù)涉及AGV的掛牌企業(yè) 222013—2016年機科股份營收及增速 232013—2016年機科股份凈利潤及增速 23一、AGV的基本情況AGV？AGVAGCAGV進行分類？本文此部分我們將針對AGVAGVAGVAGC的具體區(qū)別的介紹。AGV是自動導(dǎo)航運輸車（AutomatedGuidedVehicle）的英文縮寫，指的是裝備有磁性或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功AGV它的主要功能表現(xiàn)為能在計算機監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，使小車較為精確地行走并?？康街付ǖ攸c，完成一系列移載、搬運等作業(yè)功能。（一）AGV的常見導(dǎo)航方式AGVGPS導(dǎo)航等。而在工業(yè)企業(yè)應(yīng)用最為廣泛的導(dǎo)航方式主要是——電磁導(dǎo)航、磁帶導(dǎo)航、激光導(dǎo)航。圖表1：工業(yè)企業(yè)應(yīng)用的AGV常見導(dǎo)航方式AGVAGV導(dǎo)航。電磁導(dǎo)航優(yōu)點在于導(dǎo)引線隱蔽、不易污染和破損、導(dǎo)引原理簡單而可靠、便于控制通訊、對聲光無干擾、投資成本比激光導(dǎo)航低很多，然而一旦改變或擴充路徑則操作較為繁瑣，導(dǎo)引線鋪設(shè)相對困難。磁帶導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁帶感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引。相比于電磁導(dǎo)航，磁帶導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對簡單，投資成本比激光導(dǎo)航低很多；但是由于AGV帶需要維護，要及時更換損壞嚴重磁帶。由磁帶導(dǎo)航衍生出的還有磁點導(dǎo)引，原理與磁帶導(dǎo)航接近。圖表2：磁導(dǎo)航工作原理AGVAGV前的位置和方向。激光導(dǎo)航最大的優(yōu)勢在于定位精確、地面無需其它定位設(shè)施、行駛路AGV激光傳感器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合。由于激光導(dǎo)航的技術(shù)壁壘較高，目前激AGV4%，未來這一數(shù)據(jù)將逐步擴大。AGV2012年，亞7.75KivaSystemKIVA機器人屬于視覺識別二維碼加慣性進行導(dǎo)航，Kiva1米就有一個二維碼，Kiva它的每一個動作都來自于云端的指令。在它到達目標貨架底部后，其使用一個精巧的滾10厘米。此外，為了滿足生產(chǎn)的柔性和適應(yīng)性，慣性導(dǎo)航也逐漸興起，目前國內(nèi)部分企業(yè)也在推廣和研發(fā)基于慣性導(dǎo)航的使用。圖表3：各種導(dǎo)航方式的AGV市場份額分布4%4%4%電磁導(dǎo)引8%26%磁帶導(dǎo)引6%色帶導(dǎo)引4%激光導(dǎo)航慣性導(dǎo)航13%35%磁釘導(dǎo)航GPS導(dǎo)航二維碼導(dǎo)航（二）AGV安全設(shè)置AGVAGV而言至關(guān)重要。AGV基本上均設(shè)有安全裝置，其安全裝置主要由停按紐、激光雷達、安全PLCAGVAGV功用的順利完成外，還在最大可能的范圍內(nèi)保護人員和運行環(huán)境設(shè)施的安全。防止車輛之間或者車輛與人員的碰撞是AGV安全防護最重要的目標。法是車輛前加裝防撞緩沖條，并使車速保持在某個特定值以下，一旦發(fā)生碰撞事故也不AGVAGV沖條的基礎(chǔ)上增加激光檢測措施：內(nèi)置的光電感應(yīng)器會自動檢測前方是否有障礙物，從而根據(jù)檢測結(jié)果來決定是否減速或停止行進；若果一層防護失效了，會自動啟動二層防也是防止碰撞的一種安全方式，即在導(dǎo)軌上分開不同的區(qū)域，車輛只有在下一個區(qū)域上AGV再次AGV的安全性。圖表4：多重防護下的AGV此外，AGV還應(yīng)具備其他安全設(shè)置：制動系統(tǒng)要保證AGV傾覆時發(fā)生解體；自動運轉(zhuǎn)顯示燈、運行警報器、異常警報器、急停按鈕等警報裝置是AGV的運動狀態(tài)和喚起周圍的注意。（三）AGV。AGC（AutomatedGuided的一類AGC是以日本為代表的簡易型AGV技術(shù)，該技術(shù)追求的是簡單實用。AGV的控制比較復(fù)雜，從行走姿態(tài)到多車AGC連接等諸多方面都相對簡單。種AGC在日本80年代就得到了普遍利用，2002到2003年達到利用的頂峰。AGV機器人而言，AGC的價格顯然更為低廉，一臺僅用AGC5-10AGC回投資成本。相較于AGV，AGC的技術(shù)門檻也要低的多，受限于技術(shù)短板，當前中國AGVAGC產(chǎn)品居多，201643%。圖表5：AGV、AGC性能對比對比項驅(qū)動方式定位精度速度控制方式避障接近裝置控制臺與上層系統(tǒng)的連接

AGV伺服電機，歐洲＜±10㎜直道彎道精細控制激光傳感器（4m）紅外對射開關(guān)互鎖中央控制臺集中控制

AGC普通直流電機，日本或國產(chǎn)±20㎜直道彎道同速紅外傳感器（不能保證2m）無互鎖功能中央控制臺無法分別控制不能夠與上層系統(tǒng)連接AGVAGC一般采用伺服電AGC只需要滿足簡單物流輸送的要求，一般采用普通直流電機驅(qū)動（國產(chǎn)或日本進口AGV不能夠與上層系統(tǒng)進行連接（AGC實例均可證明這一點。圖表6：國內(nèi)外知名生產(chǎn)AGC的企業(yè)及價格序號公司名稱參考價格序號公司名稱參考價格1WEBB（美國）20-30萬元/臺11華曉精密4—8萬元/臺2Axter（法國）25—30萬元/臺12快倉4—30萬元/臺3Fetch&Freight（美國）8—20萬元/臺13ADEPT（美國）15—25萬元/臺4新松6—10萬元/臺14國自5—20萬元/臺5三豐機器人8—15萬元/臺15廣州井源4—8萬元/臺6村田（日本）20—30萬元/臺16佳順科技3—8萬元/臺7GEEK+10—30萬元/臺17嘉騰4萬元/臺8愛知（日本）15—30萬元/臺18普華靈動4萬元/臺9振華重工800萬元臺（19歐鎧4萬元/臺10?？禉C器人5—20萬元/臺20富洋4萬元/臺二、國內(nèi)外AGV市場的發(fā)展趨勢（一）AGV的發(fā)展已經(jīng)歷經(jīng)了六十余年的進程AGV191350BasrrettAGV；6070年代初，WebbClarkAGV工廠；1984AGV在自動化運輸中已經(jīng)起到了無可替代的重要作用。AGVAGV的研究和應(yīng)用工作開展則相對比較60年北京起重運輸機械研究所研制出國內(nèi)第一臺電磁導(dǎo)引式AGV；1989年北京郵政科學(xué)研究規(guī)劃院完成我國第一臺雙向年研究了多AGV（835579.OC）目前也是一家新三板掛牌企業(yè)。由于國內(nèi)最早的AGV市場的價值才逐漸被挖掘。圖表7：我國AGV發(fā)展進程（二）AGV市場還將繼續(xù)呈現(xiàn)出蓬勃發(fā)展的態(tài)勢從市場需求量來講，我國工業(yè)機器人市場規(guī)模不斷增長，已成為世界上增長最快的2010年開始我國工業(yè)機器人需求量激增，2014AGV3,15029%。20154,30036%。增幅較大的主要原因為電商倉儲AGVAGC產(chǎn)品的爆發(fā)式增長以及戶外港口AGVAGV1.5萬臺，其中包含AGC。市場規(guī)模方面，根據(jù)新戰(zhàn)略機器人產(chǎn)業(yè)研究所的數(shù)據(jù)，2016AGV市場規(guī)模122015年國內(nèi)AGC和激光叉車的占比分別為51%45%和520182018年預(yù)計（含AG）新增量為1.5萬臺（根據(jù)中國產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)的預(yù)計，我們以AGV平均單價40萬，AGC10802018AGV42.15億元億元=1.5萬臺*51%*40萬元+1.5萬臺萬元+1.5萬臺*45%*10萬元，是2016年市場規(guī)模的3.5倍。因此，未來我國AGV市應(yīng)用領(lǐng)域?qū)⒉粩嗤貙挘N類更加繁多，功能越來越強，自動化和智能化水平顯著提高。圖表2011—2016年我國AGV市場規(guī)模 圖表2013—2018年中國AGV每年新增量及增速 AGV90%AGVAGV搶占AGV機器人的高性價比以及為客戶提供的個性化服務(wù)也成為了國產(chǎn)AGV以上。AGVAGV機器人的主要配件材料基本來自國外進口，成本控制難度較大，而部分企業(yè)為了搶占市AGV2015AGV20%。當前，激光導(dǎo)航、電機、管控系統(tǒng)等AGV核心零部件仍依賴進口是限制中國AGV市場擴容的核心因素之一。近幾年，中國本土廠商紛紛加大研發(fā)力度，積極推進核心部件國產(chǎn)化。其中，新松機器人、昆船裝備在AGV科大智能等廠商正加緊推進AGVAGVAGV的性能也將隨競爭的加劇而大幅提升。這一市場將呈現(xiàn)良性發(fā)展的趨勢。市場規(guī)模將進一步擴大。（三）AGV將逐漸與叉車齊頭并進，相輔相成早在AGV是指對成件托盤貨物進行裝卸、堆垛和短距離運輸作業(yè)的各種輪式搬運車輛。叉車與AGV最大的不同在于，傳統(tǒng)的叉車作業(yè)需要有人駕駛。由于司機需要休息、叉車需要充AGV作為自動化物料搬運設(shè)備，24的導(dǎo)引路徑和速度卻是非常明確的，定位停車精準。因此，大大提高了物料搬運的準確性；同時，AGV還可以大大減少叉車工技術(shù)上的失誤或者野蠻操作對產(chǎn)品本身及包裝箱的損傷風(fēng)險。AGV使用率提高的主要原因在于叉車相比于AGVAGV技術(shù)的發(fā)展與成熟，AGV的購置費用已降低到與叉車比較接近的水平。而與此AGV的購置維護費用。此外，叉車司機作為一線操作人員，通常勞動強度大、收入不高，員工的情AGV可有效規(guī)避管理上的風(fēng)險，特別是近年來頻現(xiàn)的用工荒現(xiàn)象。但是由于人工操作的叉車具有AGVAGV承載能力范疇的快遞爆倉情況，物流企業(yè)會大量臨時增加叉車進行運輸。根據(jù)叉車使用時間較短、使用頻率較低等特點，加之近兩年來企業(yè)共享意識的提升，叉車租賃市場應(yīng)用而生并發(fā)展AGVWind的數(shù)據(jù)可以看出，雖然近年來叉車銷量依然遠遠超出AGVAGV30%以上，未來兩年內(nèi)甚至有可能達到50%。因此，盡管叉車由于其靈活性以及價格的種種AGVAGV迅猛發(fā)展的勢頭，將逐漸與叉車齊頭并進，在運輸行業(yè)相互補充、相輔相成。圖表全球/全國叉車銷量情況 圖表全球、全國叉車增速及AGV增速對比02006200720082009201020112012201320142015全球銷量（萬臺）全國銷量（萬臺）-20% 200720082009201020112012201320142015-40%-60%全球叉車銷量增速%全國AGV銷量增速%全國叉車銷量增速%三、決定AGV性能的四大核心技術(shù)AGVAGV壽命；AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)負責從整體上調(diào)度AGV的運行，是AGVAGVAG來自于歐美進口，因此本文不再贅述。以下我們將對于供電系統(tǒng)、管控系統(tǒng)和傳感器給出介紹。圖表12：決定AGV性能的核心技術(shù)（一）供電系統(tǒng)1、蓄電池供電傳統(tǒng)的AGV系統(tǒng)一般采用在AGV上配備蓄電池構(gòu)筑充電體系，建立充電站，進度該AGVAGV上常用的電池一般有鉛酸電池、鎳鎘電池、磷酸鐵鋰電池和鋰電池。AGV市場以鉛酸電池為主（lead-acid為鉛酸電池，lead-gel酸凝膠電池，而國內(nèi)AGV市場中鎳鎘電池也占據(jù)了半壁江ft。其主要原因在于，鎳鎘CE標準嚴格限制了使用。圖表13：2015年歐洲AGV各類電池使用比重圖表14：2015年國內(nèi)AGV各蓄電池使用比重A、鉛酸電池鉛酸蓄電池是一種使用最廣泛的電池，它以海綿狀的鉛作為負極，二氧化鉛作為正極，我們把這兩種物質(zhì)稱為活性物質(zhì)，用硫酸水溶液作為電解液，它們共同參與電池的原材料豐富，且可再生使用及造價低廉等優(yōu)點。一般來講，鉛酸電池更適合小電流慢充慢放的工況，且對工作環(huán)境及電池維護都有較高的要求，低溫下放電能力及充電能力較差。B、鎳鎘電池0～4500保存溫度范圍約為－30～45℃。與其他種類蓄電池相比，鎳鎘電池內(nèi)阻大，可供大電流放電，放電時電壓變化小，可耐過充電或放過電。由于在大多數(shù)AGV的應(yīng)用場合，要求AGV40～50min8～10min或者沒有搬運任務(wù)時隨時到充電站充電。因此相AGV快速充電和較大電流放電的要求。鎳鎘電池最致命的缺點是有記憶效應(yīng)，受“鎘鎳電池”記憶效應(yīng)的影響，鎳鎘電池的定期放電充電管理是必不可少的，在使用上和維護上較麻煩。同時，隨著國家環(huán)保保護意識的提高，鎘污染不再被忽視，生產(chǎn)廠家越來越少，成本也越來越高，近幾年鎳鎘電池逐步有被鎳氫電池及鋰電池代替的趨勢。C、鋰電池電池最早主要應(yīng)用于消費電子產(chǎn)品市場，經(jīng)過多年發(fā)展，逐漸走向成熟，而伴隨著技術(shù)進步、成本降低，特別是對綠色新能源的強烈需求，鋰電池、磷酸鐵鋰及錳酸鋰電池逐步地被嘗試用于AGV系統(tǒng)中，相對于前面提到的鉛酸電池、鎳鎘鎳氫電池，鋰電池在輸出同等電壓的情況下使用的單個電池組合數(shù)目減少，而使成型后的電池重量和體積較小，極大地降低了AGV的重量和體積。然而，過充時過量嵌入的鋰離子會永久固定于晶格中，無法再釋放；過放電時，電極將脫嵌過多鋰離子，導(dǎo)致晶格坍塌。過充和過度放電都極大地縮減了鋰電池的壽命，AGV系統(tǒng)中加入電池的管理系統(tǒng)(BMS管理系統(tǒng))過熱等情況的發(fā)生。2、非接觸供電（CPS一個封閉的回路，同時將次級線圈纏繞在一個開放的通磁體上，通過這種方式同時配合高頻(20Khz)進行相對運動，可以取得電能。CPS支持在不接觸的情況下給移動設(shè)備供電，即從一根固定的（初級）導(dǎo)線通過電磁感應(yīng)，把電源輸送到移動設(shè)備中。圖表15：CPS運行原理相比較電池供電的AGV1）非接觸供電技術(shù)在項目建設(shè)初始階段一次性施工完成，在運行期間無需再次投入，維護成本低，無需2）非接觸供電是以感應(yīng)的方式實現(xiàn)能量轉(zhuǎn)換，無物3—75%，高于蓄電池能源的利用效率。但是非接觸供電受地下供電電纜限制，不利于進行現(xiàn)場改造，路線柔性變化降低。并不是所有的AGV系統(tǒng)都適合用非接觸供電。非接觸式供電更適用于諸如汽車、工程機械等行業(yè)的大型AGV。對比標準蓄電池充電 非接觸式充電地面施工量 小對比標準蓄電池充電 非接觸式充電地面施工量 小大系統(tǒng)柔性好差備注前者只需要預(yù)埋充電機到充電點的電纜(較短，一般小于4米)，后者需要在整個環(huán)線預(yù)埋電纜。一旦工藝改變、需要重復(fù)施工。后者若某臺車有故障，系統(tǒng)價格一般一般需要人工解抱閘后推出環(huán)線。無太大差別精度高高后者電纜代替前者的磁條導(dǎo)航。使用壽命一般較長前者需要更換電池（二）AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)軟件系統(tǒng)可謂是AGV的大腦，在智能運輸中扮演者靈魂的地位。AGV的軟件系統(tǒng)即AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)的主要功能是管理監(jiān)控和調(diào)度AGV執(zhí)行搬運作業(yè)任務(wù)AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)是一個復(fù)雜的軟硬件系統(tǒng)目前國內(nèi)外中高端的AGV系統(tǒng)均含有AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)硬件由服務(wù)器管理監(jiān)控計算機網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)以及相關(guān)接口等組成，軟件由相關(guān)的數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)、管理監(jiān)控調(diào)度軟件等組成。簡單來講，AGV管控系統(tǒng)主要針對解決三大問題WhereamI? WhereamIgoing?HowcanIthere（我怎么去？這三個問題歸納起來分別就是AGV控制系統(tǒng)中的三個主要技術(shù)：AGV的導(dǎo)航（Navigatio，AGV的路徑規(guī)劃（Layoutdesigning，AGV的導(dǎo)引控制（Guidance。AGVAGV管控系統(tǒng)不夠成熟制約了AGVAGVAGVAGV管理監(jiān)控調(diào)度軟件產(chǎn)品。AGV/AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負責任務(wù)分配、車輛調(diào)度、路徑管理、交通管理、自動充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負責AGV導(dǎo)引實現(xiàn)、車輛行走、裝卸操作等功能；導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為AGV單機提供系統(tǒng)絕對或相對位置及航向。圖表17：AGV管控系統(tǒng)（三）傳感器技術(shù)AGVAGV必備的功能之一，傳感器則是直接決定AGVAGV精確導(dǎo)航的基礎(chǔ)。一般來講，AGVAGV傳感AGVAGVAGV的性能。AGV中常見的傳感器珠寶包括激光傳感器、視覺傳感器、紅外測距傳感器和超聲波傳感器等。激光傳感器：將激光對準目標發(fā)射出去后，測量它的往返時間，再乘以光速即得到往返距離。由于激光具有高方向性、高單色性和高功率等優(yōu)點，因此激光傳感器能夠?qū)崿F(xiàn)遠距離測量，速度快、精度高、量程大、抗光、電干擾能力強。這也是激光傳感器可以用來定位導(dǎo)航的原因。視覺傳感器：視覺傳感器相當于AGV的眼睛，通過CCD傳感器獲取周圍的環(huán)境信AGV發(fā)布命令。紅外測距傳感器：二極管發(fā)射出紅外線調(diào)制信號，紅外線遇障礙物后被反射回來由接收器接收。超聲波傳感器：超聲波是一種震動頻率高于聲波的機械波，可以利用超聲換能器實現(xiàn)機械能和電能之間的轉(zhuǎn)換。超聲波傳感器既可以發(fā)射超聲波，也可以接收超聲波。四、AGV下游的行業(yè)應(yīng)用從行業(yè)應(yīng)用的角度來分析，根據(jù)水木清華研究院的數(shù)據(jù)，目前汽車行業(yè)、家電制造AGVAGV需求穩(wěn)定，但對于產(chǎn)品智2016年汽車行業(yè)和家電制造行業(yè)AGV47%AGV需求最大的商業(yè)服務(wù)業(yè)莫過于電商倉儲物流、煙草和3CAGV貢獻了少部分市場份額。圖表18：2016年AGV在各行業(yè)銷售比例（一）煙草行業(yè)煙草行業(yè)具有物料流量大，運送環(huán)節(jié)多，生產(chǎn)過程自動化、柔性化程度高，信息控制管理系統(tǒng)要求嚴等特點。物料流量大：一般來講，中型煙廠為100250400100輔料、成品等物資每日合計搬運量為750運送環(huán)節(jié)多：煙葉是季節(jié)性生長與收購，需集中運輸存放，并進行自然時效處理。加工過程中需要歷經(jīng)多次原料與輔料的不斷輸入和成品的不斷輸出，形成從庫房到車間、又從車間到庫房反復(fù)多次的運送作業(yè)。上世紀90復(fù)烤技術(shù)的全面推廣應(yīng)用以及制絲新工藝方法的引入。隨著生產(chǎn)工藝的逐步完善，打葉復(fù)烤、制絲、卷包這三大生產(chǎn)線基本實現(xiàn)了自動化。部分企業(yè)已開始提出如何將這三大生產(chǎn)線有機地串連起來，并從原料、輔料輸入到成品輸出全過程實現(xiàn)自動化生產(chǎn)和信息AGV好滿足上述特點的條件，加之煙草行業(yè)整體效益較好，有條件更新裝備，因而AGV得到了迅速推廣和應(yīng)用。2018可知，卷煙分揀過程中包括但不僅限于人工劃箱、補貨、包裝、搬運作業(yè)，卷煙倉儲的出入庫上下車裝卸、搬運、堆碼、紙箱的回收搬運和上下車、物流分公司日常事務(wù)的零星物品搬運等作業(yè)。需要的相關(guān)人員包括：整個項目的實施進行管理的專門負責人、操作一套半自動分揀系統(tǒng)進行分揀補貨、包裝作業(yè)的固定使用工人20-3010名左右的工人，分揀臨時替工需要5人左右，合計約40人左右。按3000元/月，全年所需人員工資144萬元，約為AGV臺AGV6—8AGV可以完成以上卷煙分2—3年的人工成本即超過AGV購買及維護的成本，因此通過使AGVAGV起步于煙草行業(yè)，在行業(yè)內(nèi)已經(jīng)發(fā)展二十余年。1996年，玉溪卷煙廠系統(tǒng)開始建年，昆船AGV100AGV80%。目前煙草行業(yè)智能化已經(jīng)較為成熟，AGV在煙草行業(yè)未來的發(fā)展空間較為有限。（二）電商倉儲AGV1954年世界上首臺AGVSouthCarolinaMercuryMotorFreight近年來，消費升級和電子商務(wù)火的火爆促進了倉儲、配送等物流服務(wù)的發(fā)展。當下電子商務(wù)之間的競爭從很大程度上講是物流之爭，物流服務(wù)更好的商家將贏得快件丟失等問題，如何打造出揀貨效率高、錯發(fā)率低的電商倉庫，成為了當下電商倉儲物流行業(yè)的當務(wù)之急。AGV無法具備的優(yōu)勢。AGVAGV智能管理系統(tǒng)可以完成對所有貨物情況和作業(yè)環(huán)節(jié)的監(jiān)管，可以隨時查看到貨物的存儲、發(fā)貨、運輸?shù)惹闆r，使客戶實時掌握自己商品的動態(tài)。包裝等作業(yè)環(huán)節(jié)通過視頻全程記錄，并永久保存，保證每一環(huán)節(jié)的可追溯性，確保貨物安全性。2015鳥網(wǎng)絡(luò)在海寧建設(shè)的“智能倉庫”正式投入了使用，這是國內(nèi)首家以機器代替人工完成AGV機器人；2017AGVEMS在雙十一期間率先使用AGV，350臺AGV每小時單個分揀量可達1.8萬件，而且準確率高達99.99%。圖表阿里自主研發(fā)曹操” 圖表上海郵政EMS倉儲AGV 2016年倉儲AGV1500AGV15%協(xié)會信息中心的統(tǒng)計，受益于消費升級和智能制造發(fā)展，近年來我國自動化物流倉儲市場規(guī)模正在快速成長，預(yù)計2022年自動化物流裝備市場規(guī)模將突破2600AGVAGV的市場空間相當巨大。圖表2000-2022年中國自動化物流系統(tǒng)規(guī)模及預(yù)測據(jù)新戰(zhàn)略機器人產(chǎn)業(yè)研究所的數(shù)據(jù)，2016年電場倉儲AGV市場規(guī)模增速為遠遠高于智能物流行業(yè)的整體增速（30%，因此說未來智能物流行業(yè)是AGV的天下。圖表22：2016年電商倉儲AGV市場規(guī)模增速遠高于行業(yè)整體增速60%60%50%48%40%30%30%20%10%8%0%智能物流行業(yè)整體增速電商倉儲AGV增速物流行業(yè)叉車增速（三）印鈔造幣、制藥、玻纖等印制人民幣，一共要經(jīng)過四道程序——膠印、凹印、印碼與檢封。鈔票在印制、搬運過程中，都由集中控制的自動搬運機器人負責運送。機器人每車可運送的百元鈔票共計3500萬張。新三板公司機科股份（835579.OC）的AGV產(chǎn)品主要是從印鈔造幣等金融行業(yè)應(yīng)用開始起步的，部分國內(nèi)某印鈔企業(yè)距離首次使用機科AGV已經(jīng)過去了15個年頭。目前，機科在印鈔造幣領(lǐng)域的AGV市場份額超過七成。制藥業(yè)生產(chǎn)過程中一般有三個基本的工作車間：提取車間，制劑車間，分裝車間，三個車間有一段運輸距離。為了減少運輸過程中微粒和微生物的污染，其中許多制藥企AGV機器人一般覆有專用涂層，配備密封部件和食用級潤AGV不僅可以執(zhí)行比24間生產(chǎn)大量的產(chǎn)品。玻璃纖維行業(yè)目前是一個勞動密集型產(chǎn)業(yè)，近年來深受“招工難、用工難本上升等問題困擾。此外，受傳統(tǒng)物流搬運方式的諸多束縛，玻璃纖維行業(yè)的生產(chǎn)效率也難以實現(xiàn)最大化。在此形勢下，國內(nèi)外各大玻纖企業(yè)都紛紛引進。AGV具有柔性化、信息化程度高，可與其它智能化設(shè)備實現(xiàn)信息傳遞與交換，控制精細，作業(yè)時間AGV可以將絲餅從拉絲區(qū)自動輸送到烘干區(qū)烘干或短切區(qū)短切，再由機器人自動完成包裝、堆垛、進出立庫等，以實現(xiàn)產(chǎn)品從生產(chǎn)環(huán)節(jié)到倉儲環(huán)節(jié)的自動化識別、傳輸、分配、存儲和管理。五、業(yè)務(wù)涉及AGV的國內(nèi)外知名企業(yè)2016年中國AGV85%，15%；其中，外資企業(yè)主要占據(jù)高端AGV市場，代表企業(yè)有、Egemin、RoclaSwisslog、日本大福、明電舍等；而中國本土企業(yè)主要占據(jù)中低端市場，代表企年新松的市場占有率為16.91%近年來步伐加快，發(fā)展勢頭亦不容小覷。圖表：2015AGV圖表24：國內(nèi)外前十大知名AGV公司排名一覽國際國內(nèi)序號公司國家序號公司1Egemin比利時1新松2E&kAutomation德國2昆船3Elettric80意大利3機科4JBT美國4國自5DSAutomotion奧地利5華曉6BASystem意大利6遠能7Creform德國7嘉騰8Rocla芬蘭8馳眾9AXTER法國9井源10ASTI西班牙10佳順智能（一）英杰明（Egemin）：比利時自動化專家比利時自動化專家英杰明1947年成立于比利時的英杰明至今已有將近70AGV6000AGV500多套地鏈系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于制藥，食品飲料，造紙，制造、快消品、零售、煙草和第三方物流等行業(yè)。20173宣布將英杰明自動化整合到其組織當中，整合完成后將為客戶提供更優(yōu)質(zhì)的倉庫自動化解決方案和AGV解決方案。其中，德馬泰克是全球領(lǐng)先的物流自動化系統(tǒng)提供商。德團的第一大股東（持股38.25%）為中國上市公司濰柴動力（000338.SZ。（二）機器人（300024.SZ）：AGV上市公司的龍頭老大致力于全產(chǎn)業(yè)智能產(chǎn)品及服務(wù)的高科技企業(yè)，是全球機器人產(chǎn)品線最全的廠商之一，國20091030300024.SZ。公司目前主營工業(yè)機器人、自動化裝配與檢測生產(chǎn)線、物流與倉儲自動化成套設(shè)備等。AGV方面，公司早在成立之前就已開始AGV的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售。1991年，公司承接沈陽金杯“總裝車間發(fā)動機、油箱、后橋AGV及副環(huán)線裝配系統(tǒng)”項目，標志著公司AGV產(chǎn)品真正走向市場。2017人駕駛拖車投入使用，這是國內(nèi)首次將智能移動機器人技術(shù)應(yīng)用于戶外拖車智能改造升級中，全新升級改造后的智能拖車可在復(fù)雜路況、雨雪等惡劣天氣下正常運行。（三）昆船智能（簡稱昆船智能，是中國船舶重工集團公司（世界500強）的下屬企業(yè)。昆船智能AGV產(chǎn)品(系統(tǒng))1996AGVAGV功國內(nèi)第一臺激光導(dǎo)引單輪驅(qū)動AGVAGV原理樣機；20012006AGV在國內(nèi)煙草及金融行業(yè)得到全面推廣；2004年以昆船ATIS技術(shù)成功實施了第一個電磁導(dǎo)引和磁帶導(dǎo)引實際應(yīng)用項目，自主技術(shù)初具成效；2007年以昆船ATIS技術(shù)成功實施了第一個激光導(dǎo)引全方位AGVAGV70AGV140120010億元。AGV產(chǎn)品的高端市場。特別是近年來，憑借領(lǐng)先的技術(shù)、高端的產(chǎn)品、良好的服務(wù)，昆船智能已經(jīng)吸引了越來越多的國內(nèi)頂尖企業(yè)的關(guān)注與合作，例如公司為國內(nèi)領(lǐng)先的云計算機AGVAGV后橋裝配AGVAGV圖表25：云南昆船主要項目分部圖六、業(yè)務(wù)涉及AGV及值得關(guān)注的新三板標的11AGV科股份、佳順智能）和愛智威的AGV營業(yè)務(wù)中占比較大,可以適當關(guān)注。圖表26：新三板市場業(yè)務(wù)涉及AGV的掛牌企業(yè)序號證券代碼證券名稱2016年營業(yè)收入（萬元）2016年凈利潤（萬元）2016年凈利潤同比增長率%研發(fā)支出占比1835579.OC機科股份25,016.481,505.057.7913.10%2837961.OC國瑞智能19,145.48