?勞斯穩(wěn)；^^判據(jù)只能刈斷線性；^常系統(tǒng)的穩(wěn)定性，不可以判斷相對(duì)穩(wěn)定性。錯(cuò)誤14.某二階系統(tǒng)的特征根為兩個(gè)純虛根，則該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為等幅振蕩。正確正確⑸-階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為￡牯則獲時(shí)間常數(shù)為2。正確16.二階系統(tǒng)阻尼比匚越小，上升時(shí)間性則越?。?越大則件越大.固有頻率3介越大，性越小，反之則性越大。3介越大，性越小，反之則性越大。正確（書61）17.線性系統(tǒng)穩(wěn)泄的充分必要條件是：系統(tǒng)特征方程的根（系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)）全部具有負(fù)實(shí)部，也就是所有閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)都位于S平而的左側(cè)。正確18.系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是控制系統(tǒng)準(zhǔn)確性的一種度量。18.系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是控制系統(tǒng)準(zhǔn)確性的一種度量。正確19.對(duì)穩(wěn)定的系統(tǒng)研究穩(wěn)態(tài)誤差才有意義.所以訃算穩(wěn)態(tài)誤差應(yīng)以系統(tǒng)穩(wěn)泄為前提。正確（74）錯(cuò)誤20.單位階躍輸入（R（s）=上）時(shí)，0型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差一定為0°錯(cuò)誤S三、已知一個(gè)"階閉環(huán)系統(tǒng)的微分方程為⑴+畑)+…+d*⑵+a,y+s=/?』+如?1.寫出該系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù):2.寫出該系統(tǒng)的特征方程:3.當(dāng)=0,5,cty=0.25?“f=0(f>2). =0,仇=2,r(z)=1(0時(shí)，試評(píng)價(jià)該二階系統(tǒng)的如下性能：q、3戰(zhàn)、和1?拉氏變換:n-ln-ln-ln-l閉環(huán)傳遞函數(shù):b\S+bb\S+b。100")"($+1)($+2)($+5)G(s)=—R4$'+4一]$"+ 心S"+￡lyS+CIq2?特征方程:+…+①$2+tv,5+你=0當(dāng)5=1. =0,5,a2=0.251山=0((>2). =0,仇=2,r(Z)=1(0加傳遞函數(shù)為：G($)=-=0.25f2+0.5$+]四、某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為試求系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，并說明該系統(tǒng)是否穩(wěn)定。解：4)(5)=6($)_101+Gk解：4)(5)=6($)_101+Gk($) (5+IXf+2Xs+5)10特征方程5^+852+175+10=0Si=-1S2=-2S3=-5穩(wěn)過五、有一系統(tǒng)傳遞函數(shù)0（$）= —,苴中Kk=4。求該系統(tǒng)的超調(diào)量和廠+$+K*調(diào)整時(shí)間:解：將6=4帶入0($)由此得吒=4Wn=lWn=2-才超調(diào)量8%=eEX100%"■喬X100%Ts(5%)=—=1.54Ts(2%)=—=2八、已知單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳函為5滬冊(cè)0求系統(tǒng)的-5及性能指標(biāo)0%、+5(5%)。解：閉環(huán)傳遞函數(shù):叫)=S-+105+100?-=100?『=102歎“=101=0.5d%=e示FxlOO%ts(5%〉=—=0.6七、系統(tǒng)的待征方程為+2$4+5^+35"+45+5=0試用勞斯判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。-0.51.5第一列符號(hào)改變兩次系統(tǒng)不穩(wěn)世八、某典型二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如圖所示。試確定系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。解：閉環(huán)傳遞函數(shù):叫）=齊2孫+研九、某系統(tǒng)開換傳遞函數(shù)為心+D'分別求冷円十和（屮時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差。差。解：r(t)=L解：r(t)=L則R(s)=-S== : =0,5i+Kpi+limG(5)//(5)S-M)r(十)=九則r(十)=九則R(s)=—es-KylimsGG)HG)STr(t)__,則細(xì)一7s-瓦一lim^GMS)"°機(jī)電控制工程基礎(chǔ)第3次作業(yè)一、判斷r根軌跡法就是利用已知的開環(huán)極、零點(diǎn)的位置，根據(jù)閉環(huán)特征方程所確圧的幾何條件，通過圖解法求出Kg由r(t)__,則細(xì)一7s-瓦一lim^GMS)"°機(jī)電控制工程基礎(chǔ)第3次作業(yè)一、判斷r根軌跡法就是利用已知的開環(huán)極、零點(diǎn)的位置，根據(jù)閉環(huán)特征方程所確圧的幾何條件，通過圖解法求出Kg由0-8時(shí)的所有閉環(huán)極點(diǎn)。正確根軌跡是根據(jù)系統(tǒng)開環(huán)零極點(diǎn)分布而繪制出的閉環(huán)極點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡. 正確繪制根軌跡時(shí)，我們通常是從Kg=0時(shí)的閉環(huán)極點(diǎn)畫起，即開環(huán)極點(diǎn)是閉環(huán)根軌跡曲線的起點(diǎn)。起點(diǎn)數(shù)n就是根軌跡曲線的條數(shù)。正確4?根軌跡是根據(jù)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)中的某個(gè)參數(shù)為參變量而畫出的開環(huán)極點(diǎn)的根軌跡圖。5.開環(huán)傳遞函數(shù)的分碌階次為m分子階次為則苴根軌跡有n條分支，尖中m條分支終止于開環(huán)有限零點(diǎn)，n?m條分支終止于無窮遠(yuǎn)。正確6?在開環(huán)系統(tǒng)中增加零點(diǎn)，可使根軌跡向左方移動(dòng)。正確7.在開環(huán)系統(tǒng)中增加極點(diǎn)，可使根軌跡向右方向移動(dòng)。正確&實(shí)軸上二開環(huán)極點(diǎn)間有根軌跡，則它們之間必有匯介點(diǎn)。錯(cuò)誤9.實(shí)軸上二開環(huán)零點(diǎn)間有根軌跡，則它們之間必有匯合點(diǎn)。正確10.系統(tǒng)的根軌跡起始于開環(huán)極點(diǎn)，終止于開環(huán)零點(diǎn)O二、已知某系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)=K』^心)=D(s) G+m)G+”2)中KrRS>P\>卩2>0。試求實(shí)根軌跡的分離點(diǎn)和會(huì)合點(diǎn)&實(shí)軸上二開環(huán)極點(diǎn)間有根軌跡，則它們之間必有匯介點(diǎn)。錯(cuò)誤9.實(shí)軸上二開環(huán)零點(diǎn)間有根軌跡，則它們之間必有匯合點(diǎn)。正確10.系統(tǒng)的根軌跡起始于開環(huán)極點(diǎn)，終止于開環(huán)零點(diǎn)O二、已知某系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s)=K』^心)=D(s) G+m)G+”2)中KrRS>P\>卩2>0。試求實(shí)根軌跡的分離點(diǎn)和會(huì)合點(diǎn)Q書99【解】由于N($)=$+Zr￡>($)=($+PiX$+”2)上式對(duì)s求導(dǎo)后得N\s)=1:D(s)=2$+Pl+卩2代入式(4?9).得(5+Z|\2s+P|+“2)一($+"lX$+”2)=0由此得分離點(diǎn)和會(huì)合點(diǎn)分別為幾2=_可土J(Z|-"lXz-P2)K三、設(shè)某系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G{s)H{s)=-~~試計(jì)算貝根軌跡的漸s(s+i\s+4)近線傾角。書18一.判斷1-在實(shí)際存在電容、電感、慣量、憚簧等這些儲(chǔ)能元件的系統(tǒng)中，輸入不同頻率的正弦電壓，輸出電壓的幅值相同、相位不同。正確系統(tǒng)的頻率特性是由G(j3)描述的，G(7<y)稱為系統(tǒng)的幅頻特性;ZG(Jq)稱為系統(tǒng)的相頻特性

正確對(duì)于實(shí)際的“低通"控制系統(tǒng)?在頻率較低時(shí)，輸入信號(hào)基本上可以原樣地在輸出端復(fù)現(xiàn)出來，而不發(fā)生嚴(yán)重失真.正確在輸出端復(fù)現(xiàn)出來，而不發(fā)生嚴(yán)重失真.正確4?根據(jù)Nyquist穩(wěn)世性判據(jù)的描述，如果開環(huán)是不穩(wěn)定的，且有Q個(gè)不穩(wěn)泄極點(diǎn)，那么閉環(huán)穩(wěn)定的條件是：當(dāng)冷由?點(diǎn)，那么閉環(huán)穩(wěn)定的條件是：當(dāng)冷由?時(shí)，必0"）的軌跡應(yīng)該逆時(shí)針繞（-1*刀〉點(diǎn)Q圈。錯(cuò)誤5?系統(tǒng)的頻率特性可直接由6（j3）=Xc（j3）/XXj3）求得。只要把線性系統(tǒng)傳遞函數(shù)G（s）中的算子S換成j3.就可以得到系統(tǒng)的頻率特性e（j3）Q正確6?頻率特性是線性系統(tǒng)在正弦輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)輸出和輸入之比。 錯(cuò)誤7-對(duì)數(shù)頻率特性是將頻率特性表示在對(duì)數(shù)坐標(biāo)中，對(duì)數(shù)坐標(biāo)橫坐標(biāo)為頻率，頻率每變化2頻率每變化2倍，橫坐標(biāo)軸上就變化一個(gè)單位長(zhǎng)度?錯(cuò)誤&I型系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性的低頻段是一條斜率為一20db/dcc的直線。 正確9?比例環(huán)節(jié)的A（）和（）均與頻率無關(guān)。正確10.系統(tǒng)的頻率特性是由G（7<y）描述的，IG（7<y）|稱為系統(tǒng)的復(fù)合控制：ZG（je）稱為系統(tǒng)的復(fù)合控制。 錯(cuò)誤11?當(dāng)由0時(shí)，積分環(huán)節(jié)幅頻特性與相頻特性與頻率無關(guān)，為一常值。錯(cuò)誤正確12?時(shí)滯環(huán)節(jié)的幅相頻率特性為一個(gè)以原點(diǎn)為圓心的圓。正確13,系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性和柑頻指性有一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，則它必是最小柑位系統(tǒng)。正確14.凡是在S左半平而上沒有極、零點(diǎn)的系統(tǒng)，稱為最小相位系統(tǒng)0正確15?若系統(tǒng)的開環(huán)穩(wěn)定，且在L（）>0的所有頻率范圍內(nèi)，相頻（）>?1800,正確則｝t閉環(huán)狀態(tài)是穩(wěn)定的。正確二選擇仁下列開環(huán)傳遞函數(shù)所表示的系統(tǒng)，屬于最小相位系統(tǒng)的是（C

A——(5$+1)(2$+1)B上旦(T>0)；C :A——(5$+1)(2$+1)1+7|5 (25+1)(35+1)+25(s+3)(s-2)2、已知系統(tǒng)頻率特性為-購(gòu)2、已知系統(tǒng)頻率特性為-購(gòu)-—,則該系統(tǒng)可表示為（CA5RQ%: ￡ 5 二"％+13.下列開環(huán)傳遞函數(shù)所表示的系統(tǒng)，屬于最小相位系統(tǒng)的有0A——A——(5s+l){s+l)B (T>0)；1+T^sD——(5+3)(5+2)(t)-4、題圖中R-C電路的幅頻特性為—B(t)-朝（七）A. =:A. =:Jl+EBI ■Jl+(Te)2i+To}5、理想微分環(huán)節(jié)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線是一條斜率為（A2Z嘆2通過3=1點(diǎn)的直線:BJZ%?通過3=1點(diǎn)的直?2Z%d通過3=0點(diǎn)的宜線:D23%J通過點(diǎn)的宜線66、開環(huán)GkG）對(duì)數(shù)幅頻特性對(duì)數(shù)相頻特性如圖所示，當(dāng)K增大時(shí)：A6)L（3）向上平移，09）不變:BL（3）向上平移，0（。）向上平移:L（3）向下平移，09）不變:0L（3）向下平移，0（^y）向下平移。試分別確;^各系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。3(a)(b)40-妙)3 V-20dWdecQ?fii卩(c)40B：G")_$(io$+i)($+i)40GG")-$(o2$+]X055+1)四、試?yán)L制具有下列開環(huán)傳遞函數(shù)的系統(tǒng)的波徳圖。10(5+3)

五、已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為300+2$+100)試用對(duì)數(shù)穩(wěn)世判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性。書150【解】繪制系統(tǒng)對(duì)數(shù)頻率特性曲線，如圖所示因?yàn)檎袷幁h(huán)節(jié)的阻尼比為O.L在轉(zhuǎn)折頻率處的對(duì)數(shù)幅頻值為201g—=-201g2x0.I=l4</B由于開環(huán)有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，需要在相頻曲線=cr處向上補(bǔ)畫九/2角。根據(jù)對(duì)數(shù)判據(jù)，在14)0的所有頻率范［利內(nèi)，相頻()曲線在dSO。線有一次負(fù)穿越，且正負(fù)穿越之差不為零。因此，閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。

10六、已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：5S)=s(ws+zms+])10試：1.繪出對(duì)數(shù)漸近幅頻特性曲線以及相頻特性曲線2?確定系統(tǒng)穩(wěn)企裕度7七、已知最小相位系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性曲線如圖所示。試寫出開環(huán)傳遞函數(shù)5($)O解：3小于31的低頻段斜率為【.QO】.故低頻段為K/s3增至31.斜率由【lO】轉(zhuǎn)為【MO】.增加［-20］.所以心應(yīng)為慣性環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率，該環(huán)節(jié)為 —S+1?3增至g2,斜率由［-401轉(zhuǎn)為［-201增加［+201所以32應(yīng)為一階微分環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率，該環(huán)節(jié)為—5+13增加g3?斜率由【?20】轉(zhuǎn)為［-401.該環(huán)節(jié)為〒——，斜率保持不變。S+1K(——5+1)4所以開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)=十)X—5+1—S+1d), G3機(jī)電控制工程基礎(chǔ)第3次作業(yè)一、判斷1.PI校正為柑位滯后校正。正確2?系統(tǒng)如圖所示，G'$）為一個(gè)并聯(lián)校正裝置，實(shí)現(xiàn)起來比較簡(jiǎn)單。 錯(cuò)誤系統(tǒng)校正的方法，按校正裝置在系統(tǒng)中的位苣和連接形式區(qū)分，有串聯(lián)校正、并聯(lián)（反饋）校正和前慣（前這）校正三種。正確并聯(lián)（反饋）校正和前慣（前這）校正三種。正確按校正裝置&c（s）的物理性質(zhì)區(qū)分，又有相位超前（微分）校正，相位滯后（積分）校正.和相位滯后一超前（積分?微分）校正。正確校正.和相位滯后一超前（積分?微分）校正。正確相位超前校正裝置的傳遞函數(shù)為"滬整，系數(shù)?大于I。6?假設(shè)下圖中輸入信號(hào)源的輸出阻抗為零，輸出端負(fù)載阻抗為無窮大，則此網(wǎng)絡(luò)一總是一個(gè)無源滯后校正網(wǎng)絡(luò)。錯(cuò)誤?rCZ1 尺20絡(luò)一總是一個(gè)無源滯后校正網(wǎng)絡(luò)。錯(cuò)誤?rCZ1 尺20叫7-下圖中網(wǎng)絡(luò)是一個(gè)無源滯后校正網(wǎng)絡(luò)。正確O__■O8.O__■O8.下圖所示為一個(gè)系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性，該系統(tǒng)是穩(wěn)；4^的。錯(cuò)誤但使穩(wěn)；4^裕但使穩(wěn)；4^裕量變小。錯(cuò)誤10?滯后一超前校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)的一般形式為：(1+碼必5?),式中兀ZX1且處皿(1+7>)(1