項(xiàng)目二太陽(yáng)能薄板搬運(yùn)機(jī)器人隨著我國(guó)光伏產(chǎn)業(yè)的發(fā)展和綠色能源的迫切需求，太陽(yáng)能發(fā)電越來越多的被廣泛應(yīng)用。太陽(yáng)能板（也叫太陽(yáng)能電池組件）是太陽(yáng)能發(fā)電系統(tǒng)中的核心部分，也是太陽(yáng)能發(fā)電系統(tǒng)中最重要的部分。隨著越來越多的太陽(yáng)能發(fā)電系統(tǒng)的應(yīng)用，對(duì)太陽(yáng)能板的需求也是越來越大。在太陽(yáng)能板的生產(chǎn)線我們可以看到一臺(tái)臺(tái)搬運(yùn)機(jī)器人在忙碌而不知疲倦的把生產(chǎn)出來的太陽(yáng)能薄板搬運(yùn)到箱子里，當(dāng)箱子裝滿后，輸送帶將箱子運(yùn)走，搬運(yùn)機(jī)器人繼續(xù)將太陽(yáng)能板裝入新的空箱子中。根據(jù)太陽(yáng)能生產(chǎn)線的李工介紹，搬運(yùn)機(jī)器人的使用，不僅提高產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)量，而且在保障人生安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，提高經(jīng)濟(jì)效益方面都有十分重要的意義。機(jī)器人搬運(yùn)物料將變成自動(dòng)化生產(chǎn)制造的必備環(huán)節(jié)，搬運(yùn)行業(yè)也將因搬運(yùn)機(jī)器人的出現(xiàn)而發(fā)生新的巨變。‘，’學(xué)習(xí)目標(biāo)Ir??尸-_______、一知識(shí)目標(biāo)了解搬運(yùn)機(jī)器人分類及工作站布局、組成；掌握搬運(yùn)機(jī)器人常用指令；掌握搬運(yùn)機(jī)器人工作步驟以及程序設(shè)計(jì)步驟;技能目標(biāo)一,掌握搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成；能使用示教器完成工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)太陽(yáng)能薄板I/O配置；能用Robotstudio完成工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)太陽(yáng)能薄板程序編寫及調(diào)試情感目標(biāo)增強(qiáng)學(xué)生的動(dòng)手能力；增強(qiáng)同學(xué)之間的相互溝通能力和合作意識(shí)WWW)項(xiàng)目任務(wù)搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)主要應(yīng)用在物流、壓鑄、食品加工、電子等領(lǐng)域。搬運(yùn)機(jī)器人工作站的建立不僅需要價(jià)格昂貴的硬件設(shè)備，還需要對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人要工作的環(huán)境參數(shù)有著嚴(yán)格的控制、現(xiàn)場(chǎng)的人員安全也是重要的考慮因素。為了最大程度的加深學(xué)生對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人工作站的了解、學(xué)習(xí)，本次實(shí)訓(xùn)選用瑞士ABB公司的RobotStudio模擬仿真軟件軟件來學(xué)習(xí)搬運(yùn)機(jī)器人工作站相關(guān)知識(shí)。通過模擬搬運(yùn)機(jī)器人對(duì)太陽(yáng)能生產(chǎn)線的太陽(yáng)能薄板的搬運(yùn)工作，來鍛煉學(xué)生的動(dòng)手能力和分析問題的能力。太陽(yáng)能薄板搬運(yùn)工作站布局如圖2-1所示。

圖2-1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)項(xiàng)目分析圖2-1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)項(xiàng)目分析一、功能分析.當(dāng)啟動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人以后，機(jī)器人便在程序原點(diǎn)等待流水線上的太陽(yáng)能薄板，當(dāng)檢測(cè)到太陽(yáng)能薄板到達(dá)指定位置以后，機(jī)器人到達(dá)拾取薄板點(diǎn)上方100mm處并等待0.3s,之后拾取太陽(yáng)能薄板，并轉(zhuǎn)移到存放位置的上方等待0.3s,之后放置太陽(yáng)能薄板。機(jī)器人回到程序起始點(diǎn)等待下一次拾取太陽(yáng)能薄板；.當(dāng)按下急停按鈕以后，機(jī)器人停止工作，并恢復(fù)到啟動(dòng)之前的狀態(tài)。二、系統(tǒng)分析太陽(yáng)能薄板搬運(yùn)機(jī)器人工作站系統(tǒng)主要由ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120,氣吸附式末端執(zhí)行器，基座，太陽(yáng)能薄板的輸送帶、盛放太陽(yáng)能薄板的暫存盒等組成。

/核心知識(shí)/核心知識(shí)一、搬運(yùn)機(jī)器人的分類和特點(diǎn)（一）搬運(yùn)機(jī)器人的分類作為工業(yè)機(jī)器人的一員搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式多和其他類型的機(jī)器人相似，但是在實(shí)際的制造生產(chǎn)當(dāng)中逐漸演變出多機(jī)型,類可以從結(jié)構(gòu)上劃分或從應(yīng)用場(chǎng)合上劃分,幾種：1.龍門式搬運(yùn)機(jī)器人在實(shí)際的制造生產(chǎn)當(dāng)中逐漸演變出多機(jī)型,類可以從結(jié)構(gòu)上劃分或從應(yīng)用場(chǎng)合上劃分,幾種：1.龍門式搬運(yùn)機(jī)器人龍門式搬運(yùn)機(jī)器人多采用模塊化結(jié)構(gòu),以適應(yīng)不同場(chǎng)合的需求。搬運(yùn)機(jī)器人的分從結(jié)構(gòu)形式上看，搬運(yùn)機(jī)器人可分為以下可依據(jù)負(fù)載位置、大小等選擇對(duì)應(yīng)直線運(yùn)動(dòng)單元及組合結(jié)構(gòu)形式。它的結(jié)構(gòu)形式?jīng)Q定它的負(fù)載能力，龍門式搬運(yùn)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)大物料、重噸位搬運(yùn)，采用直角坐標(biāo)系，編程方便快捷，廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)線轉(zhuǎn)線及機(jī)床上下料等大批量生產(chǎn)過程，如圖2-2所示圖2-2圖2-2龍門式搬運(yùn)機(jī)器人.懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人坐標(biāo)系主要由X軸、Y軸、Z軸組成，它也可根據(jù)應(yīng)用對(duì)象的不同采取不同的結(jié)構(gòu)形式。懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人多數(shù)結(jié)構(gòu)為Z軸隨Y軸移動(dòng)，但是，在一些需要進(jìn)入設(shè)備內(nèi)部進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)的場(chǎng)合，Y軸也可在Z軸下方。懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于臥式/立式機(jī)床、機(jī)床自動(dòng)上下料及機(jī)床內(nèi)部作業(yè)等。懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人如圖2-3所示。.側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人坐標(biāo)系也主要由X軸、Y軸、Z軸組成。側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人的專用性強(qiáng)，主要應(yīng)用于立體庫(kù)類，如，全自動(dòng)銀行保管箱存取系統(tǒng)，檔案自動(dòng)存取系圖2-4側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人坐標(biāo)系主要由X軸、Y軸、Z軸組成，其中Z軸主要負(fù)責(zé)升降工作，也稱主軸。擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人具有較高的強(qiáng)度和穩(wěn)定性，是關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人的理想替代品，但是其負(fù)載程度比關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人小，廣泛應(yīng)用于國(guó)內(nèi)外廠家。擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人如圖2-5所示。圖2-5擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人.關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人是目前工業(yè)中使用最常見的機(jī)型之一，它的行為類似于人的手臂，擁有5-6個(gè)軸，具有結(jié)構(gòu)緊湊、占地空間小、相對(duì)工作空間大、自由度高等特點(diǎn)，適合幾乎任何軌跡或角度的工作。關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)制造周期短、柔性大，產(chǎn)品換型轉(zhuǎn)換方便。它可以落地安裝，天吊安裝、或安裝在軌道上服務(wù)更多的加工設(shè)備。關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人如圖2-6所示。圖2-6關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人由以上各搬運(yùn)機(jī)器人的介紹可以看出，龍門式、懸臂式、側(cè)壁式、擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人均在直角坐標(biāo)系下作業(yè)，它們的工作主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運(yùn)動(dòng)，不能夠滿足對(duì)放置位置、相位等有特別要求的上下料作業(yè)需求，而關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人則可以實(shí)現(xiàn)對(duì)放置位置、相位等有特殊要求的上下料作業(yè)需要。具有占地面積小，動(dòng)作空間大，減少?gòu)S源限制的特點(diǎn)。（二）搬運(yùn)機(jī)器人的特點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)器人作為先進(jìn)工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備，具有很強(qiáng)的通用性和穩(wěn)定性等優(yōu)點(diǎn)，并且操作簡(jiǎn)便，功能豐富。隨著科學(xué)技術(shù)逐漸向智能化方向發(fā)展趨勢(shì)，搬運(yùn)機(jī)器人也逐步向第三代工業(yè)機(jī)器人方向發(fā)展。本次項(xiàng)目主要以我們正處于的第一代工業(yè)機(jī)器人階段為背景，歸納出搬運(yùn)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)主要如下：動(dòng)作穩(wěn)定，搬運(yùn)準(zhǔn)確性高；解放繁重的體力勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)“無人”或“少人”生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率；定位準(zhǔn)確，保證批量一致性；改善工人工作條件，擺脫有毒、有害環(huán)境；柔性高、適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)多種形狀、不規(guī)則物料搬運(yùn)；降低制造成本，提高生產(chǎn)效率。

二、搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成通過前面的學(xué)習(xí)，我們了解的搬運(yùn)機(jī)器人的分類和特點(diǎn)，那么，搬運(yùn)機(jī)器人是否就是在工業(yè)機(jī)器人的本體上加上末端執(zhí)行器就能夠進(jìn)行工作了呢？答案是否定的，搬運(yùn)機(jī)器人是包括相應(yīng)附屬裝置和周邊設(shè)備形成的一個(gè)完整系統(tǒng)。下面，我們就以關(guān)節(jié)式機(jī)器人為例，介紹其工作站組成，如圖2-7所示。關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人工作站主要由操作機(jī)、控制系統(tǒng)、搬運(yùn)系統(tǒng)、和安全保護(hù)裝置組成，其中搬運(yùn)系統(tǒng)包含氣體發(fā)生裝置、正空發(fā)生裝置和手爪等。操作人員可通過示教器和操作界面板進(jìn)行搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置和動(dòng)作程序的示教，設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度、搬運(yùn)參數(shù)等。i1—示教器2—機(jī)器人控制柜3—空壓機(jī)4—真空發(fā)生裝置5一操作機(jī)6—?dú)馕绞侥┒藞?zhí)行器圖2-7搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人常見本體一般為4-6軸，如圖2-8所示。搬運(yùn)機(jī)器人本體在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上與其他關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人本體類似，在負(fù)載較輕時(shí)兩者本體可以互換，但負(fù)載較重時(shí)搬運(yùn)機(jī)器人本體通常會(huì)有附加連桿，它依附于軸行成平行四連桿機(jī)構(gòu)，起到支撐體和穩(wěn)固末端作用。6軸搬運(yùn)機(jī)器人本體部分具有回轉(zhuǎn)、抬臂、前伸、手腕旋轉(zhuǎn)、手腕彎曲和手腕扭轉(zhuǎn)6個(gè)獨(dú)立旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；5軸搬運(yùn)機(jī)器人略去手腕旋轉(zhuǎn)這一關(guān)節(jié)，4軸搬運(yùn)機(jī)器人略去了手腕旋轉(zhuǎn)和手腕彎曲這兩個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。(a)四軸(a)四軸(b)五軸⑹六軸圖2-8搬運(yùn)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸搬運(yùn)機(jī)器人的末端執(zhí)行器是安裝在操作機(jī)手腕的前端，用以直接執(zhí)行工作任務(wù)，火持工件，根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，它可以是夾持器或?qū)Ｓ霉ぞ叩取A持器是指具有夾持功能的裝置，如吸盤，機(jī)械手抓，托持器等；專用工具是指用以完成某項(xiàng)作業(yè)所需的裝置，如用于完成焊接作業(yè)所需的氣焊槍、電焊鉗等。末端執(zhí)行器不僅具有可調(diào)性，還具備感知性，以確保其的工作時(shí)具有足夠的夾持力和夾持精度。常見的搬運(yùn)末端執(zhí)行器有吸附式、夾鉗式和仿人式等。.吸附式末端執(zhí)行器搬運(yùn)機(jī)器人吸附式末端執(zhí)行器根基吸力的不同可分為氣吸附和磁吸附。（1）氣吸附主要是利用吸盤內(nèi)壓力和大氣壓之間的壓力差進(jìn)行工作，依據(jù)壓力差分為真空吸盤吸附、氣流負(fù)壓氣吸附、擠壓排氣負(fù)壓氣吸附等。1）真空吸盤吸附通過連接真空發(fā)生裝置和氣體發(fā)生裝置實(shí)現(xiàn)抓取和釋放工件，工作時(shí)，真空發(fā)生裝置將吸盤與工件之間空氣吸走使其達(dá)到真空狀態(tài)，此時(shí)，吸盤內(nèi)的大氣壓小于吸盤外大氣壓，工件在外部壓力作用下被抓取，如圖2-9所示。2）氣流負(fù)壓氣吸附是利用流體力學(xué)原理，通過壓縮空氣高速流動(dòng)帶走吸盤內(nèi)氣體使吸盤內(nèi)行程負(fù)壓，同樣利用吸盤內(nèi)外壓力差完成取件動(dòng)作，切斷壓縮空氣隨即消除吸盤內(nèi)負(fù)壓，完成釋放工件動(dòng)作。3）擠壓排氣負(fù)壓氣吸附是利用吸盤變形和拉桿移動(dòng)改變吸盤內(nèi)外部壓力完成工件吸取和釋放動(dòng)作。吸盤的結(jié)構(gòu)對(duì)吸附能力的大小有很大影響，但材料亦對(duì)吸附能力有較大影響，目前吸盤常用材料多為天然橡膠、半透明硅膠等。不同結(jié)構(gòu)和材料的吸盤被廣泛應(yīng)用于汽車覆蓋件、玻璃板件、金屬板件的切割及上下料等場(chǎng)合，適合抓取表面相對(duì)光滑、平整、堅(jiān)硬、及微小材料，具有高效、無污染、定位精度高等優(yōu)點(diǎn)。a空大a空大/HE(2)磁吸附主要是利用磁力吸取工件，常見的磁力吸盤分為電磁吸盤、永磁吸盤、電永磁吸盤等，工作原理如圖2-10所示圖2-10磁吸附i1-直流電源圖2-10磁吸附i1-直流電源2-激勵(lì)線圈3工價(jià)電磁吸附1)電磁吸盤是內(nèi)部激勵(lì)磁線圈通直流電后產(chǎn)生磁力，而吸附導(dǎo)磁性工件。2)永磁吸盤是利用磁力線通路的連續(xù)性及磁場(chǎng)疊加性工作，一般永磁吸盤的磁路為多個(gè)磁系，通過磁系之間的相互運(yùn)動(dòng)來控制工作磁極面上的磁場(chǎng)強(qiáng)度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工件的吸附和釋放動(dòng)作。3)電永磁吸附是利用永磁磁鐵產(chǎn)生磁力，利用激磁線圈對(duì)吸力大小進(jìn)行控制，起到“開、關(guān)”作用，電永磁吸盤結(jié)合永磁鐵吸盤和電磁吸盤的優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用前景十分廣泛。由以上可知，磁吸附只能吸附對(duì)磁產(chǎn)生感應(yīng)的物體，故對(duì)于要求不能有剩磁的工件無法使用，且磁力受溫度影響大，所以在高溫下作業(yè)也不能選擇磁吸附，因而磁吸附的使用有一定的局限性。磁吸附常適合要求抓取精度不高且在常溫下工作的工件。.夾鉗式末端執(zhí)行器夾鉗式末端執(zhí)行器通常采用手爪拾取工件，手爪和人手相似，是現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用的一種形式，通過手爪的開啟閉合實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾取，一般有手爪、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接和支撐元件組成。多用于負(fù)載重、高溫、表面質(zhì)量不高等吸附式無法進(jìn)行工作的場(chǎng)合。手爪是直接與工件接觸的部件，其形狀、力度直接影響抓取工件的效果，但多數(shù)情況下只需兩個(gè)手爪配合就可以完成一件工件的夾取，對(duì)于復(fù)雜的工件可以選擇三爪或者多爪進(jìn)行抓取。常見手爪前端形狀可分為V型爪、平面型爪、尖型爪等，如圖2-11所示。V型爪。常用于圓柱形工件抓取，具有夾持穩(wěn)固可靠，誤差相對(duì)較小。(2)平面型爪。多數(shù)用于夾持方形工件(至少有兩個(gè)平行面的，如包裝盒等)厚板形或者短小棒料。(3)尖型爪。常用于夾持復(fù)雜場(chǎng)合小型工件，避免與周圍障礙物相碰撞，也可火持熾熱工件，避免搬運(yùn)機(jī)器人本體受到熱損傷。(a)V型爪(b)平面型爪(c)尖型爪圖2-11夾鉗式末端執(zhí)行器根據(jù)被抓取工件形狀、大小及抓取部位的不同，爪面形式常有平滑爪面、齒形爪面和柔性爪面。(1)平滑爪面。指爪面光滑平整，多數(shù)用來夾持已加工好的工件表面，保證加工表面無損傷。(2)齒形爪面。指爪面可有齒紋，主要目的是增加與夾持工件的摩擦力，確?；鸪址€(wěn)固可靠，常用于夾持表面粗糙毛坯或半成品工件。(3)柔性爪面。柔性爪面內(nèi)鑲有橡膠、泡沫、石棉等物質(zhì)，起到增加摩擦、保護(hù)已加工工件表面、隔熱等作用。多用于夾持已加工工件、熾熱工件、脆性或薄壁工件等。3.仿人式末端執(zhí)行器針對(duì)特殊外形工件進(jìn)行抓取一般使用仿人式末端執(zhí)行器，仿人式末端執(zhí)行器主要包括柔性手和多指靈巧手。柔性手有多關(guān)節(jié)柔性手腕，具上每個(gè)手指有多個(gè)關(guān)節(jié)鏈組成，由摩擦輪和牽引絲

組成，工作時(shí)通過一根牽引線收緊另一根牽引線放松實(shí)現(xiàn)抓取，其抓取的工件多為不規(guī)則、圓形等輕便工件，如圖2-12所示。

圖2-12柔性手多指靈巧手是最完美的仿人手爪，包括多跟手指，每根手指都包含3個(gè)回轉(zhuǎn)自由度且為獨(dú)立控制，可實(shí)現(xiàn)精確操作，廣泛應(yīng)用于核工業(yè)、航天工業(yè)等高精度作業(yè)，如圖2-13所示。圖2-13多指靈巧手搬運(yùn)機(jī)器人夾鉗式、仿人式手爪一般都需要單獨(dú)外力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，即需要連接相應(yīng)外部信號(hào)控制裝置及傳感系統(tǒng)，以控制搬運(yùn)機(jī)器人手爪實(shí)時(shí)的動(dòng)作狀態(tài)及里的大小，其手爪驅(qū)動(dòng)方式多為氣動(dòng)、電動(dòng)和液態(tài)驅(qū)動(dòng)。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的手爪多用于輕型和中型的工件，液壓驅(qū)動(dòng)的手爪多用于重型工件，電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)的手爪用于復(fù)雜且精度要求高的場(chǎng)合。驅(qū)動(dòng)裝置將產(chǎn)生的力或扭矩通過傳動(dòng)裝置傳遞給末端執(zhí)行器（手爪），以實(shí)現(xiàn)抓取與釋放動(dòng)作。根據(jù)手爪開啟和閉合狀態(tài)，傳動(dòng)裝置可分為回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型。回轉(zhuǎn)型是夾鉗式手爪常用形式，通過滑槽、連桿、齒輪螺桿或蝸輪蝸桿等機(jī)構(gòu)組合形成，可適時(shí)改變傳動(dòng)比以實(shí)現(xiàn)對(duì)夾持工件不同力的需求；移動(dòng)型手爪是指手爪做平面移動(dòng)或直線往復(fù)移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)開啟閉合，多用于夾持具有平行面的工件，設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，應(yīng)用不如回轉(zhuǎn)型手爪廣泛。綜上所述，搬運(yùn)機(jī)器人主要包括機(jī)器人和搬運(yùn)系統(tǒng)，機(jī)器人是由搬運(yùn)機(jī)器人本體及完成搬運(yùn)軌跡控制的控制柜組成。搬運(yùn)系統(tǒng)中末端執(zhí)行器主要有吸附式、夾鉗式和仿人式等形式。三、搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教因?yàn)榧夹g(shù)尚未成熟，現(xiàn)在企業(yè)引入的工業(yè)機(jī)器人仍然以第一代工業(yè)機(jī)器人為主，它的基本工作原理是示教-再現(xiàn)?！笆窘獭币卜Q引導(dǎo)，即由操作者直接或間接引導(dǎo)機(jī)器人，一步步按實(shí)際作業(yè)要求告知機(jī)器人應(yīng)該完成的動(dòng)作和作業(yè)的具體內(nèi)容，機(jī)器人在引導(dǎo)的過程中以程序的形式將其記錄下來，并存儲(chǔ)在機(jī)器人控制裝置內(nèi)；“再現(xiàn)”則是通過存儲(chǔ)內(nèi)容的回放，使機(jī)器人能在一定精度范圍內(nèi)按照程序展現(xiàn)所示教的動(dòng)作和賦予的作業(yè)內(nèi)容。簡(jiǎn)言之，就是使用機(jī)器人代替工人進(jìn)行自動(dòng)化作業(yè)，必須先賦予機(jī)器人完成作業(yè)所需的信息，即運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序。工業(yè)機(jī)器人作業(yè)示教的一項(xiàng)重要內(nèi)容一一軌跡運(yùn)動(dòng)，即確定程序點(diǎn)處工具中心點(diǎn)(TCP)的位置。對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人而言，工具中心點(diǎn)因?yàn)槟┒瞬煌O(shè)置在不同的位置，如，吸附式末端執(zhí)行器的TCP一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤平面交點(diǎn)處如圖2-14(a)圖所示，生產(chǎn)再現(xiàn)如圖2-14(b)圖所示。(a)吸盤式TCP(a)吸盤式TCP(b)生產(chǎn)再現(xiàn)圖2-14吸附式TCP點(diǎn)及生產(chǎn)再現(xiàn)四、搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局用搬運(yùn)機(jī)器人完成某項(xiàng)搬運(yùn)工作，除了需要搬運(yùn)機(jī)器人(機(jī)器人和搬運(yùn)設(shè)備)外,還需要一些輔助周邊設(shè)備。同時(shí)，為了節(jié)約生產(chǎn)廠區(qū)的空間，合理的機(jī)器人工位布局同樣也很重要。(一)搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備目前，常用的搬運(yùn)機(jī)器人輔助裝置有增加移動(dòng)范圍的滑移平臺(tái)、合適的搬運(yùn)系統(tǒng)裝置和安全保護(hù)裝置等。.滑移平臺(tái)對(duì)于某些搬運(yùn)空間大、搬運(yùn)機(jī)器人末端執(zhí)行器無法直接到達(dá)的的搬運(yùn)位置或姿勢(shì)，可以通過外部軸的辦法來增加機(jī)器人的自由度。而增加滑移平臺(tái)就是搬運(yùn)機(jī)器人增加自由度最常用的方法，它可安裝在地面或安裝在龍門框架上，如圖2-15所示（a）地面安裝（b）龍門架安裝圖2-15滑移平臺(tái).搬運(yùn)系統(tǒng)搬運(yùn)系統(tǒng)主要包括真空發(fā)生裝置、氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置等，均為標(biāo)準(zhǔn)件。一般的真空發(fā)生裝置和氣體發(fā)生裝置均可滿足吸盤和氣動(dòng)夾鉗所需動(dòng)力，企業(yè)常用空氣控壓站對(duì)整個(gè)車間提供壓縮空氣和抽真空；液壓發(fā)生裝置的動(dòng)力元件（電動(dòng)機(jī)、液壓泵等）布置在搬運(yùn)機(jī)器人周圍，執(zhí)行元件（液壓缸）與夾鉗一體，需安裝在搬運(yùn)機(jī)器人末端法蘭盤上，與氣動(dòng)夾鉗相類似。（二）搬運(yùn)機(jī)器人的工位布局由搬運(yùn)機(jī)器人組成的加工單元或柔性化生產(chǎn)，可完全替代人工實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)搬運(yùn)，因此搬運(yùn)機(jī)器人工作站布局是否合理將直接影響搬運(yùn)速率和生產(chǎn)節(jié)拍。根據(jù)工廠車間的的場(chǎng)地面積，在有利于提高生產(chǎn)節(jié)拍的前提下，搬運(yùn)機(jī)器人工作站可采用L型、環(huán)狀、“品”字、“一”字等布局。L型布局。將搬運(yùn)機(jī)器人安裝在龍門架上，使其行走在機(jī)床上方，可大限度的節(jié)約地面資源。環(huán)狀布局。又稱之為“島式加工單元”，如圖2-16所示，以關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人為中心，機(jī)床圍繞其周圍形成環(huán)狀，進(jìn)行工件搬運(yùn)加工，可大大提高生產(chǎn)效率、節(jié)約空間，適合小空間廠房作業(yè)圖2-17“一”字排列布局五、基本指令介紹1.基本指令為了方便搬運(yùn)機(jī)器人仿真操作的編輯、查找等操作，常用指令及意義如下表2-1圖環(huán)狀布局。又稱之為“島式加工單元”，如圖2-16所示，以關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人為中心，機(jī)床圍繞其周圍形成環(huán)狀，進(jìn)行工件搬運(yùn)加工，可大大提高生產(chǎn)效率、節(jié)約空間，適合小空間廠房作業(yè)圖2-17“一”字排列布局五、基本指令介紹1.基本指令為了方便搬運(yùn)機(jī)器人仿真操作的編輯、查找等操作，常用指令及意義如下表2-1圖2-16環(huán)狀布局字布局。“一”字排列布局對(duì)廠房的高度、長(zhǎng)度都有一定的要求，如圖2-17所示，因其工作運(yùn)動(dòng)方式為直線編程，故很難滿足對(duì)放置位置、相位等有特別要求工件的上下料作業(yè)需求加工中心(0F1I)加工中心COP10>加工中心(QP12)加工中心2F⑶B333所示。B333指令格式功能說明語(yǔ)法MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令，其功能是機(jī)器人的工具中心點(diǎn)從一個(gè)位置移動(dòng)到另一位置，路徑不一定是直線。MoveJp20,v100,z50,tool\WObj:=wobj1指令說明：機(jī)器人TCP從p10運(yùn)動(dòng)到p20,軌跡不確定。MoveL線性運(yùn)動(dòng)指令，其功能是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。MoveLp20,v100,z50,tool\WObj:=wobj1指令說明：機(jī)器人TCP從p10運(yùn)動(dòng)到p20,軌跡為直線。MoveC圓弧運(yùn)動(dòng)指令，其功能是機(jī)器人沿圓弧到達(dá)終點(diǎn)。MoveLP20,p30,v100,z50,tool\WObj:=wobj1指令說明：機(jī)器人TCP從p10運(yùn)動(dòng)到p20,軌跡為圓弧。MoveAbsj絕對(duì)運(yùn)動(dòng)指令，將機(jī)器人各關(guān)節(jié)周運(yùn)動(dòng)至給定位置。MoveAbsjjpos10,v1000,z50,tool\WObj:=wobj1；指令說明：機(jī)器人運(yùn)行至各關(guān)節(jié)軸零度位置。Set數(shù)字信號(hào)置位指令，功能是將數(shù)字輸出置位為1。SetDO1;指令說明：將DO1的信號(hào)強(qiáng)制轉(zhuǎn)化為1Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令，其功能是將數(shù)字輸出置位為0。ResetDO1;指令說明：將DO1的信號(hào)強(qiáng)制轉(zhuǎn)化為0WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令，其功能是用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值是否與目符致。WaitDIDI,1;指令說明：等待數(shù)字信號(hào)DI轉(zhuǎn)化為1,之后再執(zhí)行下一條指令。IF條件判斷指令，其功能是，根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。IFnum1=1THENFlag1:=1；ENDIF指令說明：如果num1=1,Flag1被賦值為1。FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，其功能是用一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。FORiFORM1TO10DORoutine1;ENDFOR指令說明：重復(fù)執(zhí)行10次Routine1。WHILE條件判斷指令，其功能是用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。WHILETRUEDOSetdi1=1；ENDWHILE指令說明：如果條件為真，將di1置位為1。ProcCall調(diào)用例行程序指令，其功能是在指定位置調(diào)用例行程序。在小教器中選擇ProcCall命令，之后關(guān)聯(lián)到相關(guān)程序即可完成該程序的調(diào)用功能。TEST返回例行程序指令，其功能是結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，程序指針TESEreg1指令說明：判斷reg1的數(shù)值，CASE1:如果reg1等于1,貝U表2-1基本指令及其說明-1333IBD<333iaiia3331B-D3n3aBEi>31]liaGn333l?D<9339BD3333IKD93

返回到調(diào)用此程序的位置。Routine1;執(zhí)行Routine1；如果CASE2:reg1等于2,則執(zhí)Routine2;行Routine2；DEFAULT:Stop;否則,執(zhí)行Stop。ENDTEST!注釋行，在語(yǔ)句前面加上！表示語(yǔ)句是注釋，不執(zhí)行。!GotothePickPosition指令說明：GotothePickPosition是某條語(yǔ)句說明，不執(zhí)行。Offs以選定的目標(biāo)點(diǎn)為基準(zhǔn)，沿著選定工件坐標(biāo)系的X、Y、Z軸防線偏移一定的距離。MoveLOffs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj;指令說明：將機(jī)器人TCP移動(dòng)至以p10為基準(zhǔn)點(diǎn)，沿著wobj1的z軸正方向偏移10mm點(diǎn)的位置。CRobT讀取當(dāng)前機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。PERSrobtargetp10;P10:=CRobT(\Tool:=tool1\WObj:=wobj1);指令說明：指定工具數(shù)據(jù)為tool1,工件坐標(biāo)系為wobj1的情況下，讀取當(dāng)前機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。TP類指令常用的寫屏指令，主要用于在顯示屏上顯示機(jī)器人的狀態(tài)。TPErase；TPWrite"TheRobotisrunning”顯小器長(zhǎng)得內(nèi)谷是:TheRobotisrunning!2.功能程序及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型功能程序能夠返回一個(gè)特定的數(shù)據(jù)類型的值，在其他程序中可當(dāng)做功能來調(diào)用例如：PERSnumnCount;!定義一個(gè)怒罵型數(shù)據(jù)nCountFUNCboolbCompare(numnMin,numnMax)!定義一個(gè)功能函數(shù)，函數(shù)的作用ReturnnCount>nMinANDnCount<nMax!是判斷nCount是否在給定的兩ENDFUNC!個(gè)數(shù)據(jù)nMin和nMax之間，如果!在，返回TRUE否則返回FALSE.PROCrTest()IFbCompare(5,10)THEN!這是一個(gè)測(cè)試程序，如果數(shù)據(jù)在,.....!5和10之間，就會(huì)執(zhí)行THENENDIF!下的動(dòng)作。ENDPROC機(jī)器人數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型有三種方式，它們分別為VAR,PERS,CONST,具體類型功能如下表2-2所示。數(shù)據(jù)類型功能VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行過程中和程序停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前值。但是如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值會(huì)丟失。數(shù)據(jù)類型功能VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行過程中和程序停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前值。但是如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值會(huì)丟失。PERS無論程序指針如何，都會(huì)保持程序最后馥郁的值CONST在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改。表2-2數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類型項(xiàng)目實(shí)施▼實(shí)訓(xùn)準(zhǔn)備W熟悉、了解搬運(yùn)機(jī)器人工作站及其建立的基礎(chǔ)知識(shí)。已經(jīng)安裝了ABB機(jī)器人仿真軟件RobotStudio,和存放已經(jīng)集成太陽(yáng)能搬運(yùn)工作站的程序包SituationalTeaching_Carry.rspa或件的PC機(jī)。任務(wù)一創(chuàng)建工作站工業(yè)機(jī)器人工作站的創(chuàng)建主要包括幾何建模、空間布局、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、動(dòng)畫仿真等四個(gè)階段，其中幾何建模和空間布局主要是對(duì)工業(yè)機(jī)器人及其工作單元的三維幾何構(gòu)造和各單元的空間位置擺放。由于實(shí)訓(xùn)時(shí)間限制，幾何建模、空間布局、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（可參考項(xiàng)目一中的任務(wù)三的相關(guān)內(nèi)容）比較占用時(shí)間，不能在本次實(shí)訓(xùn)中完成，故而我們采用已經(jīng)集成太陽(yáng)能搬運(yùn)工作站的程序包文件，通過解壓和I啟動(dòng)實(shí)現(xiàn)工作站的初始化。-1333IBD<333iaiia3331B-D3n3aBEi>31]liaGn333l?D<9339BD3333IKD931,解包工作站圖2-18圖2-19決找打包文件圖2-18圖2-19決找打包文件雙擊工作站打包文件SituationalTeaching_Carry.rspag打包文件。根據(jù)解包向?qū)нM(jìn)行

工作站設(shè)置，單擊

“下一個(gè)”按鈕?！険裱竽樈獍募哪夸汚C：iLWersVyhjl‘逢擇洋臉解包文件的目錄AC：iLWersVyhjl工卜皿由tmi一七1二的卜04曾曲-…1kJ這尋要第幽仃包二件C.1上函六「5心事|42，下￡14115，1*li晡怔m［；觀母”"I藪助㈤|取消巴圖2-20在“選擇存放解包文件的目錄”下設(shè)置或修改存放解包文件的地址，之后單擊“下一個(gè)”按鈕。圖2-23圖2-21圖2-22選擇RobotWare版本，一般選取當(dāng)前版本，最低版本要求是5.14.02版本，單擊“下一個(gè)”。此時(shí)完成了解包的設(shè)置,單擊“完成”等待解包完成。單擊“關(guān)閉”，完成解包工作。2.創(chuàng)建備份再選擇“備份”菜單下的“創(chuàng)建備份”。在RobotStudio仿真軟件的菜單欄中單擊“離線”，圖2-25圖2-25在彈出的對(duì)話框中完成備份名字和備份位置的設(shè)定。在“備份名稱”下為備份命名，在“位置”下為備份設(shè)定指定的存儲(chǔ)位置。3.執(zhí)行I3.執(zhí)行I啟動(dòng)備份完成后，單擊“重啟”按鈕，在下拉菜單中選擇“I-啟動(dòng)”。圖2-26圖2-27單擊“確定”圖2-28在彈出的更新虛擬控制器的對(duì)話框中暫時(shí)選圖2-304.執(zhí)行更新BaseFrame操作圖2-29圖2-31首先單擊“離線”菜單下的“系統(tǒng)配置”選項(xiàng)。在彈出的對(duì)話框中,選擇“ROB_1”。在右側(cè)選取“使用當(dāng)前工作站數(shù)值”，單擊“確定”按鈕。圖2-32待執(zhí)行熱啟動(dòng)后，工作站的初始化完圖2-33圖2-34圖2-33圖2-34▼任務(wù)二配置系統(tǒng)I/O▼.配置I/O單元ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過設(shè)置I/O單元配置，實(shí)現(xiàn)I/O板與現(xiàn)場(chǎng)總線的通訊連接。搬運(yùn)太陽(yáng)能薄板系統(tǒng)需要?jiǎng)?chuàng)建的I/O單元的參數(shù)如表2-3所示。表2-3I/O單元參數(shù)列表NameTypeofUnitConnectedtoBUSDeviceNetAddressBoard10D651DeviceNetl10將機(jī)器人的運(yùn)行模式，改為手動(dòng)低速模式。點(diǎn)擊圖示的小按鈕進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)行模式的設(shè)置。在彈出的界面中選擇手動(dòng)低速模式，如圖所示。設(shè)置系統(tǒng)的I/O單元在虛擬示教器中進(jìn)行，首先14Hl?WJlOil阻事~|?)h>h*mse，叫X]iftfcfAT向定義昴加豆由件工整物技擰總*配置FltEFeMontfutfi配?常用】組推號(hào)配■可看再投事設(shè)*4.器人控?zé)熀诘腢電和時(shí)M都￡討-府■斥統(tǒng)便糧杓*MM圖2-35ftp***r?H?him號(hào)個(gè)子即和包含肉干電?摯悔的不品模型“，a+*1/0AHAIff■■笥4■IP宴Mft&?item”L?wluiBnE'ditnI-1rjAusr*i.?jJ1貓ma.】luwi^hinr*twiimian爾與tEBChitpulSfHEllVF■LnpulCanunidiim14Hql1圖2-36lAsainFP*v5*:aFv*KMMHS*個(gè)taE■系帙的不閏3t??當(dāng)14土鼻；i內(nèi)JkccM5ralCrotivConrKKllgmVieldbuvCiMwidT*fElcna】SfHEliEHOutputUaitTypeBusneldbuifNjTufleSjrsteBInputEH文M圖2-37參照項(xiàng)目一，在虛擬示教器中將示教器的顯示語(yǔ)言更改為中文。點(diǎn)擊ABB標(biāo)志，選擇“控制面板”，在控制面板下的列表中選擇“配置”。單擊“主題”，在下拉菜單中選擇“I/O”。配置Unit單元。雙擊Unit進(jìn)入I/O單元配置界面。圖2-38在界面中單擊“添加”按鈕。表2-4I/O單元參數(shù)列表NameTypeofUnitConnectedtoBUSDeviceNetAddressBoard10D651DeviceNet110圖2-39J}首先雙擊“Name”圖2-40圖2-40在彈出的對(duì)話框中設(shè)置I/O單元的名稱Board10o單擊“確定”按鈕，返回I/O單元配置界面圖2-41圖2-42圖圖2-41圖2-42圖2-43在I/O單元參數(shù)配置界面雙擊“TypeofUnit”，設(shè)定系統(tǒng)使用的I/O板的類型。在彈出的對(duì)話框中選擇搬運(yùn)系統(tǒng)用到的I/O板“d651”。單擊確定返回I/O單元配置界面。單擊ConnectedtoBus在右側(cè)的下拉菜單中選擇搬運(yùn)系統(tǒng)I/O板連接的總線DeviceNeto*■□薇通福的由。事宜D金4L圖2-44gnm^■I■>HVSloreUhhUnU圖2-45*???AfBTSut4?設(shè)置DeviceNetAddress。單擊右下角的黃色按鈕，進(jìn)入到下一頁(yè)DeviceNetAddress設(shè)置界面。雙擊擊DeviceNetAddress,在彈出的對(duì)話框中輸入I/O板在總線中的地址10,單擊“確定”按鈕。在彈出的對(duì)話框中選擇“是”按鈕，將設(shè)定的I/O單元生效。.配置I/O信號(hào)I/O信號(hào)定義系統(tǒng)中各種信號(hào)的名字，根據(jù)信號(hào)的狀態(tài)編輯工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作。首先依據(jù)機(jī)器人動(dòng)作分析系統(tǒng)需要的信號(hào)以及信號(hào)類型（如產(chǎn)品到位信號(hào)、真空反饋信號(hào)、打開真空信號(hào)、暫存裝置滿載信號(hào)等），其次分析完成這些動(dòng)作需要用到的動(dòng)力系統(tǒng)和相關(guān)程序系統(tǒng)需要的信號(hào)（如電動(dòng)機(jī)上電、急停復(fù)位等信號(hào)）。表2-5I/O信號(hào)參數(shù)列表NameTypeofSignalAssignedtoUnitUnitMappingI/O信號(hào)注解di00_BufferReadyDigitialInputBoard100暫存裝置到位置信號(hào)di01_PanelInPickPosDigitialInputBoard101產(chǎn)品到位信號(hào)di02_VacuumOKDigitialInputBoard102真空反饋信號(hào)di03_StartDigitialInputBoard103外接“開始“di04_StopDigitialInputBoard104外接“停止“di05_StartAtMainDigitialInputBoard105外接“從主程序開始“di06_EstopResetDigitialInputBoard106外接“急停復(fù)位”di07_MotorOnDigitialInputBoard107外接“電動(dòng)機(jī)上電“do32_VacuumOpenDigitialOutputBoard1032打開真空do33_AutoOnDigitialOutputBoard1033自動(dòng)狀態(tài)輸出彳言號(hào)do34_BufferFullDigitialOutputBoard1034暫存裝置滿載

圖2-46在手動(dòng)低速模式下，進(jìn)入I/O配置界面。在I/O配置界面中，雙擊“Signal"，進(jìn)入I/O圖2-46['一aG-，工*E國(guó)IXI依?再*-fltE-5iai圖2-47I/O信號(hào)配置界面中已經(jīng)列出系統(tǒng)現(xiàn)有的信號(hào)。單擊“添加”，進(jìn)入I/O信號(hào)參數(shù)設(shè)置界面。圖2-48雙擊“Name”項(xiàng)，設(shè)置系統(tǒng)信號(hào)的名字。||■nItlAAI?EW重IBVIVIII.心［時(shí)y.—jtmrnr^nFi^TnrnFirnFirrn同［ZE臼EEtZIEEIZECIE圖2-49?IABB1山］桂■?青-S*-KaJ￡■?無一新甯It心算將晰有心■單AJ?成■為一gFUELwrvi直擊f?立◎■盤?DI?V_2*n?wWW1SaeiuIIdentificaliUfetiTM■爐卜MTI圖2-51EM?十三?才￡■1h?h圖2-50Ass-1tnUnit在彈出的對(duì)話框中輸入數(shù)字信號(hào)的名字di00_BufferReady（使用ABB提供的鍵盤輸入信號(hào)的名字時(shí)注意Shift鍵的使用），單擊“確定”。雙擊TypeofSignal,設(shè)定信號(hào)的類型，在右側(cè)彈出的下拉菜單中選擇“DdigitalInput”。雙擊AssignedtoUnit,設(shè)定信號(hào)所在的I/O模塊，在右側(cè)彈出的下拉菜單中選擇board10.IftL|"國(guó)?I［瞌?卡?RT.J已■*0*un?|||/=*rIH圖2-52IftL|"國(guó)?I［瞌?卡?RT.J已■*0*un?|||/=*rIH圖2-52(aHKIZ用?訴?KS丸1-*城時(shí)恭胃O在晤畫動(dòng)控制■之前更改不舍生素I是否NJ匚密后？Naw、"TfpedCuicftd??離功VMiiIh..LhK靠iSTMllJ9曲牛?1圖2-53圖2-54雙擊UnitMapping項(xiàng),設(shè)定信號(hào)所占用的地址，在彈出的對(duì)話框中輸入0,然后單擊“確信號(hào)di00_BufferReady的配置完成。在彈出的是否執(zhí)行熱啟動(dòng)界面中單擊“否”，返回到I/O信號(hào)配置界面。此時(shí)可以看到剛才配置的信號(hào)di00_BufferReady已經(jīng)出現(xiàn)在信號(hào)列表中了。單擊“添加”按鈕，重復(fù)上面的I/O信號(hào)配置步驟直到完成所有I/O信號(hào)的配置。.SGTilMitTIAtIM仲-ME-幣EH1-茂加?域0科士節(jié)口后瞽VType最后彈出的對(duì)話框中，選擇“是”，執(zhí)行熱啟動(dòng)使配置好的信號(hào)生效。?域0科士節(jié)口后瞽VType圖2-55.配置系統(tǒng)輸入輸出為了實(shí)現(xiàn)使用I/O信號(hào)控制機(jī)器人相關(guān)動(dòng)作目的，需要將系統(tǒng)的I/O信號(hào)和機(jī)器人系統(tǒng)提供的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來，即配置系統(tǒng)的輸入/輸出。搬運(yùn)系統(tǒng)中需要關(guān)聯(lián)的I/O信號(hào)和系統(tǒng)控制信號(hào)如表2-6所示。表2-6輸入輸出列表TypeSignalNameAction\StatusArgumentl注釋SystemInputDi03_StartStartContinuous程序啟動(dòng)SystemInputDi04_StopStop無程序停止SystemInputDi05_StartAtMainStartAtMainContinuous從主程序啟動(dòng)SystemInputDi06_EstopResetEstopReset無急停狀態(tài)恢復(fù)SystemInputDi07_MotorOnMotorOn無電動(dòng)機(jī)上電SystemOutputDo33_AutoOnAutoOn無自動(dòng)狀態(tài)輸出Ji,j*l^CTJi??T..>"*1M4Ji,j*l^CTJi??T..>"*1M4圖2-56圖2-57在手動(dòng)低速模式下，進(jìn)入系統(tǒng)的I/O配置界面。在界面中雙擊“SystemInput”進(jìn)入系統(tǒng)輸入界面。此時(shí)界面中沒有與機(jī)器人控制信號(hào)相關(guān)聯(lián)的I/O單元信號(hào)。單擊“添加”。一…二二圖2-58圖2-59圖2-60在系統(tǒng)輸入?yún)?shù)配置界面中單擊“SignalName”，在右側(cè)的下拉菜單中選擇di03_Start單擊Action,在彈出的對(duì)話框中選擇與I/O信號(hào)di03_Start相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人系統(tǒng)控制信號(hào)“Start”，之后單擊“確定”，返回配置界面。單擊Argument1，在右側(cè)的下拉菜單中選擇“Continuous”。單擊“確定”。在技官對(duì)產(chǎn)生器之It更改不會(huì)生效.是三上即■后7在彈出的對(duì)話框中選擇“否”。是圖2-61返回到系統(tǒng)輸入配置界面。重復(fù)上面的配置步驟，只到系統(tǒng)的輸入輸出信號(hào)配置完全。在彈出的對(duì)話框中單擊“是”，完成系統(tǒng)的I/O配置。任務(wù)三創(chuàng)建搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)程序數(shù)據(jù)▼在進(jìn)行正式編程之前，需要構(gòu)建必要的編程環(huán)境，其中工具數(shù)據(jù)tooldata（用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、中心等參數(shù)數(shù)據(jù)）、工件坐標(biāo)wobjdata（描述工件相對(duì)于大地坐標(biāo)的位置）、有效載荷數(shù)據(jù)loaddata（用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上工具的質(zhì)量重心偏移和搬運(yùn)物品質(zhì)量重心）要在編程前進(jìn)行定義。.創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)搬運(yùn)太陽(yáng)能薄板的工具是真空吸盤，其形狀相對(duì)規(guī)則，我們?cè)O(shè)定其重量為1千克,工具的重心在垂直方向的115毫米處。如圖2-62所示。圖2-62真空吸盤的工具數(shù)據(jù)tGripper的各項(xiàng)參數(shù)如表2-7所示表2-7tGripper工具數(shù)據(jù)參數(shù)表參數(shù)名稱參數(shù)數(shù)值RobotholdTRUEtransX0Y0Z115rotq11q20q30

q40mass1cogX0Y0Z100圖2-63色I(xiàn)blEdil以人輸出<7?；础ǖ那踵∈录罩?i&dEMt密注管理直華1梟堆館總宓手動(dòng)姆史自育4產(chǎn)營(yíng)口V朝邳?不國(guó)注徜速模式。在離線菜單下點(diǎn)擊虛擬示教器。在虛擬示教器中點(diǎn)擊ABB標(biāo)志，選擇“手動(dòng)操縱”，進(jìn)入程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建界面。程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建界面中選擇“工具坐標(biāo)”圖2-64-在控制面板中將機(jī)器人的運(yùn)行模式，改為手動(dòng)低圖2-65rawHalP5e￥x71iCTi-mtT?I片?*11商用d褐奧至JtU*ldHti―的有密臭科tf#:M：修行*摩:■維數(shù)Tt-_為福必恥rN?h、初蛤桶好電箱圖2-66此時(shí)工具坐標(biāo)的列表中已經(jīng)有一個(gè)系統(tǒng)提供的用以作為參照的坐標(biāo)tool0o單擊“新建”，創(chuàng)建搬運(yùn)系統(tǒng)用到的真空吸板工具坐標(biāo)。在彈出的對(duì)話框中設(shè)置工具數(shù)據(jù)的聲明，包括名稱、范圍。存儲(chǔ)類型等，如圖2-66所示。之后單擊確定，返回程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建界面。選中tGripper,單擊“編輯”按鈕，在下拉菜單中選擇“更改值”。圖2-67HB1...5弗?金坐標(biāo)嘉-a*丁村中標(biāo):iCrippnrd?工科坐標(biāo):U0…load?！?pb書娃核苜：然里桿修至:餐直■,韓?段機(jī)留單元：ff4??圖2-69圖2-68vrasBF巴?*/?■nOri大?坐標(biāo)…根據(jù)參數(shù)列表2-7,對(duì)搬運(yùn)太陽(yáng)