基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

盧偉杰100203035福建農(nóng)林大學(xué)金山學(xué)院基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

盧偉杰1一、前言隨著社會的進步與發(fā)展，工業(yè)機器人正逐步在人類社會中大顯身手。它主要由類似人的手和臂組成以代替人的繁重勞動，從而實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化。而機械手手部是用來抓持工件（或工具）的部件，有多種結(jié)構(gòu)形式，比如如夾持型、托持型和吸附型等。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計一、前言隨著社會的進步與發(fā)展，工業(yè)機器人正逐步在人類社2基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計1.1研究的目的與意義在機械工業(yè)中，應(yīng)用機械手的意義可以概括如下：一、以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度應(yīng)用機械手有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝夾、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。二、以改善勞動條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應(yīng)用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計1.1研究的目的與意義3在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)應(yīng)用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。因此，在自動化機床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機械手，以減少人力和更準確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進4基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計1.2國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢

工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動化實踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。工業(yè)機械手是提高生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。

專用機械手經(jīng)過幾十年的發(fā)展，如今已進入以通用機械手為標志的時代。由于通用機械手的應(yīng)用和發(fā)展，進而促進了智能機器人的研制。智能機器人涉及的知識內(nèi)容，不僅包括一般的機械、液壓、氣動等基礎(chǔ)知識，基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計1.2國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨5

而且還應(yīng)用一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計算技術(shù)、無線電控制、仿生學(xué)和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強的新技術(shù)。目前國內(nèi)外對發(fā)展這一新技術(shù)都很重視，幾十年來，這項技術(shù)的研究和發(fā)展一直比較活躍，設(shè)計在不斷地修改，品種在不斷地增加，應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷地擴大。

早在40年代，隨著原子能工業(yè)的發(fā)展，已出現(xiàn)了模擬關(guān)節(jié)式的第一代機械手。50～60年代即制成了傳送和裝卸工件的通用機械手和數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。這種機械手也稱第二代機械手。如尤尼曼特(Unimate)機械手即屬于這種類型。而且還應(yīng)用一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計算技術(shù)、無6基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計60～70年代，又相繼把通用機械手用于汽車車身的點焊和沖壓生產(chǎn)自動線上，亦即是第二代機械手這一新技術(shù)進入了應(yīng)用階段。80-90年代，裝配機械手處于鼎盛時期，尤其是日本。90年代機械手在特殊用途上有較大的發(fā)展，除了在工業(yè)上廣泛應(yīng)用外，農(nóng)、林、礦業(yè)、航天、海洋、文娛、體育、醫(yī)療、服務(wù)業(yè)、軍事領(lǐng)域上有較大的應(yīng)用。90年代以后，隨著計算機技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機械手技術(shù)也得到飛速的多元化發(fā)展?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計60～70年代，又相繼7

總之，目前機械手的主要經(jīng)歷分為三代：

第一代機械手主要是靠人工進行控制，控制方式為開環(huán)式，沒有識別能力；改進的方向主要是將低成本和提高精度；

第二代機械手設(shè)有電子計算機控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把接收到的信息反饋，使機械手具有感覺機能；

第三代機械手能獨立完成工作過程中的任務(wù)。它與電子計算機和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性制造單元FMC(FlexibleManufacturingCell)中重要一環(huán)?？傊?，目前機械手的主要經(jīng)歷分為三代：8基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計9基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計目前的國內(nèi)的幾種機械手夾持器基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計目前的國內(nèi)的幾種機械手夾持10基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計11

二、夾持器設(shè)計的基本要求

現(xiàn)根據(jù)物塊（工件）的大小、形狀及重量等具體要求，提出三種設(shè)計方案。通過對比分析，選擇一種合適的類型，進行詳細的計算和設(shè)計，并完成效果圖和機構(gòu)的裝配圖。2.1

功能方面應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動力；手指應(yīng)具有一定的開閉范圍；應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度；應(yīng)考慮通用性和特殊要求。2.2結(jié)構(gòu)方面結(jié)構(gòu)新穎；結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，重量輕，效率高。基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

二、夾持器設(shè)計的基本要求

現(xiàn)根據(jù)物塊（工件）的大小、形122.3材料方面材料耐磨性好；價格便宜。2.4設(shè)計參數(shù)及要求采用手指式夾持器，執(zhí)行動作為抓緊—放松；所要抓緊的工件最大直徑為80mm，質(zhì)量3kg?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計2.3材料方面基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計13三、夾持器方案選擇

3.1夾持器原理方案設(shè)想（1）單（多）鉸鏈桿

（2）連桿機構(gòu)

（3）杠桿機構(gòu)

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計三、夾持器方案選擇

3.1夾持器原理方案設(shè)想基于方案比對的機14（4）螺桿機構(gòu)

（5）齒輪齒條機構(gòu)基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計（4）螺桿機構(gòu)（5）齒輪齒條機構(gòu)基于方案比對的機械手夾持153.2夾持器動力源形式液壓；氣壓；電力機械（螺桿傳動、齒輪傳動）;

各動力源優(yōu)點如下：a.液壓傳動的優(yōu)點：結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，調(diào)速度性能好，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、可靠，功率密度大，能自行潤滑，易實現(xiàn)復(fù)雜控制。b.氣壓傳動的優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單，維護使用方便，成本低，工作壽命長，工作介質(zhì)（壓縮空氣）的傳輸簡單，且易獲得。c.電力機械的優(yōu)點：使用和控制方便；工作效率高，無煙塵、氣味，噪聲?。贿\行可靠，價格低廉，結(jié)構(gòu)牢固?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計3.2夾持器動力源形式基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計163.3篩選出三種方案

根據(jù)工件要求，被夾持物體體積較小，重量較輕，選擇電機驅(qū)動足夠提供夾持力。而液壓和氣動雖然可提供較大動力源，但是沒有電機驅(qū)動簡單、方便。而且電機拆裝方便，價格低廉。因此，綜上所述，動力源選擇電機驅(qū)動。

然后根據(jù)不同的夾持動作原理，選出三種方案，如下所述：基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計3.3篩選出三種方案基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計17方案一

如上圖所示，該夾持設(shè)計采用連桿機構(gòu)，前后兩滑塊通過絲桿連接，有電機驅(qū)動。當(dāng)電機軸旋轉(zhuǎn)時帶動絲桿旋轉(zhuǎn)，使左邊的滑塊能夠向前（或向后）運動，使得夾持手收縮（或張開）?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計方案一基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計18方案二

如上圖所示，該夾持器采用鍥塊的前后運動，帶動夾持手指的上下張合。同樣鍥塊的運動也是由電機傳動控制?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計方案二基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計19方案三

如左圖所示，該夾持器采用齒輪嚙合原理，通過電機驅(qū)動齒輪軸使兩嚙合齒輪轉(zhuǎn)動，從而帶動夾持手指作張合運動。基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計方案三基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計20四、夾持器裝置設(shè)計

以上三種方案，由于齒輪傳動平穩(wěn)，傳動比精確，工作可靠、效率高、壽命長，使用的功率、速度和尺寸范圍大等優(yōu)點，又最能符合功能、結(jié)構(gòu)和設(shè)計上的要求，最終選擇方案三作為設(shè)計方案。4.1夾緊力計算手指加在工件上的夾緊力是設(shè)計手部的主要依據(jù)，必須對其大小、方向、作用點進行分析、計算。一般來說，加緊力必須克服工件的重力所產(chǎn)生的靜載荷（慣性力或慣性力矩）以使工件保持可靠的加緊狀態(tài)?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計四、夾持器裝置設(shè)計

以上三種方案，由于齒輪傳動平穩(wěn)，傳動比21

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計22

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

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基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計24

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計25

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計26

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計274.5手爪的夾持誤差分析機械手能否準確夾持工件，把工件送到指定位置，不僅取決與機械手定位精度（由臂部和腕部等運動部件確定），而且也與手指的夾持誤差大小有關(guān)。特別是在多品種的中、小批量生產(chǎn)中，為了適應(yīng)工件尺寸在一定范圍內(nèi)變化，避免產(chǎn)生手指夾持的定位誤差，需要注意選用合理的手部結(jié)構(gòu)參數(shù)，見右圖基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計4.5手爪的夾持誤差分析基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計28

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計29

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基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

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基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計31

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

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基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計33五、夾持器三維造型截圖

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計五、夾持器三維造型截圖

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計34機械創(chuàng)新設(shè)計——機械手夾持器課件35機械創(chuàng)新設(shè)計——機械手夾持器課件36六、小結(jié)經(jīng)過四周時間對機械手夾持器進行設(shè)計分析以及計算，運用到了很多機械設(shè)計方面的知識。而且還查閱了很多資料，包括上網(wǎng)和圖書館，收益頗豐。另外過程中還提高了識圖、制圖、運算和編寫技術(shù)文件的基本技能。因此，可以說本次創(chuàng)新設(shè)計為畢業(yè)后走向社會從事相關(guān)技術(shù)工作打下良好的基礎(chǔ)。因為是創(chuàng)新設(shè)計，所以設(shè)計中肯定有許多不足之處，懇請老師指正。六、小結(jié)經(jīng)過四周時間對機械手夾持器進行設(shè)計分析以及計算，運用37七、參考文獻詳見說明書七、參考文獻詳見說明書38基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

盧偉杰100203035福建農(nóng)林大學(xué)金山學(xué)院基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

盧偉杰39一、前言隨著社會的進步與發(fā)展，工業(yè)機器人正逐步在人類社會中大顯身手。它主要由類似人的手和臂組成以代替人的繁重勞動，從而實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化。而機械手手部是用來抓持工件（或工具）的部件，有多種結(jié)構(gòu)形式，比如如夾持型、托持型和吸附型等。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計一、前言隨著社會的進步與發(fā)展，工業(yè)機器人正逐步在人類社40基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計1.1研究的目的與意義在機械工業(yè)中，應(yīng)用機械手的意義可以概括如下：一、以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度應(yīng)用機械手有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝夾、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。二、以改善勞動條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應(yīng)用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計1.1研究的目的與意義41在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)應(yīng)用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。因此，在自動化機床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機械手，以減少人力和更準確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進42基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計1.2國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢

工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動化實踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。工業(yè)機械手是提高生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。

專用機械手經(jīng)過幾十年的發(fā)展，如今已進入以通用機械手為標志的時代。由于通用機械手的應(yīng)用和發(fā)展，進而促進了智能機器人的研制。智能機器人涉及的知識內(nèi)容，不僅包括一般的機械、液壓、氣動等基礎(chǔ)知識，基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計1.2國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨43

而且還應(yīng)用一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計算技術(shù)、無線電控制、仿生學(xué)和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強的新技術(shù)。目前國內(nèi)外對發(fā)展這一新技術(shù)都很重視，幾十年來，這項技術(shù)的研究和發(fā)展一直比較活躍，設(shè)計在不斷地修改，品種在不斷地增加，應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷地擴大。

早在40年代，隨著原子能工業(yè)的發(fā)展，已出現(xiàn)了模擬關(guān)節(jié)式的第一代機械手。50～60年代即制成了傳送和裝卸工件的通用機械手和數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。這種機械手也稱第二代機械手。如尤尼曼特(Unimate)機械手即屬于這種類型。而且還應(yīng)用一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計算技術(shù)、無44基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計60～70年代，又相繼把通用機械手用于汽車車身的點焊和沖壓生產(chǎn)自動線上，亦即是第二代機械手這一新技術(shù)進入了應(yīng)用階段。80-90年代，裝配機械手處于鼎盛時期，尤其是日本。90年代機械手在特殊用途上有較大的發(fā)展，除了在工業(yè)上廣泛應(yīng)用外，農(nóng)、林、礦業(yè)、航天、海洋、文娛、體育、醫(yī)療、服務(wù)業(yè)、軍事領(lǐng)域上有較大的應(yīng)用。90年代以后，隨著計算機技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機械手技術(shù)也得到飛速的多元化發(fā)展。基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計60～70年代，又相繼45

總之，目前機械手的主要經(jīng)歷分為三代：

第一代機械手主要是靠人工進行控制，控制方式為開環(huán)式，沒有識別能力；改進的方向主要是將低成本和提高精度；

第二代機械手設(shè)有電子計算機控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把接收到的信息反饋，使機械手具有感覺機能；

第三代機械手能獨立完成工作過程中的任務(wù)。它與電子計算機和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性制造單元FMC(FlexibleManufacturingCell)中重要一環(huán)。總之，目前機械手的主要經(jīng)歷分為三代：46基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計47基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計目前的國內(nèi)的幾種機械手夾持器基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計目前的國內(nèi)的幾種機械手夾持48基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計49

二、夾持器設(shè)計的基本要求

現(xiàn)根據(jù)物塊（工件）的大小、形狀及重量等具體要求，提出三種設(shè)計方案。通過對比分析，選擇一種合適的類型，進行詳細的計算和設(shè)計，并完成效果圖和機構(gòu)的裝配圖。2.1

功能方面應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動力；手指應(yīng)具有一定的開閉范圍；應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度；應(yīng)考慮通用性和特殊要求。2.2結(jié)構(gòu)方面結(jié)構(gòu)新穎；結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，重量輕，效率高?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計

二、夾持器設(shè)計的基本要求

現(xiàn)根據(jù)物塊（工件）的大小、形502.3材料方面材料耐磨性好；價格便宜。2.4設(shè)計參數(shù)及要求采用手指式夾持器，執(zhí)行動作為抓緊—放松；所要抓緊的工件最大直徑為80mm，質(zhì)量3kg。基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計2.3材料方面基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計51三、夾持器方案選擇

3.1夾持器原理方案設(shè)想（1）單（多）鉸鏈桿

（2）連桿機構(gòu)

（3）杠桿機構(gòu)

基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計三、夾持器方案選擇

3.1夾持器原理方案設(shè)想基于方案比對的機52（4）螺桿機構(gòu)

（5）齒輪齒條機構(gòu)基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計（4）螺桿機構(gòu)（5）齒輪齒條機構(gòu)基于方案比對的機械手夾持533.2夾持器動力源形式液壓；氣壓；電力機械（螺桿傳動、齒輪傳動）;

各動力源優(yōu)點如下：a.液壓傳動的優(yōu)點：結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，調(diào)速度性能好，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、可靠，功率密度大，能自行潤滑，易實現(xiàn)復(fù)雜控制。b.氣壓傳動的優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單，維護使用方便，成本低，工作壽命長，工作介質(zhì)（壓縮空氣）的傳輸簡單，且易獲得。c.電力機械的優(yōu)點：使用和控制方便；工作效率高，無煙塵、氣味，噪聲??；運行可靠，價格低廉，結(jié)構(gòu)牢固?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計3.2夾持器動力源形式基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計543.3篩選出三種方案

根據(jù)工件要求，被夾持物體體積較小，重量較輕，選擇電機驅(qū)動足夠提供夾持力。而液壓和氣動雖然可提供較大動力源，但是沒有電機驅(qū)動簡單、方便。而且電機拆裝方便，價格低廉。因此，綜上所述，動力源選擇電機驅(qū)動。

然后根據(jù)不同的夾持動作原理，選出三種方案，如下所述：基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計3.3篩選出三種方案基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計55方案一

如上圖所示，該夾持設(shè)計采用連桿機構(gòu)，前后兩滑塊通過絲桿連接，有電機驅(qū)動。當(dāng)電機軸旋轉(zhuǎn)時帶動絲桿旋轉(zhuǎn)，使左邊的滑塊能夠向前（或向后）運動，使得夾持手收縮（或張開）?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計方案一基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計56方案二

如上圖所示，該夾持器采用鍥塊的前后運動，帶動夾持手指的上下張合。同樣鍥塊的運動也是由電機傳動控制?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計方案二基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計57方案三

如左圖所示，該夾持器采用齒輪嚙合原理，通過電機驅(qū)動齒輪軸使兩嚙合齒輪轉(zhuǎn)動，從而帶動夾持手指作張合運動?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計方案三基于方案比對的機械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計58四、夾持器裝置設(shè)計

以上三種方案，由于齒輪傳動平穩(wěn)，傳動比精確，工作可靠、效率高、壽命長，使用的功率、速度和尺寸范圍大等優(yōu)點，又最能符合功能、結(jié)構(gòu)和設(shè)計上的要求，最終選擇方案三作為設(shè)計方案。4.1夾緊力計算手指加在工件上的夾緊力是設(shè)計手部的主要依據(jù)，必須對其大小、方向、作用點進行分析、計算。一般來說，加緊力必須克服工件的重力所產(chǎn)生的靜載荷（慣性力或慣性力矩）以使工件保持可靠的加緊狀態(tài)?；诜桨副葘Φ臋C械手夾持器創(chuàng)新設(shè)計四、夾持器裝置設(shè)計

以上三種方案，由于齒輪傳動平穩(wěn)，傳動比59

基于方案比對的