摘 第一 前 項(xiàng)目實(shí)施的背 項(xiàng)目實(shí)施的目 預(yù)期成 第二 整機(jī)概要設(shè) 機(jī)架設(shè) 控制系統(tǒng)設(shè) 動力系 保護(hù)系 第三 整機(jī)系統(tǒng)詳細(xì)設(shè) 機(jī)架設(shè) 機(jī)架設(shè) 折疊機(jī)構(gòu)設(shè) 投放機(jī)構(gòu)設(shè) 防繞線結(jié)構(gòu)設(shè) 電氣結(jié)構(gòu)設(shè) 控制回 圖像傳 動力系統(tǒng)設(shè) 內(nèi)置電子調(diào)速器結(jié)構(gòu)設(shè) 便攜式電力架線機(jī)器人飛行狀態(tài)檢測系統(tǒng)設(shè) 電壓保護(hù)系統(tǒng)設(shè) 電壓設(shè) 第四 架線的方 第五 主要的技術(shù)參 便攜式便攜式電力架線機(jī)器人尺 故障應(yīng)急處 第六 系統(tǒng)待改進(jìn)的問 第七 作品的科學(xué)性先進(jìn) 第八 作品的技術(shù)特點(diǎn)和優(yōu) 作品的技術(shù)特點(diǎn) 圖像處理分 系 便攜式的折疊機(jī) 短起落架設(shè) 使用鋁制方管懸臂 視覺導(dǎo)航系 防雨設(shè) 作品的優(yōu)勢 便攜式電力架線機(jī)器人和傳統(tǒng)人工架線相 便攜式電力架線機(jī)器人和動力傘相 便攜式電力架線機(jī)器人與直升機(jī)相 第九 適應(yīng)范圍及推廣前景的技術(shù)性說 適應(yīng)范 推廣前景的技術(shù)性說 第十 市場分析和經(jīng)濟(jì)效益預(yù) 市場分 第十一 研究進(jìn)度安 第十二 參考資 致 30ATarot1555411012.6g/w，LED此外本便攜式電力架線機(jī)器人已開始投放市場，并交付陜西奧托電力工程：架線難度線方法要特點(diǎn)場前第一 前盤拖動電纜架線。這種方受到各方面不可抗力的因素限制，造成很大程度的工時(shí)延1，4，情況更為復(fù)雜通常要調(diào)用的人力甚至使用到動力傘參與架線，系數(shù)很大；在跨越山坳時(shí)（1-21-11-2山坳1-3高速路或公路1-4河流項(xiàng)目實(shí)施的目第二 整機(jī)概要設(shè)機(jī)架為該機(jī)的主要機(jī)械結(jié)構(gòu)，分為機(jī)身和六個(gè)懸臂。機(jī)身為電池、飛控、、控制系統(tǒng)設(shè)（OSD輸出端。的每個(gè)通道用杜邦線聯(lián)接到主控制器。當(dāng)發(fā)出信號（脈寬器收到信號時(shí)對其解調(diào)，以此控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，控制便攜式便攜式電力架線機(jī)器保護(hù)系統(tǒng)包括：失控返航保護(hù)、二級低壓保護(hù)、低壓第三章機(jī)系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)機(jī)架設(shè)3-13-114112盤式電機(jī)；2、6個(gè)折疊機(jī)構(gòu)，6根懸臂固定在折疊機(jī)構(gòu)上，在盤66個(gè)懸臂與機(jī)身垂直，此時(shí)便攜式電力架線機(jī)器人處于折疊狀態(tài)（3-26個(gè)折疊機(jī)構(gòu)相應(yīng)反方向旋轉(zhuǎn)，使電機(jī)懸臂與機(jī)身平行，此時(shí)便攜式電力架線機(jī)器人完全展開，即可完成飛行動作（3-33-23-3折疊機(jī)構(gòu)抽出1（如3-33-4投放機(jī)構(gòu)3-53-63-53-61為伺服舵機(jī)（與機(jī)架連接、2為搖臂、3為連桿、4為滑桿、5為繩索（3-5。當(dāng)便攜式電面運(yùn)動，連桿帶動滑桿移動，使套于滑桿上的繩索與鎖扣脫離，完成投放動作（圖3-61s3-73-8

3-7實(shí)物鎖住狀3-6防繞線結(jié)構(gòu)設(shè)5米處固定連接一重物（重物的質(zhì)電氣結(jié)構(gòu)設(shè)控制回3-7，1為主控器、2LED模塊、3為電子調(diào)速器（6個(gè)、4為盤式電機(jī)（6個(gè)、5為云臺、6為PMU模塊（電源管理模塊、7為指南針模塊、8為普通。3-7圖像傳動力系統(tǒng)設(shè)電池選用：盡量選用高電壓電池。這樣在同等功率下就可以減小電壓的線損，10000mah6S1P的鋰聚合物電電機(jī)選用：為了提高電機(jī)效率，選用低轉(zhuǎn)速大扭矩的盤式電機(jī)4110S，KV40090電子調(diào)速器選用：26A30A好盈鉑金電子調(diào)速槳葉選用：得益于電機(jī)和電池的支持，槳葉的尺寸可以選到1555（槳徑15寸，5.5）的槳葉，通過測得各種槳葉的數(shù)據(jù)可得，飛越Tarot1555碳纖槳效率最高。155510%。電池電壓電流推力功率力效飛越Tarot1234567893-實(shí)際測得最大飛行時(shí)間（空載）18內(nèi)置電子調(diào)速器結(jié)構(gòu)便攜式電力架線機(jī)器人飛行狀態(tài)檢測系統(tǒng)，圖像傳輸模塊可以將頭的圖像實(shí)時(shí)傳回到地面的屏幕上疊加模塊（OSD）可以GPS、電池和主控制器的信息，并且疊加到圖像數(shù)據(jù)中傳回，使操作手能實(shí)時(shí)，便攜式電力架線機(jī)器人的詳細(xì)飛行狀態(tài)。其中OSD能檢測的參數(shù)有GPS的個(gè)電壓保護(hù)系統(tǒng)設(shè)便攜式電力架線機(jī)器人有一級低壓、二級低壓自主降落有兩種方式1、一級低壓便攜式電力架線機(jī)器人使用的6S1P電池滿電電壓為25.2V出指令給LED模塊，此時(shí)LED模塊紅燈快閃，即可提醒操作員迅速降落。2此時(shí)LED模塊依然快閃紅燈，便攜式電力架線機(jī)器人保持原位置豎直降落。如果不在視距范圍內(nèi)，則可通過GPS信號找回便攜式電力架線機(jī)器人。電壓設(shè)該機(jī)使用的FutabaT14SG帶有電壓回能?？稍O(shè)置低壓為22.2V，當(dāng)?shù)谒?架線的方一級牽引繩規(guī)格：3mm250T12.5kg/km。二級牽引繩規(guī)格：6mm1000T25kg/km三級牽引繩規(guī)格：253815T193kg/km導(dǎo)線規(guī)格：110kv、330kv、750kv每公里的導(dǎo)線自重348kg/km、404kg/km、488kg/km。操作步驟為：3mm聚四氟乙烯繩索聯(lián)接該機(jī)的投放機(jī)構(gòu)上，然后該機(jī)豎直起飛（圖4-1，從A塔架直線飛往B塔架（圖4-2。然后將繩索投放,返航降落。通過絞盤將繩索拖動，帶動第二級6mm聚四氟乙烯繩索，到達(dá)B塔架，然后同樣的方法，用6mm聚四氟乙烯繩索帶動細(xì)鋼絲，最后用細(xì)鋼絲拉動電纜到達(dá)B塔架，最后由4-14-2第五 主要的技術(shù)參便攜式便攜式電力架線機(jī)器人尺5-1最大載重能力：10kg800米聚四氟乙烯繩索3.17kg12m/s18分鐘故障應(yīng)急處槳葉破電池電壓保主控制器可設(shè)置一級低壓。該機(jī)使用的6S1P電池滿電電壓為25.2V，使用時(shí)安22.2V22.2V22.2V時(shí)，主控制器會發(fā)出指令給LED模塊，此時(shí)LED模塊紅燈快閃。當(dāng)操控員看到此信號時(shí)，則此時(shí)LED模塊依然快閃紅燈，便攜式電力架線機(jī)器人會在原位置豎直降落。如果不在視距范圍內(nèi)，則可通過GPS信號找便攜式電力架線機(jī)器人。電該機(jī)使用的FutabaT14SG自帶有電壓回能?？稍O(shè)置低壓為22.2V，當(dāng)接收機(jī)檢測動力電池到達(dá)該電壓，會將該信息回傳到，此時(shí)會發(fā)出響聲，自動返15s然后緩緩下落。相關(guān)監(jiān)測數(shù)據(jù)回傳顯且疊加到圖像數(shù)據(jù)中傳回。其中疊加模塊可反映信息為GPS的個(gè)數(shù)、便攜第六 系統(tǒng)待改進(jìn)的問操控便攜式電力架線機(jī)器人同時(shí)還需要一定的操控技能，并且在實(shí)際操作過程中難人完全達(dá)到自動導(dǎo)航能力則會大大降低電力架線的操作難度，綜合運(yùn)用精確地導(dǎo)航模塊，對目標(biāo)進(jìn)行精準(zhǔn)定位，以免在工作過程中出現(xiàn)，甚至發(fā)生事故。56-16-第七 作品的科學(xué)性先進(jìn)力架線機(jī)器人飛行出現(xiàn)安全隱患。故采了FPV（第一人稱主視角）圖像傳輸技術(shù)，將便（已申請專利，將重物的重量懸掛在投放機(jī)構(gòu)上，（伺服舵機(jī)只需要抽出聯(lián)結(jié)第八 作品的技術(shù)特點(diǎn)和優(yōu)作品的技術(shù)特點(diǎn)圖像處理FP（主視角畫面來便攜式電力架線機(jī)器人的飛行姿態(tài)，以提高工作效率，并增加了安全性。系便攜式的折疊機(jī)RR型8-1：8-1短起落架便攜式電力架線機(jī)器人使用起落架長度僅有13cm4對在保證便攜式電力架線機(jī)使用鋁制方管懸臂視覺導(dǎo)航此次便攜式電力架線機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程中，針對天等能見度很低的情況，為了LED燈。其光強(qiáng)度高，可視距離較長并可達(dá)到1KM。方便在日安等能見度較低的天氣執(zhí)行任務(wù)（如圖8-28-2LED防雨設(shè)38-3作品的優(yōu)勢便攜式電力架線機(jī)器人和傳統(tǒng)人工架線相5-10鐘；從原來的人力投入20縮少到5人；地面賠付從幾萬元縮減到0元；下方電纜8-2反映的是便攜式電賠用、停響范圍方面擁有很多優(yōu)勢。便攜式電力架線機(jī)器傳統(tǒng)人工地面材料成增加牽引鋼投用設(shè)便攜式電力架線機(jī)器人力牽時(shí)間估計(jì)(兩塔5~10分一周到兩周左下方植保破地面賠無賠幾萬元（差異較大人身安無無下方有電不停全程停下方有公簡易回形過線架和保護(hù)大風(fēng)天氣(五級正常施可以施下雨天正常施可以施場地要5無工作人員要大學(xué)畢業(yè)生經(jīng)過3天培可以安全使/貓頭式塔架穿可/投放點(diǎn)精/懸停交可/表8-2便攜式電力架線機(jī)器人與傳統(tǒng)人工地面引線的各指標(biāo)對便攜式電力架線機(jī)器人和動力傘便攜式電力架線機(jī)器動力傘方式引材料成增加增加尼龍牽引投用設(shè)便攜式電力架線機(jī)器單人動時(shí)間估計(jì)(兩塔5~10分20~50分下方植保保地面賠無賠無賠人身安無安全隱下方有電不停不停下方有公簡易簡易回形保護(hù)大風(fēng)天氣(五級正常施極不能施下雨天正常施可以施場地要530米起降工作人員要大學(xué)畢業(yè)生經(jīng)過3天訓(xùn)可專業(yè)飛貓頭式塔架穿可不可投放點(diǎn)精難以準(zhǔn)懸停交可不可8-3便攜式電力架線機(jī)器人與直升機(jī)便攜式電力架線機(jī)器直升機(jī)方式引材料成增加增加尼龍牽引投用設(shè)便攜式電力架線機(jī)器小型直時(shí)間估計(jì)(兩塔5~10分30分鐘到90分下方植保保地面賠無賠無賠人身便攜式電力架線機(jī)器直升機(jī)方式引材料成增加增加尼龍牽引投用設(shè)便攜式電力架線機(jī)器小型直時(shí)間估計(jì)(兩塔5~10分30分鐘到90分下方植保保地面賠無賠無賠人身安無安全隱下方有電不停不停下方有公簡易簡易回形保護(hù)大風(fēng)天氣(五級正常施極不能施下雨天正常施可以施場地要5200平米的停機(jī)工作人員要大學(xué)畢業(yè)生經(jīng)過3天訓(xùn)可專業(yè)飛貓頭式塔架穿可不可投放點(diǎn)精難以準(zhǔn)懸停交可可8-4第九 適應(yīng)范圍及推廣前景的技術(shù)性說架線的過程多在山區(qū)，對于設(shè)備的要求高，所以此款便攜式電力架線機(jī)器人為10Kg。此款便攜式電力架第十 市場分析和經(jīng)濟(jì)效益預(yù)市場分以一個(gè)張力段（500m）264無364無484無84無公路10無4無鐵路104無2104無105050100萬（人力成本和工期暫不計(jì)入機(jī)器大降低了時(shí)間成本，縮短架線時(shí)間。經(jīng)濟(jì)效益預(yù)測742020201768020004千萬元左右。目前此項(xiàng)目已出售給陜西奧托電力工程，交付用戶使用；并且在安康 圖10-1售出的架線機(jī)器 圖10-2交付用戶使10-3第十一 研究進(jìn)度安池的選擇、飛行控制器選擇、第一視角設(shè)備選擇、對的選擇等，第一階段家電力局為試驗(yàn)點(diǎn)，通過對操作員、接線員、周圍居民的最終完善該裝置。第十二 參考資胡宇群.微型飛行器中的若干動力學(xué)問題研究[D].:航空航天李占科宋筆鋒宋海龍.微型飛行器的研究現(xiàn)狀及其關(guān)鍵技[J].飛行力黃成云,黃朝永,崔青松,張宏志.多檔連續(xù)整體裝配式架線方法[J].電力建李久良,陳震,.張力架線二牽一牽引板新工藝應(yīng)用東北電力技方偉,,.孤立檔裝配式架線線長測量計(jì)算電力