無人機在石油管線巡檢中的應用方案60上海華測導航技術(shù)中國 上海目錄1.公司簡介.....................................................2.系統(tǒng)概述.....................................................2.1現(xiàn)狀...................................................2.2技術(shù)應用.............................................2.3無人機航攝簡介.........................................2.4無人機航測原理及系統(tǒng)...................................2.5低空飛行限制少.........................................2.6自身性能...............................................2.7本錢低廉...............................................2.8無人機系統(tǒng)構(gòu)成.........................................2.9無人機作業(yè)流程.........................................3.華測無人機石油管線巡檢方案介紹...............................3.1無人機車載地面終端模式..................................3.2任務機加空中中繼機模式..................................3.3任務機加地面固定中繼模式................................3.4任務機加多點地面固定中繼模式............................3.5無人機航飛作業(yè)標準.....................................3.6主要技術(shù)指標及工作流程..................................3.7構(gòu)造圖.................................................4.無人機產(chǎn)品介紹...............................................5.軟件功能介紹.................................................5.1地面導控軟件...........................................5.2數(shù)據(jù)處理軟件技術(shù)指標...................................5.3掌握電腦設(shè)備要求.......................................5.4Pix4D數(shù)據(jù)處理軟件......................................6.售后培訓.....................................................6.1總則....................................................6.2設(shè)備驗收................................................6.3培訓....................................................6.4跟蹤效勞................................................6.5軟件維護與硬件修理.....................................6.6附則...................................................公司簡介華測是一家專注于國產(chǎn)GNSS公司始終以“振興中華，測繪天下”為己任，以“創(chuàng)國際領(lǐng)先水平”為目標。集團憑借標準的治理、精湛的技術(shù)、高質(zhì)量的產(chǎn)品和完善的效勞，致力于高精度GNSS高技術(shù)的系統(tǒng)解決方案。我們的經(jīng)營宗旨：我們的組成：會聚業(yè)內(nèi)人士600120量、GIS、電子、通信、導航、計算機、機械、工商治理、信息、外貿(mào)等諸多領(lǐng)域；并與國內(nèi)外的知名大學、公司建立了廣泛的聯(lián)系與深厚的合作，跟蹤國際前沿科技，并在此根底上推出了一系列世界一流的測繪、導航產(chǎn)品。銷售效勞機構(gòu)——遍布全球的直銷及代理銷售網(wǎng)絡(luò)技術(shù)支持機構(gòu)——遍布全國的公司直屬技術(shù)支持網(wǎng)絡(luò)我們的產(chǎn)品：目前，公司主要為客戶供給高精度測量型GNSS接收機、手持GIS終端、無另外，公司自主開發(fā)的GNSS數(shù)據(jù)處理軟件、野外測量軟件、車輛、船舶監(jiān)控/調(diào)度軟件、GIS銷售網(wǎng)絡(luò)：目前華測在全國有三十個省級效勞中心或代理機構(gòu)，如以下圖所示：企業(yè)進展歷程：2022GPS在碼頭調(diào)貨中的應用”榮獲本年度科技進步獎；2022年，華測推出國內(nèi)最輕的單頻一體化接收機X20和國內(nèi)首臺最輕的分體RTK，在測繪行業(yè)引起轟動，標志著華測集團成為國產(chǎn)GPS的領(lǐng)跑者；2022RTKX90GPS2022GPS變形監(jiān)測系統(tǒng)成功應用潤揚大橋的監(jiān)測系統(tǒng)，填補了國內(nèi)空白。2022CORS2022GPS2022GNSSOEM2022年，華測儀器隨第26次南極科考隊遠征南極，通過了惡劣環(huán)境考驗；2022年，華測研制的國內(nèi)第一款完全自主學問產(chǎn)權(quán)的測量型GNSS接收機通過權(quán)威專家鑒定；2022X91VRSGNSS官方確定；2022年，上海華測打樁定位系統(tǒng)智能指揮龍源1號打樁船，定位系統(tǒng)水平誤差打破世界紀錄；2022GNSS接收機應用范圍將獲得井噴式擴展。2022年，華測推出首款低空無人機系統(tǒng)平臺。企業(yè)資質(zhì)與榮譽：制造器具計量許可證 計量器具型式批準證書中國全球定位系統(tǒng)技術(shù)應用協(xié)會會員證書 書ISO9001:2022質(zhì)量治理體系認證證書 上海市科學技術(shù)獎證書上海市自主創(chuàng)產(chǎn)品認證CE認證三江源科考華測成為國產(chǎn)GPS唯一供給商系統(tǒng)概述現(xiàn)狀〔長度在400km以內(nèi)、區(qū)域性油氣田斷塊系統(tǒng)〔面積在100km2左右〕而言，這些工程常常要求“短平快人區(qū)如沙漠戈壁、森林、高山等，有時測量人員、儀器設(shè)備無法到達。傳統(tǒng)的石油管線巡檢工作主要是通過安檢員的定期巡查和上級督查部門的傳統(tǒng)的石油管線巡檢工作主要是通過安檢員的定期巡查和上級督查部門的不定期抽查兩種方式：在巡查地點或設(shè)備處放置一可撥動式表盤，安檢員每到一個地方后，撥動表盤時鐘指向巡查時間；還有的是通過投紙條，安檢員把寫有巡檢時間的紙條放入紙箱內(nèi)，以此來記錄巡查狀況。上級部門再對安檢員的巡查狀況進展抽查。由此可以看出，這種考核方式是很不科學的，很難核實時間，又很簡潔讓某些安檢員放松警覺，很可能由于一個小的操作失誤就有可能導致災難性的后果。不定期抽查兩種方式：在巡查地點或設(shè)備處放置一可撥動式表盤，安檢員每到一個地方后，撥動表盤時鐘指向巡查時間；還有的是通過投紙條，安檢員把寫有巡檢時間的紙條放入紙箱內(nèi)，以此來記錄巡查狀況。上級部門再對安檢員的巡查狀況進展抽查。由此可以看出，這種考核方式是很不科學的，很難核實時間，又很簡潔讓某些安檢員放松警覺，很可能由于一個小的操作失誤就有可能導致災難性的后果。置臃腫繁多、工效低、周期較長，特別是在困難地段往往無法按時保質(zhì)保量完成測量任務。技術(shù)應用很快就滲透了進來，衛(wèi)星遙感技術(shù)適合于可研階段測量需要，受到空間衛(wèi)星遙感平臺受軌道的限制，每天過頂?shù)臅r間固定，無法實現(xiàn)應急觀測；航空載人攝影測量受到天氣、空管、高本錢等多方面影響，適合于上千千米線路管道、上千平方公里大型油氣田開發(fā)工程，不適合于中短程管道線路測量、中小型油氣田開發(fā)工程。人駕駛飛行器、遙感及GPS人駕駛飛行器、遙感及GPS導航定位等高科技產(chǎn)品和技術(shù)，建立起來的一種高機動性、低本錢、小型化、專用化的航測系統(tǒng)。格外適合于中短程管道測量、中小型油氣田開發(fā)工程，格外適合應急處理及巡查。無人機航攝簡介相對長、影像實時存儲傳輸、本錢低、高區(qū)分率、機動敏捷等優(yōu)點，特別適合于應急偵察與高危地區(qū)勘測，是載人機航空攝影測量與衛(wèi)星遙感有力補充，在國外已得到廣泛應用。到了快速推動和進展，生產(chǎn)制造和實際應用力量有了長足的進步，現(xiàn)階段國家測繪地理信息局、各省測繪地理信息局、其他有實力測繪單位根本上裝備了無人機航測設(shè)備，使得無人機低空航測在國家地理信息、根底測繪、城市規(guī)劃、應急搶險、重點工程工程等方面發(fā)揮越來越大的作用。無人機航測原理及系統(tǒng)無人機(UnmannedAerialVehicle，UAV)是利用無線電遙控設(shè)備和自備的過程掌握裝置操縱的不載人飛機。無人機航測遙感系統(tǒng)是高區(qū)分率及高精度遙感數(shù)碼攝錄機等數(shù)字遙感設(shè)備進展拍攝和記錄，通過遙感數(shù)據(jù)處理技術(shù)進展影像的同步傳輸，以實現(xiàn)對地理信息的實時調(diào)查與監(jiān)測。無人機遙感系統(tǒng)以獵取高區(qū)分率遙感數(shù)據(jù)為應用目標，通過3S技術(shù)在系統(tǒng)中的集成應用，到達實時對地觀測力量和遙感數(shù)據(jù)快速處理力量。要使其成為抱負的遙感平臺，選用的遙感遙感傳感器的掌握系統(tǒng)要能夠依據(jù)預先設(shè)定的航攝點、攝影比例尺、重疊度等參數(shù)以及飛行掌握系統(tǒng)實時供給的飛行高度、飛行速度等數(shù)據(jù)自動計算并自動掌握遙感傳感器的工作，使獵取的遙感數(shù)據(jù)在精度、比例尺、重疊度等方面滿足遙感的技術(shù)要求。對于抗風力量弱、飛行穩(wěn)定性差的無人機，應給遙感設(shè)備加裝三軸穩(wěn)定平臺，以保證獵取穩(wěn)定的、清楚的高質(zhì)量影像，遙感傳感器的位置數(shù)據(jù)和姿勢數(shù)據(jù)最好能夠?qū)崟r記錄并存儲，以便用于遙感數(shù)據(jù)的處理，提高工作效率。無人機低空攝影測量系統(tǒng)所承受的無人機是依據(jù)國際上通用標準設(shè)計，并且其研制的目的主要是作為遙感平臺。在進展航空立體成像時，飛機攜帶相機沿飛行線〔或條帶〕獵取垂直航空像片。由于實際應用中多項選擇用航空像片的立體像對。因而成功的飛行，航向重疊應為55%-65%，至少50%，一般為60%，旁向重疊大致30%。像片重疊意味著，在相隔肯定距離的不同位置拍攝同一目標。存在視差可以構(gòu)成立體像對，并可進一步獲得立體模型。然后通過內(nèi)業(yè)的數(shù)字測圖軟件可以制作高精度的各種地形圖。下面是無人機低空攝影測量的平臺框圖和運營系統(tǒng)構(gòu)造：1無人機低空攝影測量的平臺框圖和運營系統(tǒng)構(gòu)造低空飛行限制少國家有關(guān)部門對1000m強制管制。無人機降低了對氣象條件的要求，可依據(jù)成圖比例尺、地面區(qū)分率低空飛行，完成大比例尺地形圖航測任務。區(qū)，完成云下飛行，具有快速機動反響力量。自身性能段、單波段、多波段等傳感器，并可進展多角度攝影，能夠獵取高重疊度的影像，增加了后續(xù)處理的牢靠性。在局部信息獵取方面有著巨大的優(yōu)勢。本錢低廉業(yè)本錢較低?；谏鲜鎏攸c，不僅可以完成長輸管道、油氣田領(lǐng)域內(nèi)可行性爭論、初設(shè)、施工圖各階段測量工作，還可以開展管道監(jiān)測與維護工作?？梢允∪ズ臅r耗力的人工測量，航測成圖速度快，信息反響準時，提高工作效率。無人機系統(tǒng)構(gòu)成圖2無人圖2無人測量構(gòu)造框圖圖3華測無人機系統(tǒng)-P700實物圖統(tǒng)2.電系統(tǒng)任務設(shè)備系起降系統(tǒng)地面保障系，航拍任進展檢格后即地夜日攝 攝影 影〔 〔紅 可外 見線 光動動無人量一般個小人力制體料機行應系面結(jié)傳姿控器動收射面料面起裝啟追傳控可進展后續(xù)的數(shù)據(jù)處理工作。承受任承受任設(shè)計任無人機組裝測場地選測定及飛飛行實飛行航拍〔自動飛數(shù)據(jù)檢查和預圖4圖華測無人機石油管線巡檢方案介紹。無人機車載地面終端模式無人機協(xié)作車載地面終端可近距離、通視、快速巡察。該模式主要是執(zhí)行巡線任發(fā)送到任務機終端，掌握任務機的工作狀態(tài)。系統(tǒng)組成〔可選、車載信息終端組成。系統(tǒng)性能指標工程工程參數(shù)描述續(xù)航時間(h)4抗風力量有效載荷(kg)6~8巡航速度(km/h)80~140通訊中繼設(shè)備無中繼參數(shù)參數(shù)描述參數(shù)參數(shù)描述產(chǎn)品型號PXW-208G調(diào)制方式COFDM、16QAM工作頻率50M-2.5G可調(diào)信道帶寬2M-8M〔1M8M高清〕輸出功率0.5W-2W向前糾錯1/2、2/3、3/4、7/8保護間隔1/32、1/16、1/8、1/4視音頻輸入HDMIHD108060P；108050P；108030P；108025P；108024P；108060I；108050I；72060P；72050P；視頻壓縮H.264音頻格式MPEG-2@ML4:2:0加密方式加密方式AES128射頻接口SMA工作電壓DC7.2-14.8V工作溫度-20℃～75℃產(chǎn)品重量300g產(chǎn)品尺寸110*62*34mm適用范圍(km)任務機加空中中繼機模式無人機〔任務機〕+空中中繼〔固定翼/旋翼無人機〕模式。該模式的中繼機承受的環(huán)境。系統(tǒng)組成天線、饋線、天線自動跟蹤器〔可選、車載信息終端組成。工程參數(shù)描述工程參數(shù)描述續(xù)航時間(h)4抗風力量>6有效載荷(kg)6~8巡航速度(km/h)80~140通訊中繼設(shè)備1圖傳技術(shù)參數(shù)1.3任務機加地面固定中繼模式掌握指令也通過塔架中繼終端轉(zhuǎn)發(fā)給任務機終端，掌握任務機的工作狀態(tài)。系統(tǒng)組成〔固定翼或旋翼、高清圖傳收發(fā)設(shè)備、高清圖傳中繼設(shè)備、天線、饋線、天線自動跟蹤器〔可選、中繼塔架、車載信息終端組成。工程參數(shù)描述工程參數(shù)描述續(xù)航時間(h)4抗風力量>6有效載荷(kg)6~8巡航速度(km/h)80~140通訊中繼設(shè)備通訊中繼設(shè)備地面固定中繼圖傳技術(shù)參數(shù)任務機加多點地面固定中繼模式機終端，掌握任務機的工作狀態(tài)。工作人員只需要在監(jiān)控中心即可實現(xiàn)遠程遙控與跟蹤。系統(tǒng)組成〔固定翼或旋翼、高清圖傳收發(fā)設(shè)備、地面中繼塔架、高清圖傳中繼設(shè)備、天線、饋線、天線自動跟蹤器〔可選、信息終端組成。工程參數(shù)描述工程參數(shù)描述續(xù)航時間(h)4抗風力量>6有效載荷(kg)6~8巡航速度(km/h)80~140通訊中繼設(shè)備多點中繼圖傳技術(shù)參數(shù)1.3無人機航飛作業(yè)標準序號序號標準代號標準名稱1GB/T航空攝影技術(shù)設(shè)計標準3GB/T7930-2022量內(nèi)業(yè)標準4CH/T8021-2022數(shù)字航攝儀鑒定規(guī)程5CH/Z3001-2022無人機航攝安全作業(yè)根本要求6CH/Z3002-2022無人機航攝系統(tǒng)技術(shù)要求7CH/Z3003-2022低空數(shù)字航空攝影測量內(nèi)業(yè)標準8CH/Z3004-2022低空數(shù)字航空攝影測量外業(yè)標準9CH/Z3005-2022低空數(shù)字航空攝影標準10GB/T18316-2022數(shù)字測繪成果質(zhì)量檢查與驗收19294-20221:50019294-20221:5001:10001:20222GB/T7931-2022量外業(yè)標準1:5001:10001:2022主要技術(shù)指標所獵取影像為真彩色數(shù)字影像。按20cm地面區(qū)分率進展技術(shù)設(shè)計。航線按圖廓中心線敷設(shè)。航片傾角不大于5°最大不超過12°，數(shù)碼相機旋偏角不大于15°。工作流程本次無人機數(shù)碼航空攝影測量承受基于GPS到達現(xiàn)場圖6無人機低空攝影測量具體作業(yè)流程起降場地選擇原則：認無人機的機型和相應的

比較平的土路或石子路；周邊無高壓線及高層建筑；構(gòu)造圖圖7石油管線巡查構(gòu)造圖無人機產(chǎn)品介紹華測無人機系統(tǒng)簡介華測無人機系統(tǒng)-P700成高品質(zhì)的飛行、航攝任務，產(chǎn)品品質(zhì)牢靠、穩(wěn)健，深受很多用戶確實定。華測無人機系統(tǒng)-P700同時，還可以選配準時視頻傳輸系統(tǒng)進展即時監(jiān)控、指揮和調(diào)度。產(chǎn)品特色90-100分鐘超長續(xù)航時間雙無刷電動馬達，超強勁，更安全全自動駕駛重量4.5kg，飛行更加平穩(wěn)，可以抵抗簡單氣候，提高空中攝影品質(zhì)2470萬相機畫素，數(shù)據(jù)成果品質(zhì)更高便捷的彈射起飛，安全的降落傘著陸頻傳輸技術(shù)規(guī)格重量尺寸翼展機翼面積

4.5kg160x103x35cm1.60m48dm2飛行速度飛行高度滯空時間

巡航速度：64km/h，最大速度：81km/h離地高度：100-4500m90-100分鐘風：6級以下天氣 雨：中雨以下溫度：-20°C～60°C起飛降落半徑材質(zhì)動力傳輸頻率傳輸距離地面設(shè)備

彈力繩或彈射架〔選配〕降落傘250m碳纖維蜂巢構(gòu)造，承受真空關(guān)心樹脂轉(zhuǎn)注成型技術(shù)350W雙無刷電動達，前拉式鋰聚合物電池11.1V，20220mAh(動力)＆5000mAh(航電)434/868/912MHz(選項)，19200bps，半雙工，8頻道可到達5km(全向型天缐)，10km(指向型天缐)(1)訊號掌握盒(全向型天缐)(2)手持掌握器和電池系統(tǒng)架設(shè)時間 10分鐘全自動起飛和回收自動駕駛

自動導航自動快門自動啟動安全措施相機 SONYRX-1數(shù)位相機66km2(GSD5cm)，9km2(GSD8cm)，13km2(GSD12cm)空中拍攝面積75%前后重疊率，50%左右重疊率，60分鐘飛行時間，快門3秒包含地面掌握站軟體(1)訊號掌握盒(指向/全向型天缐)選項(2)備份電池〔選配〕〔3〕筆記型電腦〔選配〕，兼容目前主流航測軟件軟件功能介紹華測無人機系統(tǒng)軟件介紹據(jù)處理系統(tǒng)等組成。在氣候條件較差、測區(qū)面積較小的狀況下，承受低空無人4D產(chǎn)品已經(jīng)成為一種高效、低本錢的遙感測繪方式。時監(jiān)測，為國土資源調(diào)查與治理工作供給準時、準確、直觀的數(shù)據(jù)和資料，更為“低空無人飛行器的測繪遙感系統(tǒng)”供給了地面導控軟件和數(shù)據(jù)處理軟件的系統(tǒng)解決方案。地面導控軟件與資料的即時顯示，并具有各種飛行機酬載掌握命令上傳。地理圖資系統(tǒng)整合GoogleEarth，可供給全球具體衛(wèi)星地圖及地形地貌，且包含道、橋梁、建筑物、河流、山區(qū)等各式地理資訊，可賜予使用者完整的地理資訊以供任務規(guī)劃及圖資比對。地面導控軟件供給任務規(guī)劃(MissionPlan)、飛行掌握(FlightControl)及任務歸詢(PlayBack38主操作功能選擇界面9任務規(guī)劃顯示主界面10飛行掌握顯示主界面11歸航