準(zhǔn)自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)交互內(nèi)容(征求意見稿)。I前言 II引言 III1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14縮略語 15自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)組成 26自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)交互內(nèi)容 5附錄A(規(guī)范性附錄)數(shù)據(jù)幀內(nèi)容 27附錄B(資料性附錄)過濾規(guī)則 33前言中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出。位：引言2020文件中通信數(shù)據(jù)交互部分內(nèi)容的繼承、兼容、衍生、延伸及擴(kuò)展等，以支持T/CSAE156-2020系列5.2、7.5節(jié)內(nèi)容。1自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)交互內(nèi)容本文件規(guī)定了自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)中各子系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)交互內(nèi)容。范性引用文件，TCSAE56-2020《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求》T/CSAE53-2020《合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)(第一階段)》TCSAE20《基于車路協(xié)同的高等級自動駕駛數(shù)據(jù)交互內(nèi)容》TCSAE-2022《自主代客泊車地圖與定位技術(shù)要求》TITS020《合作式智能運輸系統(tǒng)RSU與中心子系統(tǒng)間數(shù)據(jù)接口規(guī)范》定義gAVP用戶在指定下客點下車，通過終端APP下達(dá)泊車指令，車輛在接收到指令后可自動行駛到停車場的停車位，不需要用戶操縱和監(jiān)控；用戶通過APP下達(dá)取車指令，車輛在接收到指令后可以從停車位自動態(tài)的自動等待進(jìn)入泊車/取車位。通信(V2I)，車載單元與行人設(shè)備通信(V2P)，車載單元與網(wǎng)絡(luò)之間通信(V2N)。4縮略語。AB：云平臺(AVPBackend)AF：場端設(shè)施(AVPFacility)AVP：自主代客泊車(AutomatedValetParking)2云端子系統(tǒng)場端通信設(shè)備場端其他戶VB車輛平臺APP云端子系統(tǒng)場端通信設(shè)備場端其他戶VB車輛平臺APPC-V2X：蜂窩車用無線通信技術(shù)(CellularVehiceltoEverything)DSRC：專用短程通信技術(shù)(DedicatedShort-RangeCommunication)HTTPS：超文本傳輸安全協(xié)議(HypertextTransferProtocolSecure)MQTT：消息隊列遙測傳輸協(xié)議(MessageQueuingTelemetryTransport)OEM：整車主機(jī)廠(OriginalEquipmentManufacturer)TCP/IP：傳輸控制協(xié)議/互聯(lián)網(wǎng)通信協(xié)議(TransmissionControlProtocol/InternetProtocol)UDP/IP：用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議/互聯(lián)網(wǎng)通信協(xié)議(UserDatagramProtocol/InternetProtocol)UTC：協(xié)調(diào)世界時(CoordinatedUniversalTime)V：車輛(Vehicle)VB：OEM云平臺(VehicleBackend)5自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)組成5.1系統(tǒng)架構(gòu)Pa)車輛子系統(tǒng)：由AVP車輛(Vehicle)和OEM云平臺(VehicleBackend)構(gòu)成，其中AVP車輛包b)場端子系統(tǒng)：也稱為場端設(shè)施(AVPFacility)，主要包括場端通信設(shè)施、路側(cè)感知設(shè)施、路側(cè)設(shè)施等，也包括用于定位和場端車位管理的各類設(shè)備設(shè)施；c)云端子系統(tǒng)：主要包括AVP云平臺(AVPBackend)，具備停車場設(shè)備管理、地圖管理、遠(yuǎn)程服AB云平臺AF場端設(shè)施場端計算設(shè)施4G/5G4G/5G場端感知設(shè)備GGVX車輛子系統(tǒng)V車輛35.2系統(tǒng)功能描述.2.1云端子系統(tǒng)云端子系統(tǒng)主要包括AVP云平臺(AB)。分配信息等；服務(wù)所需要的支撐服務(wù)，以及特殊情況的及時處理等；i)停車場地圖管理：為系統(tǒng)提供場內(nèi)地圖、實時導(dǎo)航以及場內(nèi)全局路徑規(guī)劃等服務(wù)。.2.2場端子系統(tǒng)場端子系統(tǒng)由場端設(shè)施(AF)組成，主要功能如下：.2.3車輛子系統(tǒng)車輛子系統(tǒng)包括車輛(V)和OEM云平臺(VB)。要功能如下：a)L2+的自動駕駛功能：具備線控和車輛運動執(zhí)行能力，其他擴(kuò)展能力包括自身感知、決策規(guī)劃理的能力。4c求：具備響應(yīng)用戶APP服務(wù)請求的能力。b)接收并處理服務(wù)響應(yīng)信息：具備接收云端服務(wù)響應(yīng)并進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和顯示的能力。5.3系統(tǒng)工作流程系統(tǒng)總體工作流程包括查詢和預(yù)約車位、一鍵泊車、車輛運行(進(jìn)場)、一鍵取車、車輛運行(退場)和用戶接管，如下圖所示：(進(jìn)場)(退場)則由云平臺進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)度。區(qū)域。5預(yù)約泊車即時泊車取車查詢和預(yù)約車位一鍵泊車一鍵取車車一鍵取車車輛運行(退場)用戶接管請求取車請求取車接接收請求車輛喚醒車輛定位ODD確認(rèn)全局路徑規(guī)劃車輛行駛局部路徑規(guī)劃到達(dá)上客區(qū)取車完成用戶上車，駕駛權(quán)切換用戶上車，駕駛權(quán)切換查詢和預(yù)約車位查詢和預(yù)約車位接收請求分配車位到達(dá)下客區(qū)請請求代客泊車到達(dá)下客區(qū)用戶下車接收請求激活泊車分配車位激活泊車駕駛權(quán)切換駕駛權(quán)切換車輛運行(進(jìn)場)車輛定位ODD確認(rèn) 局部路徑規(guī)劃泊入目標(biāo)車位 車車輛下電6自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)交互內(nèi)容抽象出12交互服務(wù)?？偨Y(jié)了每種基礎(chǔ)服務(wù)對應(yīng)的交互類型。路，本文件不做規(guī)定。的系統(tǒng)61APPY車/用戶-云2APPY車/用戶-云3APPY車/用戶-云4APPY車/用戶-云5位VY6規(guī)劃VY7規(guī)劃VY8共享VY9APPY車/用戶-云VB&VYVB&VY設(shè)施-云平臺FABBAFYN場-云要求和應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求四個方面，所有基礎(chǔ)服務(wù)均為典型基礎(chǔ)服務(wù)，可以指導(dǎo)開發(fā)、測試與應(yīng)用，但并不代表所有可能的服務(wù)。車/用戶-云基礎(chǔ)數(shù)據(jù)交互內(nèi)容基本要求車位查詢2.1服務(wù)描述端或者手機(jī)APP搜索附近可用停車場以及停車場內(nèi)的可用車位。2.2基本工作流程：2.3主要技術(shù)要求：a)端到端時延：≤500ms。2.4應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求7表2車位查詢請求消息(車端/APP發(fā)送給云平臺)1UTC時間戳(東八區(qū))，單據(jù)產(chǎn)生時間FFFFFFFFF23erID4uble5uble6uble位7widthuble8ghtuble9的AVP停車場ID鍵字表3車位查詢反饋信息(云平臺發(fā)送給車輛/APP)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；FFFFFFFFFFFF23erID4Ack5e虹橋站P9停6AVP停車場ID7s89me例如：西北口+西北口的可結(jié)合位置信息發(fā)送多條uble度uble度+西北口的多個入置信息發(fā)uble度uble度kingSpacerkSpacergParkSpacekingSpaceIDListce若用戶端加載了停車場的ID中可以顯式表示是車位8ingAreaublerdublehe車位預(yù)約3.1服務(wù)描述用戶通過車端或手機(jī)端APP搜索到可用停車場和停車位，進(jìn)行預(yù)約，預(yù)約成功后停車場在一段時間3.2基本工作流程b行車位預(yù)約，停車位會為用戶預(yù)留；c若預(yù)約失敗，則告知用戶。3.3主要技術(shù)要求：a)端到端時延：≤500ms。3.4應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求的數(shù)據(jù)交互需求如下所示。求消息(車端/用戶APP發(fā)送給云平臺)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；數(shù)FFFFFFFFFFFF23erID4AVP場信息5ingSpaceIDingSpaceIDList6識別7me間，UTC時間8ation(單位：分鐘)統(tǒng)可可不同的權(quán)9eNo(用于接收預(yù)約信息)el車場的ocolVersion連leBrandleModel9表5車位預(yù)約請求反饋(云平臺發(fā)送給車端/用戶APP)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；FFFFFFFFF23erID45AVP停車場身份信息6ck7veTime次保留時間(單位：分鐘)8euble需要(單位：元)9kingSpaceID配取消預(yù)約4.1服務(wù)描述APPAVP。4.2基本工作流程b取消請求，并返回取消預(yù)約服務(wù)處理結(jié)果。4.3主要技術(shù)要求a)端到端時延：≤500ms。4.4應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求求消息(車端/用戶APP發(fā)送給云平臺)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；數(shù)FFFFFFFFF23serID4AVP場編號56kingSpaceID表7取消預(yù)約請求反饋(云平臺發(fā)送給車端/用戶APP)1UTC時間戳(東八區(qū))，單據(jù)產(chǎn)生時間FFFFFFFFF23serID45Ackolean6的信息7ningTimes8泊車請求5.1服務(wù)描述5.2基本工作流程cd用戶交接給車輛；e輛。5.3主要技術(shù)要求a)端到端時延：≤500ms。5.4應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求APP)1UTC時間戳(東八區(qū))，單據(jù)產(chǎn)生時間FFFFFFFFF23erID4uble5uble6B:1;B:2;:4等78leID9AVP停車場信息eFuelType表6車輛駕駛權(quán)交接請求(云平臺發(fā)送給車輛子系統(tǒng))1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；FFFFFFFFF23serID45leID6ingSpaceID7onSystemUTM0；WGS84:1；GCJ2；CGS:3；統(tǒng)交互系8TMorigince經(jīng)當(dāng)onSystemUTM必選9UTMXAxisOffset_AngleubleUTM標(biāo)系的X軸方向當(dāng)onSystemUTM必選表10車輛駕駛權(quán)交接反饋(車輛子系統(tǒng)發(fā)送給平臺)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；數(shù)FFFFFFFFF23erID用戶身份信息45leID6ck7表11車輛入場確認(rèn)請求(平臺發(fā)送給場端子系統(tǒng))1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；FFFFFFFFF23erID45AVP停車場編號6ingSpaceID7eFuelType表12車輛入場確認(rèn)反饋(場端子系統(tǒng)發(fā)送給平臺)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；數(shù)FFFFFFFFF23erID45AVP停車場編號6ckoolean7表13車輛泊車請求反饋(平臺發(fā)送給APP)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；數(shù)FFFFFFFFF23serID45AVP停車場編號6ingSpaceID7ckoolean8的錯取車請求6.1服務(wù)描述6.2基本工作流程b車輛的信息，并下發(fā)到APP；d)云平臺返回取車請求服務(wù)處理結(jié)果。6.3主要技術(shù)要求a)端到端時延：≤500ms；6.4應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求請求消息(用戶APP發(fā)送給云平臺)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；數(shù)FFFFFFFFF23erID4AVP場編號56meUTC時間戳(東八區(qū))，單位：秒；7ickUpe表15取車請求反饋(云平臺發(fā)送給用戶APP)1UTC時間戳(東八區(qū))，單據(jù)產(chǎn)生時間FFFFFFFFF23AVP場編號45ckoolean67lePosce車輛喚醒7.1服務(wù)描述7.2基本工作流程：b)車輛在泊位被喚醒后，發(fā)送狀態(tài)消息至云平臺；7.3主要技術(shù)要求：a)端到端時延：≤500ms；7.4應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)交互本文件不做規(guī)定。1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫FFFFFFFFFFFFFFF示2標(biāo)識3rID4AVP停車場編號56leID7ickUpce息表17車輛喚醒反饋消息(車輛子系統(tǒng)發(fā)送給云平臺)1UTC時間戳(東八區(qū))，單FFFFFFFFFF異常2標(biāo)識3rID4AVP停車場編號56leID7ck89lePosce下車-場基礎(chǔ)數(shù)據(jù)交互內(nèi)容基本要求V2X網(wǎng)絡(luò)與場端進(jìn)行通信，主要技術(shù)為C-V2X和DSRC等專用短程無線通信技術(shù)。場內(nèi)高精度定位2.1服務(wù)描述信息。2.2基本工作流程c送給對應(yīng)用戶。2.3主要技術(shù)要求定位的主要技術(shù)要求如下：a)停車場環(huán)境應(yīng)符合合T/CSAE156—2020中7.2.1的相關(guān)規(guī)定；b)停車場場端定位指標(biāo)應(yīng)符合T/CSAE261—2022中6.2.4的相關(guān)規(guī)定；c)停車場場端地圖和坐標(biāo)系需要與車端一致。2.4應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求表18場內(nèi)高精度定位請求(車輛發(fā)給場端)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；數(shù)FFFFFFFFF23leID45ficationIntervaluble頻率表19場內(nèi)高精度定位信息反饋(場端發(fā)給車輛)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫生時間FFFFFFFFF23leID4kAckolean5vehiclePosce6因場端全局路徑規(guī)劃3.1服務(wù)描述3.2基本工作流程b)起止點位置信息獲??；c據(jù)設(shè)備標(biāo)識、起止點位置等信息計算全局路徑；d點位置可以由車端指定或者場端指定。3.3主要技術(shù)要求3.4應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求表20全局路徑規(guī)劃獲取請求(車端->場端)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；FFFFFFFFFF示異常23leID4uble5widthuble6ghtuble7weightuble8ce9ceinguble表21全局路徑規(guī)劃獲取響應(yīng)(場端->車端)1UTC時間戳(東八區(qū))，單據(jù)產(chǎn)生時間FFFFFFFFFFFFFFF示異常23leID4thListsheadingsuggestedSpeeddTimeArrival}ce場端局部路徑規(guī)劃4.1服務(wù)描述俯仰角、前輪轉(zhuǎn)角等數(shù)據(jù)。4.2基本工作流程部路徑規(guī)劃基本工作流程：b給場端，場端根據(jù)設(shè)備標(biāo)識、起止點位置等信息計算全局路徑；c4.3主要技術(shù)要求4.4應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求表22局部路徑規(guī)劃獲取請求(車端->場端)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；FFFFFFFFFF示異常23leID4uble5widthuble6ghtuble7weightuble8ce9ceingubleritypeoleanEvent：0,Period；nticationIntervalHz)ptionTyptwheelBaseubleaxTurningAngleubleuble表23局部路徑規(guī)劃獲取響應(yīng)(場端->車端)1UTC時間戳(東八區(qū))，單據(jù)產(chǎn)生時間FFFFFFFFFFFFFFF示異常234sheadingsuggestedSpeeddTimeArrival}ce場端給出局部路徑時，需要車端周期性實時更新(發(fā)送頻率≥10Hz)以下信息給場端，以便場端根據(jù)不同車型規(guī)劃準(zhǔn)確且有效的局部路徑。(可使用BSM或Uu口發(fā)送)表24車輛動態(tài)數(shù)據(jù)上傳(車端->場端)1chubleBSM內(nèi)為可選2ubleBSM內(nèi)為可選3dingubleHeadingYaw4ationuble加速度可以根據(jù)5ityuble6euble7elAngleuble8WheelAngleuble場端感知信息共享5.1服務(wù)描述5.2基本工作流程(1)場端廣播，車端接收模式a)場端設(shè)施通過傳感器獲取停車場實時數(shù)據(jù)，將識別的障礙物和事件等感知信息進(jìn)行融合c目標(biāo)車位的泊車。(2)車端請求，場端反饋a)場端設(shè)施通過傳感器獲取停車場實時數(shù)據(jù)，將識別的障礙物和事件等感知信息進(jìn)行融合c)車輛運行途中，場端根據(jù)車輛的請求(單次或訂閱)，向車輛發(fā)送或發(fā)布相應(yīng)數(shù)據(jù)；d車輛離場時，向場端注銷該服務(wù)。5.3主要技術(shù)要求5.4應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求播)1UTC時間戳 (東八區(qū))，F(xiàn)FFFFFFFFFFFFFF常2nsingAreace具體描述參考附表A-33estedDataListce據(jù)表26場端感知信息共享服務(wù)注冊(車端發(fā)送給場端)1間FFFFFFFFF23leID4InterestceenceArea表27場端感知信息共享服務(wù)注冊反饋(場端發(fā)送給車端)選1UTC時間戳(東八區(qū))，單產(chǎn)生時間FFFFFFFFFFFFFF23leID4terResultAccepted：0；areaOfInterest含在Warning：1；areaOfInterest場端ejected5nsingAreace范圍6lePosce數(shù)據(jù)參表28場端感知信息共享服務(wù)單次請求(車端發(fā)送給場端)選1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；數(shù)FFFFFFFFF23leID4Typece5rity6的順序7附錄B表29場端感知信息共享服務(wù)單次請求反饋(場端發(fā)送給車端)1間FFFFFFFFF23leID4estAckinvaildDataObjectType:2;invalidPriority:3;invalidFilter:5;5Typece6stedDataListceerDataConsumerResultresult“successful”，則此項必選7ng表30端感知信息共享服務(wù)訂閱請求(車端發(fā)送給場端)選1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；FFFFFFFFF23leID4Typece5rity6的順序7附8icationIntervaluble9ultiplicityestedabject送表31場端感知信息共享服務(wù)訂閱反饋(場端發(fā)送給車端)1UTC時間戳(東八區(qū))，生時間FFFFFFFFFFFFFF常23eID4選resultAck”為“successful”，則此項必選5ltAckjectTypeity6表32場端感知信息共享服務(wù)發(fā)布(場端發(fā)送給車端)1UTC時間戳 (東八區(qū))，F(xiàn)FFFFFFFFFFFFFF常234leID5estedDataListce據(jù)tAck表33場端感知信息共享服務(wù)取消訂閱(車端發(fā)送給場端)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；FFFFFFFFF234eID表34場端感知信息共享服務(wù)取消訂閱回復(fù)(場端發(fā)送給車端)選1UTC時間戳(東八區(qū))，單產(chǎn)生時間FFFFFFFFFFFFF23leID4ltAckcriptionId5取車控制權(quán)切換6.1服務(wù)描述系統(tǒng)將車輛控制權(quán)交接給用戶。6.2基本工作流程換的工作流程如下：a)車輛到達(dá)取車區(qū)，用戶上車；c)系統(tǒng)將車輛控制權(quán)交接給用戶；e)場端與云端進(jìn)行接管狀態(tài)同步。6.3主要技術(shù)要求換服務(wù)的主要技術(shù)要求如下：a)端到端時延：≤500ms。6.4應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求表35控制權(quán)切換通知(車輛子系統(tǒng)發(fā)送給云端/場端)1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；FFFFFFFFF23erID4leID5表36控制權(quán)切換確認(rèn)(云端/場端發(fā)送給車輛子系統(tǒng))1UTC時間戳(東八區(qū))，單位：毫秒；FFFFFFFFF23erID4estAckolean5因場云基礎(chǔ)數(shù)據(jù)交互內(nèi)容場云數(shù)據(jù)交互服務(wù)描述接口分為業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)接口和運維管理接口。業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)接口定義場端與云平臺之間與業(yè)務(wù)相關(guān)的上下行消息的數(shù)據(jù)格式，主要包括場端設(shè)備基信息、場端車位分配、場端動態(tài)數(shù)據(jù)、場端路徑規(guī)劃和場端定位信息。運維管理接口定義為對場端設(shè)備的運維管理，主要包括場端設(shè)備的運行狀態(tài)信息、以及場端RCU和A基本工作流程a)場端設(shè)備注冊獲取數(shù)字證書，與云平臺建立安全連接；b)云平臺發(fā)起數(shù)據(jù)查詢請求，或場端主動按周期或者事件向云平臺上報信息；c)發(fā)送數(shù)據(jù)包至云平臺端并獲取云端數(shù)據(jù)包；d)云平臺接收和下發(fā)數(shù)據(jù)包；e)完成數(shù)據(jù)同步。主要技術(shù)要求b)非周期數(shù)據(jù)更新頻率：查詢響應(yīng)、事件觸發(fā)。應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求端和云平臺信息交互類型與交互內(nèi)容1AVP務(wù)TSavpID場身份信息)字段，為必選2求后立即應(yīng)答3化時，主動4配的車位信5合得到停車事件信息5節(jié)，表256劃的路徑信4節(jié)，表237時關(guān)于位置avpID必選8用戶的位置2節(jié)，表198態(tài)信息TSavpID場身份信息)字段，為必選9頻率或場端設(shè)時，主與運行狀息命令TST/ITS0117-2020第5.4.6節(jié)&第需加上avpID(停車場身份信息)字段，為必選機(jī)或重啟命并執(zhí)行關(guān)機(jī)OTA答到遠(yuǎn)程OTA升級命令執(zhí)行升級附錄A(規(guī)范性附錄)數(shù)據(jù)幀內(nèi)容1…按序參考表A-22事件:1；…0人123456789柱體(方柱、圓柱)1enterPointtPos-ce2AreaircleustangleismiAxisAnglelipseismiAxisAngle1tID-2pe-27.stedDataList種Type.3ourceDosce路側(cè)單元參考位置t