開(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制的公式首先，對(duì)控制系統(tǒng)和控制理論的概念做簡(jiǎn)單的介紹。學(xué)術(shù)點(diǎn)講，控制系統(tǒng)就是能改變系統(tǒng)未來(lái)狀態(tài)的一種裝置，它獨(dú)立于控制對(duì)象本身，是我們?nèi)藶樵O(shè)計(jì)出來(lái)給控制對(duì)象以控制信號(hào)的裝置；而控制理論就是幫助我們合理設(shè)計(jì)這種裝置的方法和策略。大白話講就是，有一個(gè)系統(tǒng)（system），給它一個(gè)輸入（Input），它就會(huì)有一個(gè)輸出（output），現(xiàn)在我們想它按我們想的來(lái)輸出。此時(shí)，控制系統(tǒng)就是產(chǎn)生輸入的東西，控制理論則告訴我們到底給什么輸入。下面談?wù)勈裁词情_(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制。開(kāi)環(huán)控制指輸入不依賴于輸出的控制方式；而閉環(huán)控制指輸出會(huì)反饋給輸入端從而影響輸入的控制方式。舉一個(gè)洗碗機(jī)的例子。下圖中，當(dāng)我們只輸入時(shí)間這個(gè)控制變量的時(shí)候，就是開(kāi)環(huán)控制，因?yàn)榭刂屏繒r(shí)間一經(jīng)設(shè)置好就不變，不隨著輸出——盤子清潔程度的變化而變化；當(dāng)我們?cè)谳敵鰝?cè)安裝盤子清潔度的探測(cè)器，形成反饋時(shí)，則構(gòu)成閉環(huán)控制。閉環(huán)控制過(guò)程中，會(huì)首先設(shè)置一個(gè)參考值，這里即盤子的清潔程度；探測(cè)結(jié)果的會(huì)反饋到控制器的輸入端，與我們?cè)O(shè)置的參考值進(jìn)行比較，得到誤差E；控制器根據(jù)E得到輸入出結(jié)果，如果E>0，說(shuō)明盤子還沒(méi)洗干凈，需要增加清潔時(shí)間t，直到E=0，盤子被清洗干凈。這一不斷反饋并修正輸入的過(guò)程構(gòu)成了完整的閉環(huán)，即“閉環(huán)控制”。至此，我們就能看出閉環(huán)系統(tǒng)的好處了：具備自適應(yīng)調(diào)節(jié)的能力，可以自動(dòng)調(diào)節(jié)輸入信號(hào)，使系統(tǒng)輸出我們想要的參考值，且這一過(guò)程不需要人為干預(yù)；穩(wěn)定性更高，自適應(yīng)能力提高了系統(tǒng)穩(wěn)定性，因?yàn)樗軐?duì)不合理的輸入進(jìn)行“糾正”，防止不合