廣東技術(shù)師范學(xué)院天河學(xué)院《電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)》報(bào)告題目：晶閘管-直流電動(dòng)機(jī)單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)系別電氣工程系班級(jí)本自動(dòng)化學(xué)號(hào)學(xué)生姓名指導(dǎo)老師20年11月題目：晶閘管-直流電動(dòng)機(jī)單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖：已知數(shù)據(jù)：直流電動(dòng)機(jī)：額定功率18kw、額定電壓220v、額定電流94A、額定轉(zhuǎn)速1000r/min、電樞回路電阻1歐；機(jī)械部分的飛輪慣量：10N.m^2；電樞回路總電感0.017H；測(cè)速發(fā)電機(jī)：永磁式，額定功率23w、額定電壓110v、額定電流0.21A、額定轉(zhuǎn)速1900r/min；整流變壓器：Y/Y聯(lián)接，二次線電壓230V；直流穩(wěn)壓電源：15V*其它相關(guān)數(shù)據(jù)：觸發(fā)整流器放大倍數(shù)設(shè)為40；二、設(shè)計(jì)要求調(diào)速范圍D=20，靜差率S10(按S=10計(jì)算)超調(diào)量小于（或等于）25%三、設(shè)計(jì)完后須提交(1)設(shè)計(jì)說明書(含靜態(tài)計(jì)算、穩(wěn)定性判定；調(diào)節(jié)器的選取及參數(shù)計(jì)算等)(2)系統(tǒng)的電路原理圖；*(3)系統(tǒng)的性能仿真(用MATLAB軟件)控制結(jié)構(gòu)圖有了原理圖之后，把各環(huán)節(jié)的靜態(tài)參數(shù)用自控原理中的結(jié)構(gòu)圖表示，就得到了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖。圖3、單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖同理，用各環(huán)節(jié)的輸入輸出特性，即各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，表示成結(jié)構(gòu)圖形式，就得到了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖。由所學(xué)的相關(guān)課程知：放大環(huán)節(jié)可以看成純比例環(huán)節(jié)，電力電子變換環(huán)節(jié)是一個(gè)時(shí)間常數(shù)很小的滯后環(huán)節(jié)，這里把它看作一階慣性環(huán)節(jié)，而額定勵(lì)磁下的直流電動(dòng)機(jī)是一個(gè)二階線性環(huán)節(jié)。所以，可以得到如下的框圖：參數(shù)計(jì)算根據(jù)以上數(shù)據(jù)和穩(wěn)態(tài)要求計(jì)算參數(shù)如下：取電機(jī)電樞電阻為0.5歐1.為了滿足D=20，s≤10%，額定負(fù)載時(shí)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降為2.根據(jù)QUOTEΔncl，求出系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)先計(jì)算電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)勢(shì)系數(shù) 則開環(huán)系統(tǒng)額定速降為 閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)為3.計(jì)算測(cè)速反饋環(huán)節(jié)的放大系數(shù)和參數(shù)測(cè)速反饋系數(shù)α包含測(cè)速發(fā)電機(jī)的電動(dòng)勢(shì)轉(zhuǎn)速比QUOTECetg和電位器的分壓系數(shù)QUOTEα2，即α=QUOTEα2Cetg根據(jù)測(cè)速發(fā)電機(jī)數(shù)據(jù)，試取QUOTEα2=0.2，如測(cè)速發(fā)電機(jī)與主電動(dòng)機(jī)直接聯(lián)接，則在電動(dòng)機(jī)最高轉(zhuǎn)速成1000r/min下，反饋電壓為穩(wěn)態(tài)時(shí)很小，即可，現(xiàn)有直流穩(wěn)壓電源為15V，可以滿足需要，因此所取的值是合適的。于是，測(cè)速反饋系數(shù)為電位器的選擇方法如下：考慮測(cè)速發(fā)電機(jī)輸出最高電壓時(shí)，其電流約為額定值的確20%，這樣，測(cè)速機(jī)電樞壓降對(duì)檢測(cè)信號(hào)的線性度影響較小，于是此時(shí)QUOTERP2所消耗的功率為為了使電位器溫度不是很高，實(shí)選瓦數(shù)應(yīng)為消耗功率的一倍以上，故選QUOTERP2為10W，1.5kΩ的可調(diào)電位器。4.計(jì)算運(yùn)算放大器的放大系數(shù)和參數(shù)實(shí)取QUOTEKp=21按運(yùn)算放大器參數(shù)，取QUOTER0=40kΩ則QUOTER1=KpR5.反饋電壓6．系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)：電磁時(shí)間常數(shù) 電機(jī)時(shí)間常數(shù) 對(duì)于三相橋式整流路，晶閘管裝置的滯后時(shí)間常數(shù)為 為保證系統(tǒng)穩(wěn)定，開環(huán)放大系數(shù)的穩(wěn)定條件 按穩(wěn)態(tài)調(diào)速性能指標(biāo)要求，因此，此閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。7．由于閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定，利用伯德圖設(shè)計(jì)PI調(diào)節(jié)器，使系統(tǒng)在保證穩(wěn)態(tài)性能要求下穩(wěn)定運(yùn)行。原始系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 由上已知在這里，，因此分母中的二次項(xiàng)可分解成兩個(gè)一次項(xiàng)之積，即則閉環(huán)的開環(huán)放大系數(shù)取為 于是，原始閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)是 其中三個(gè)轉(zhuǎn)折頻率分別利用margin命令函數(shù)n1=[099.07];d1=[0.0711];s1=tf(n1,d1);n2=[01];d2=[0.0221];s2=tf(n2,d2);n3=[01];d3=[0.001671];s3=tf(n3,d3);sys=s1*s2*s3;margin(sys)得出原始的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的頻率特性如下圖而 因?yàn)橄嘟窃６圈?-7.8deg和增益裕度GM=-4.17dB都是負(fù)值，所以原始閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定?，F(xiàn)在換成PI調(diào)節(jié)器，它在原始系統(tǒng)的基礎(chǔ)上新添加部分的傳遞函數(shù)應(yīng)為 所以取所以于是，PI調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為最后，選擇PI調(diào)節(jié)器的阻容參數(shù)。已知，則相角裕度γ=49.2deg和增益裕度GM=23.2dB都是正值，所以原始閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。二、超調(diào)量小于（或等于）25%系統(tǒng)其控制對(duì)象的傳遞函數(shù)校正成典型的I型系統(tǒng)，調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)為校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 取查表得：；其中故：仿真根據(jù)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖得出仿真模塊及仿真圖有靜差調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)如圖所示，將前述靜態(tài)比例環(huán)節(jié)Ks換為采用比例調(diào)節(jié)器的閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖,選擇仿真模塊：使用constant模塊作為轉(zhuǎn)速給定電壓，ramp模塊作為負(fù)載擾動(dòng)，并用staturation模塊限幅，選擇Gain模塊作為傳遞函數(shù)模塊，sum模塊作為信號(hào)綜合點(diǎn)，Derivative模塊作為微分器，最后加上示波器。由此建立有靜差調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并用MATLAB軟件對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真。下圖為添加恒定負(fù)載時(shí)的仿真模型。單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)添加恒定負(fù)載時(shí)的動(dòng)態(tài)仿真模型用Ramp模塊加上staturation模塊限幅作為負(fù)載擾動(dòng)如下圖給定為階躍函數(shù)時(shí)的有靜差調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)無靜差調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)仿真模型如下圖所示。將有靜差調(diào)速系統(tǒng)的比例控制器換成比例積分控制器。無靜差調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)仿真模型心得體會(huì)經(jīng)過一周的課程設(shè)計(jì)，我學(xué)會(huì)了很多平時(shí)沒有接觸的知識(shí)。已掌握的自動(dòng)控制知識(shí)在本次實(shí)踐中得到了充分的發(fā)揮。經(jīng)過老師的多次建議和我們自己翻閱資料，最終確定了這次的方案。在和同學(xué)合作的過程中，我也充分體會(huì)到了團(tuán)結(jié)協(xié)作的重要性。完成了本次課程設(shè)計(jì)。經(jīng)過這次課設(shè)，我學(xué)習(xí)并掌握了自動(dòng)控制的基本工作原理，了解了基本知識(shí)，拓展了知識(shí)面。溫故知新，收獲蠻多。很感謝這次課程設(shè)計(jì)的老師，他耐心的跟我們講解了很多知識(shí)，在方案的選擇上給了我們很大的幫助，并且鼓勵(lì)我們嘗試新的設(shè)計(jì)方案。這次設(shè)計(jì)尚存在很多缺點(diǎn)和不足，希望老師批評(píng)指正。

社會(huì)實(shí)踐報(bào)告系別：班級(jí)：學(xué)號(hào)：姓名：作為祖國未來的事業(yè)的繼承人，我們這些大學(xué)生應(yīng)該及早樹立自己的歷史責(zé)任感，提高自己的社會(huì)適應(yīng)能力。假期的社會(huì)實(shí)踐就是很好的鍛煉自己的機(jī)會(huì)。當(dāng)下，掙錢早已不是打工的唯一目的，更多的人將其視為參加社會(huì)實(shí)踐、提高自身能力的機(jī)會(huì)。許多學(xué)校也積極鼓勵(lì)大學(xué)生多接觸社會(huì)、了解社會(huì)，一方面可以把學(xué)到的理論知識(shí)應(yīng)用到實(shí)踐中去，提高各方面的能力；另一方面可以積累工作經(jīng)驗(yàn)對(duì)日后的就業(yè)大有裨益。進(jìn)行社會(huì)實(shí)踐，最理想的就是找到與本專業(yè)對(duì)口單位進(jìn)行實(shí)習(xí)，從而提高自己的實(shí)戰(zhàn)水平，同時(shí)可以將課本知識(shí)在實(shí)踐中得到運(yùn)用，從而更好的指導(dǎo)自己今后的學(xué)習(xí)。但是作為一名尚未畢業(yè)的大學(xué)生，由于本身具備的專業(yè)知識(shí)還十分的有限，所以我選擇了打散工作為第一次社會(huì)實(shí)踐的方式。目的在于熟悉社會(huì)。就職業(yè)本身而言，并無高低貴賤之分，存在即為合理。通過短短幾天的打工經(jīng)歷可以讓長期處于校園的我們對(duì)社會(huì)有一種更直觀的認(rèn)識(shí)。實(shí)踐過程：自從走進(jìn)了大學(xué)，就業(yè)問題就似乎總是圍繞在我們的身邊，成了說不完的話題。在現(xiàn)今社會(huì)，招聘會(huì)上的大字報(bào)都總寫著“有經(jīng)驗(yàn)者優(yōu)先”，可還在校園里面的我們這班學(xué)子社會(huì)經(jīng)驗(yàn)又會(huì)擁有多少呢？為了拓展自身的知識(shí)面，擴(kuò)大與社會(huì)的接觸面，增加個(gè)人在社會(huì)競(jìng)爭中的經(jīng)驗(yàn)，鍛煉和提高自己的能力，以便在以后畢業(yè)后能真正真正走入社會(huì)，能夠適應(yīng)國內(nèi)外的經(jīng)濟(jì)形勢(shì)的變化，并且能夠在生活和工作中很好地處理各方面的問題，我開始了我這個(gè)假期的社會(huì)實(shí)踐-走進(jìn)天源休閑餐廳。實(shí)踐，就是把我們?cè)趯W(xué)校所學(xué)的理論知識(shí)，運(yùn)用到客觀實(shí)際中去，使自己所學(xué)的理論知識(shí)有用武之地。只學(xué)不實(shí)踐，那么所學(xué)的就等于零。理論應(yīng)該與實(shí)踐相結(jié)合。另一方面，實(shí)踐可為以后找工作打基礎(chǔ)。通過這段時(shí)間的實(shí)習(xí)，學(xué)到一些在學(xué)校里學(xué)不到的東西。因?yàn)榄h(huán)境的不同，接觸的人與事不同，從中所學(xué)的東西自然就不一樣了。要學(xué)會(huì)從實(shí)踐中學(xué)習(xí)，從學(xué)習(xí)中實(shí)踐。而且在中國的經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展，又加入了世貿(mào)，國內(nèi)外經(jīng)濟(jì)日趨變化，每天都不斷有新的東西涌現(xiàn)，在擁有了越來越多的機(jī)會(huì)的同時(shí)，也有了更多的挑戰(zhàn)，前天才剛學(xué)到的知識(shí)可能在今天就已經(jīng)被淘汰掉了，中國的經(jīng)濟(jì)越和外面接軌，對(duì)于人才的要求就會(huì)越來越高，我們不只要學(xué)好學(xué)校里所學(xué)到的知識(shí)，還要不斷從生活中，實(shí)踐中學(xué)其他知識(shí)，不斷地從各方面武裝自已，才能在競(jìng)爭中突出自已，表現(xiàn)自已。在餐廳里,別人一眼就能把我人出是一名正在讀書的學(xué)生,我問他們?yōu)槭裁?他們總說從我的臉上就能看出來,也許沒有經(jīng)歷過社會(huì)的人都有我這種不知名遭遇吧!我并沒有因?yàn)槲以谒麄兠媲皼]有經(jīng)驗(yàn)而退后,我相信我也能做的像他們一樣好.我的工作是在那做傳菜生,每天9點(diǎn)鐘-下午2點(diǎn)再從下午的4點(diǎn)-晚上8:30分上班,雖然時(shí)間長了點(diǎn)但,熱情而年輕的我并沒有絲毫的感到過累,我覺得這是一種激勵(lì),明白了人生,感悟了生活,接觸了社會(huì),了解了未來.在餐廳里雖然我是以傳菜為主,但我不時(shí)還要做一些工作以外的事情，有時(shí)要做一些清潔的工作，在學(xué)校里也許有老師分配說今天做些什么，明天做些什么，但在這里，不一定有人會(huì)告訴你這些，你必須自覺地去做，而且要盡自已的努力做到最好，一件工作的效率就會(huì)得到別人不同的評(píng)價(jià)。在學(xué)校，只有學(xué)習(xí)的氛圍，畢竟學(xué)校是學(xué)習(xí)的場(chǎng)所，每一個(gè)學(xué)生都在為取得更高的成績而努力。而這里是工作的場(chǎng)所，每個(gè)人都會(huì)為了獲得更多的報(bào)酬而努力，無論是學(xué)習(xí)還是工作，都存在著競(jìng)爭，在競(jìng)爭中就要不斷學(xué)習(xí)別人先進(jìn)的地方，也要不斷學(xué)習(xí)別人怎樣做人，以提高自已的能力！記得老師曾經(jīng)說過大學(xué)是一個(gè)小社會(huì)，但我總覺得校園里總少不了那份純真，那份真誠，盡管是大學(xué)高校，學(xué)生還終歸保持著學(xué)生的身份。而走進(jìn)企業(yè)，接觸各種各樣的客戶、同事、上司等等，關(guān)系復(fù)雜，但我得去面對(duì)我從未面對(duì)過的一切。記得在我校舉行的招聘會(huì)上所反映出來的其中一個(gè)問題是，學(xué)生的實(shí)際操作能力與在校理論學(xué)習(xí)有一定的差距。在這次實(shí)踐中，這一點(diǎn)我感受很深。在學(xué)校，理論的學(xué)習(xí)很多，而且是多方面的，幾乎是面面俱到；而在實(shí)際工作中，可能會(huì)遇到書本上沒學(xué)到的，又可能是書本上的知識(shí)一點(diǎn)都用不上的情況。或許工作中運(yùn)用到的只是很簡單的問題，只要套公式似的就能完成一項(xiàng)任務(wù)。有時(shí)候我會(huì)埋怨，實(shí)際操作這么簡單，但為什么書本上的知識(shí)讓人學(xué)得這么吃力呢？這是社會(huì)與學(xué)校脫軌了嗎？也許老師是正確的，雖然大學(xué)生生活不像踏入社會(huì)，但是總算是社會(huì)的一個(gè)部分，這是不可否認(rèn)的事實(shí)。但是有時(shí)也要感謝老師孜孜不倦地教導(dǎo)，有些問題有了有課堂上地認(rèn)真消化，有平時(shí)作業(yè)作補(bǔ)充，我比一部人具有更高的起點(diǎn)，有了更多的知識(shí)層面去應(yīng)付各種工作上的問題，作為一名大學(xué)生，應(yīng)該懂得與社會(huì)上各方面的人交往，處理社會(huì)上所發(fā)生的各方面的事情，這就意味著大學(xué)生要注意到社會(huì)實(shí)踐，社會(huì)實(shí)踐必不可少。畢竟，很快我就不再是一名大學(xué)生，而是社會(huì)中的一分子，要與社會(huì)交流，為社會(huì)做貢獻(xiàn)。只懂得紙上談兵是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不及的，以后的人生旅途是漫長的，為了鍛煉自己成為一名合格的、對(duì)社會(huì)有用的人才.很多在學(xué)校讀書的人都說寧愿出去工作，不愿在校讀書；而已在社會(huì)的人都寧愿回校讀書。我們上學(xué)，學(xué)習(xí)先進(jìn)的科學(xué)知識(shí)，為的都是將來走進(jìn)社會(huì)，獻(xiàn)出自己的一份力量，我們應(yīng)該在今天努力掌握專業(yè)知識(shí)，明天才能更好地為社會(huì)服務(wù)。實(shí)踐心得：雖然這次的實(shí)踐只有短短的幾天，而且從事的是比較簡單的服務(wù)工作，但是通過與各種各樣的人接觸，還是讓我學(xué)會(huì)了很多道理。首先是明白了守時(shí)的重要性。工作和上學(xué)是兩種完全不同的概念，上學(xué)是不遲到很多時(shí)候是因?yàn)閼峙吕蠋煹呢?zé)怪，而當(dāng)你走上了工作崗位，這里更多的是由于自己內(nèi)心的一種責(zé)任。這種責(zé)任是我學(xué)會(huì)客服自己的惰性，準(zhǔn)時(shí)走上自己的崗位。這對(duì)我以后的學(xué)習(xí)生活也是一種鞭策，時(shí)刻牢記自己的責(zé)任，并努力加強(qiáng)自己的時(shí)間觀念。其次讓我真實(shí)的體會(huì)到了合作的重要性。雖然我工作的只是小小的一家餐廳，但是從點(diǎn)單到制作到遞送到結(jié)帳這一環(huán)環(huán)的工作都是有分工的，只有這樣才能使整家店的工作效率都大大的提高。以前雖然在書上看見過很多的團(tuán)隊(duì)合作的例子，但這一次是深刻的體會(huì)到了，正所謂“眾人拾柴火焰高”，“團(tuán)結(jié)就是力量”。在以后的學(xué)習(xí)和工作中，一定會(huì)要牢記這一點(diǎn)，將自己融入到集體中，和大家一起攜手走向輝煌。再次，這次打工的經(jīng)歷也讓我的心理更加趨于成熟。在餐廳里每天面對(duì)形形色色的客人，重復(fù)著單調(diào)的工作。讓從未涉世的我還是有那么一點(diǎn)點(diǎn)不適應(yīng)的，但是堅(jiān)持就是勝利。打工畢竟和在家是完全不同的概念，我們學(xué)會(huì)需要忍耐，需要學(xué)會(huì)承受，需要學(xué)會(huì)堅(jiān)持。將自己這短短的一月的實(shí)踐同理論相聯(lián)系，我了解到當(dāng)代大學(xué)生與以往的大學(xué)生相比較，求學(xué)經(jīng)歷、生活條件、所處社會(huì)大環(huán)境都相對(duì)優(yōu)越，也沒有經(jīng)過必要的挫折教育，因此，意志往往比較脆弱，克服困難的能力也較差，