簡述自動化中大批量小零件自動供應(yīng)方案-技術(shù)方案一前言

在唇膏的自動扮裝配和檢測中，在手機電池的自動化測量中，在藥品等的自動化包裝和貼標(biāo)，在給數(shù)控機床上下料，在粉末壓鑄行業(yè)，在各種儀表的分類、裝配和檢測等行業(yè)都涉及到大量小零件的搬運工作。在這類應(yīng)用中的一個特點就是零件小，數(shù)量大，表面要求高。為此人們設(shè)計小型拖盤特地裝特定的零件，裝的數(shù)量大，零件間嚴(yán)格分開，便于運輸。由于詳細(xì)應(yīng)用不同，這類機器人的結(jié)構(gòu)也差異很大，但原理幾乎相同，全部本文以德國BergerLahr公司的RMS600為例來介紹這類供料機構(gòu)。

二供料機構(gòu)的組成及工作過程

圖1給出了一個標(biāo)準(zhǔn)的批量供貨機構(gòu)原理圖，該圖由拖盤摞升降部分，拖盤水平運動部分和一個二維XZ機器手組成。圖1的例子中拖盤摞升降部分共有八個拖盤，由直線運動單元帶動上下任意運動。工作時把頂部個拖盤上升到比水平運動軸高出肯定高度后停止，然后水平軸向個托盤運動，使所帶的拖板處于個拖盤下面。然后升降軸下降使個拖盤處于水平軸的拖板上。將升降軸上升10mm,接著水平軸向回運動把該托盤帶到二維XZ機器手前面。XZ二維機器手先逐個搬運排的零件，搬運后處理完再放回原處。當(dāng)一排零件被處理完后，水平運動軸再向前運動使其次排的零件處于機器手可以抓取的位置上。如此類推直處處理完一排的零件后，水平運動軸再把該托盤送回到升降軸的原來位置。然后處理下一個托盤的零件，如此進(jìn)行下去，直處處理完一個托盤上的全部零件。

圖1：原理性結(jié)構(gòu)示意圖

圖2：為nanometer制做的大批量零件處理上料機構(gòu)

三詳細(xì)參數(shù)

圖2所示的供料系統(tǒng)多有8個托盤。每個托盤的尺寸是600*400mm，托盤及里面的零件重量小于15公斤。每交換托盤用時5秒，每個運動部分的重復(fù)定位精度為0.1mm。

升降軸采納兩根PAS44BB組成的龍門式結(jié)構(gòu)，負(fù)重可達(dá)400公斤。水平運動軸采納兩根PAS42BB，負(fù)重可達(dá)80公斤。XZ二維機器人的X軸采納PAS42BB，而Z軸采納LM-A41BB。運動速度高達(dá)60米/分鐘。手爪為吸盤，抓住兩個零件。

各個軸所配的行星減速機是德國Neugart公司的PLE系列精密行星減速機。整個系統(tǒng)采納4個PLE系列精密行星減速機和4個可編程，帶運動掌握功能的智能伺服驅(qū)動器系統(tǒng)，各個運動軸及運動位置通過傳感器和智能驅(qū)動器運動到位輸出信號來保證各個運動軸的運動距離和運動時序。

該系統(tǒng)的優(yōu)點是：

1）托盤的數(shù)量多可達(dá)18個，

2）托盤的尺寸可以可以按需定制，

3）托盤里零件的放置處類同工裝，零件平穩(wěn)，還可以換零件工裝來完成其他零件的搬運，

4）可以采納氣動手爪，電動手爪，吸盤等來優(yōu)化零件的抓取和放回，

5）整個系統(tǒng)體積?。洪L*寬*高為1500*1270*2150mm，

6）具有肯定的通用性，通過輸入不同的參數(shù)就可以完成其它相像零件的抓取，

7）由于托盤較小，水平軸也可以搬運兩個托盤。

結(jié)束語

通過上面對供料機器人的結(jié)構(gòu)和工作過程的介紹，信任大家已經(jīng)發(fā)覺由直角坐標(biāo)機器人組成的上料下料的搬運機器人特別適合多種場合，而且比其它類型的機器人成本低，效率高。在歐洲被廣泛應(yīng)用于化妝品、食品、手機、傳感器、玩具和儀表等生產(chǎn)中。機器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以依據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是幫助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危急的工作。機器人是整合掌握論、機械電子、計算機、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途?，F(xiàn)在，國際上對機器人的概念已經(jīng)漸漸趨近全都。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機器人是靠自身動力和掌握力量來實現(xiàn)各種功能