第第頁KUKA變成STRUC：定義結(jié)構(gòu)類型STRUC：定義結(jié)構(gòu)類型結(jié)構(gòu)類型的定義（=STRUC數(shù)據(jù)類型）。在此將多個數(shù)據(jù)類型匯總為一個新的數(shù)據(jù)類型。

STRUC名稱結(jié)構(gòu)類型數(shù)據(jù)類型1組件1A組件1B,,數(shù)據(jù)類型2組件2A,組件2B,

GLOBAL:在$CONFIG.DAT中不允許使用用關(guān)鍵詞GLOBAL定義的數(shù)據(jù)類型。

名稱結(jié)構(gòu)類型:新結(jié)構(gòu)類型的名稱。自定義數(shù)據(jù)類型的名稱應(yīng)以_TYP結(jié)尾，以便可將其與變量名稱進(jìn)行區(qū)分。

數(shù)據(jù)類型:類型：任意的數(shù)據(jù)類型,即使結(jié)構(gòu)類型也允許用作數(shù)據(jù)類型。

部件:組件的名稱。在結(jié)構(gòu)類型之內(nèi)只允許進(jìn)行一次。只在欄擁有CHAR類型且是一維時，才允許將其用作結(jié)構(gòu)類型的組件。為此，在結(jié)構(gòu)類型的定義中，在欄的名稱上將欄限制用方括號括起來。

給以STRUC數(shù)據(jù)類型為基礎(chǔ)的變量分配值有2種方法：

給變量的多個分量分配值：用集合

給一個變量的單個分量分配一個值：用點分隔符

集合提示：

一個集合的值可以是簡單的常數(shù)或集合本身，但是它們不能是變量

在一個集合中不必指定結(jié)構(gòu)的所有分量。

分量不需要按已定義的順序指定。

在一個集合中只允許含有每個分量一次。

在集合的開頭，通過冒號隔開的結(jié)構(gòu)類型名稱可能已指定。

示例:

用REAL數(shù)據(jù)類型的分量NUMBER和CHAR數(shù)據(jù)類型的數(shù)組分量XT[80]定義結(jié)構(gòu)類型S_TYP。

STRUCS_TYPREALNUMBER,CHARTEXT[80]

將集合用作集合值的示例：

STRUCINNER_TYPINTA,B,C

STRUCOUTER_TYPINNER_TYPQ,R

DECLOUTER_TYPMYVAR

...

MYVAR={Q{A1,B4},R{A3,C2}}

狀態(tài)(S)和轉(zhuǎn)角方向(T)是數(shù)據(jù)類型POS和E6POS的組成部分：

STRUCPOSREALX,Y,Z,A,B,C,INTS,T

STRUCE6POSREALX,Y,Z,A,B,C,E1,E2,E3,E4,E5,E6,INTS,T

AXIS結(jié)構(gòu)類型

A1至A6是指與軸1至6相關(guān)運(yùn)行的角度值（旋轉(zhuǎn)軸）或平移值（平移軸）。

STRUCAXISREALA1,A2,A3,A4,A5,A6

審核編輯：李倩