---宋停云與您共享------宋停云與您共享---機(jī)械手流程生ismodelpaperwasrevisedby生eStandardizationOfficeonDecember10,2020---宋停云與您共享------宋停云與您共享---運(yùn)料機(jī)械手流程依據(jù)試驗(yàn)需求將運(yùn)料機(jī)械手的工作方式分為手動(dòng)模式、半自動(dòng)模式和全自動(dòng)模式。（一)手動(dòng)方式手動(dòng)方式是最原始的方式，這種方式依據(jù)物料的位置，通過手指觸摸在觸摸屏上的電機(jī)把握按鈕，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。從而讓機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到工件的位置夾持工件。送到指定的位置。具體的流程如下：插上電源插座，按下“開關(guān)”按鈕接通電源，接觸器接通；按下“啟動(dòng)”按鈕系統(tǒng)通電后開頭自檢；電機(jī)上電啟動(dòng)，電機(jī)啟動(dòng)保持，各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)預(yù)備發(fā)出訪能信號(hào)；按下“手動(dòng)模式”按鈕，切換到手動(dòng)模式；按下“參數(shù)設(shè)置”按鈕，對(duì)各個(gè)軸的速度進(jìn)行參數(shù)設(shè)置；按下“手動(dòng)”按鈕開頭手動(dòng)操作；按下“垂直正”、“水平正”、“搖擺正”、“旋轉(zhuǎn)正”按鈕使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，同時(shí)每個(gè)軸對(duì)應(yīng)的狀態(tài)指示燈會(huì)在觸摸屏上閃爍；按下“垂直負(fù)”、“水平負(fù)”、“搖擺負(fù)”、“旋轉(zhuǎn)負(fù)”按鈕是機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到某一位置，同時(shí)每個(gè)軸對(duì)應(yīng)的狀態(tài)指示燈會(huì)在觸摸屏上閃爍。此時(shí)按下“設(shè)置當(dāng)前位置為機(jī)械原點(diǎn)”按鈕；設(shè)置好零點(diǎn)后，再次操作運(yùn)動(dòng)按鈕讓機(jī)械手到達(dá)工件所在位置，夾持工件；夾持好工件，后操作機(jī)械手把工件放置到指定位置；放置到指定位置后，操作機(jī)械手返回原點(diǎn)，歸零復(fù)位；---宋停云與您共享------宋停云與您共享---點(diǎn)擊“回到主頁(yè)”按鈕，按下“急停”按鈕，關(guān)閉電源。（二)半自動(dòng)方式半自動(dòng)方式是在手動(dòng)的基礎(chǔ)之上進(jìn)行改進(jìn)，他的運(yùn)用條件是當(dāng)需要不定時(shí)的連續(xù)抓取相同工件。就不用每次用手動(dòng)操作。這樣更節(jié)省時(shí)間。具體的流程如下：插上電源插座，按下“開關(guān)”按鈕接通電源，接觸器接通；按下“啟動(dòng)”按鈕系統(tǒng)通電后開頭自檢；電機(jī)上電啟動(dòng)，電機(jī)啟動(dòng)保持，各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)預(yù)備發(fā)出訪能信號(hào)；按下“手動(dòng)模式”按鈕，切換到手動(dòng)模式；按下“參數(shù)設(shè)置”按鈕，對(duì)各個(gè)軸的速度進(jìn)行參數(shù)設(shè)置；按下“手動(dòng)”按鈕進(jìn)行手動(dòng)操作；按下“垂直正”、“水平正”、“搖擺正”、“旋轉(zhuǎn)正”按鈕使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，同時(shí)每個(gè)軸對(duì)應(yīng)的狀態(tài)指示燈會(huì)在觸摸屏上閃爍；按下“垂直負(fù)”、“水平負(fù)”、“搖擺負(fù)”、“旋轉(zhuǎn)負(fù)”按鈕是機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到某一位置，同時(shí)每個(gè)軸對(duì)應(yīng)的狀態(tài)指示燈會(huì)在觸摸屏上閃爍。此時(shí)按下“設(shè)置當(dāng)前位置為機(jī)械原點(diǎn)”按鈕；設(shè)置好零點(diǎn)后，再次操作運(yùn)動(dòng)按鈕讓機(jī)械手到達(dá)工件所在位置，夾持工件；登記當(dāng)前的機(jī)械坐標(biāo)值，按下“參數(shù)設(shè)置”按鈕，輸入到對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器中；夾持好工件后，手動(dòng)操作機(jī)械手把工件放置到指定位置，并記錄當(dāng)前的機(jī)械坐標(biāo)值，按下“參數(shù)設(shè)置”按鈕，輸入到對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器中；最終操作機(jī)械手返回到原點(diǎn)，歸零復(fù)位；---宋停云與您共享------宋停云與您共享---再點(diǎn)擊“自動(dòng)模式”按鈕，切換到自動(dòng)模式頁(yè)面；點(diǎn)擊“半自動(dòng)”按鈕，系統(tǒng)接收到位移信號(hào)后驅(qū)動(dòng)各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸依據(jù)設(shè)定的速度、工件的夾持位置坐標(biāo)和放置位置坐標(biāo)自動(dòng)運(yùn)行一次，最終回到參考點(diǎn)。完成了一次半自動(dòng)操作；重復(fù)按下“半自動(dòng)”按鈕就可以持續(xù)進(jìn)行搬運(yùn)。在半自動(dòng)搬運(yùn)過程中遇到緊急狀況，按下“急?！卑粹o，需要回零時(shí)，則按下“半自動(dòng)結(jié)束回零”按鈕，機(jī)械手回零，結(jié)束運(yùn)動(dòng)；點(diǎn)擊“回到主頁(yè)”按鈕，按下“急停”按鈕，關(guān)閉電源。全自動(dòng)方式適用于連續(xù)在兩個(gè)位置搬運(yùn)的狀況，他可以在相同狀況下節(jié)省大量的時(shí)間。具體的流程如下：插上電源插座，按下“開關(guān)”按鈕接通電源，接觸器接通；按下“啟動(dòng)”按鈕系統(tǒng)通電后開頭自檢；電機(jī)上電啟動(dòng)，電機(jī)啟動(dòng)保持，各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)預(yù)備發(fā)出訪能信號(hào)；按下“手動(dòng)模式”按鈕，切換到手動(dòng)模式；按下“參數(shù)設(shè)置”按鈕，對(duì)各個(gè)軸的速度進(jìn)行參數(shù)設(shè)置；按下“手動(dòng)”按鈕進(jìn)行手動(dòng)操作；按下“垂直正”、“水平正”、“搖擺正”、“旋轉(zhuǎn)正”按鈕使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，同時(shí)每個(gè)軸對(duì)應(yīng)的狀態(tài)指示燈會(huì)在觸摸屏上閃爍；按下“垂直負(fù)”、“水平負(fù)”、“搖擺負(fù)”、“旋轉(zhuǎn)負(fù)”按鈕是機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到某一位置，同時(shí)每個(gè)軸對(duì)應(yīng)的狀態(tài)指示燈會(huì)在觸摸屏上閃爍。此時(shí)按下“設(shè)置當(dāng)前位置為機(jī)械原點(diǎn)”按鈕；---宋停云與您共享------宋停云與您共享---設(shè)置好零點(diǎn)后，再次操作運(yùn)動(dòng)按鈕讓機(jī)械手到達(dá)工件所在位置，夾持工件；登記當(dāng)前的機(jī)械坐標(biāo)值，按下“參數(shù)設(shè)置”按鈕，輸入到對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器；夾持好工件后，手動(dòng)操作機(jī)械手把工件放置到指定位置，并記錄當(dāng)前的機(jī)械坐標(biāo)值，按下“參數(shù)設(shè)置”按鈕，輸入到對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器中；最終操作機(jī)械手返回到原點(diǎn)，歸零復(fù)位；再點(diǎn)擊“自動(dòng)模式”按鈕，切換到自動(dòng)模式頁(yè)面；點(diǎn)擊“自動(dòng)”按鈕，系統(tǒng)接收到位移信號(hào)后驅(qū)動(dòng)各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸依據(jù)設(shè)定的速度、工件的夾持位置坐標(biāo)和放置位置坐標(biāo)自動(dòng)運(yùn)行；當(dāng)搬運(yùn)過程中遇到緊急狀況，按下“急停”按鈕結(jié)束運(yùn)動(dòng)；當(dāng)搬運(yùn)次數(shù)達(dá)到要求后，按下“自動(dòng)結(jié)束回零”按鈕機(jī)械手自動(dòng)回零，結(jié)束運(yùn)動(dòng)；點(diǎn)擊“回到主頁(yè)”按鈕，按下“急?！卑粹o，關(guān)閉電源?？v向行程100，橫向行程1600起點(diǎn)：下降100，吸板再上升100，共秒負(fù)重平移1600 秒下降100，放板再上升100，共秒本次設(shè)備配置：PLC： FBS-40MCTFBS-CB25觸摸屏：FT070ST-T41R橫向電機(jī)：EMG-30APA22+ProNet-30AMC縱向電機(jī)：EML-20APA24+ProNet-20AMC(帶制動(dòng)）---宋停云與您共享------宋停云與您共享---PLC把握摘要：氣動(dòng)機(jī)械手廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，可以工作在高溫，高壓，粉塵以及帶有放射性和污染性的場(chǎng)合，可以完成一些簡(jiǎn)潔的任務(wù)。文章論述了氣動(dòng)機(jī)械的結(jié)構(gòu)功能，設(shè)計(jì)了基于西門子PLC把握氣動(dòng)機(jī)械手的工作程序。氣動(dòng)機(jī)械手；可編程把握器；把握系統(tǒng)引言在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程中，氣動(dòng)機(jī)械手由于有氣源使用便利，沒有環(huán)境污染，工作平安可靠，易于修理，廣泛應(yīng)用于流水線生產(chǎn)，機(jī)械加工，注塑，儀表等工業(yè)中，提高生產(chǎn)效率。本文以三自由度機(jī)械手為爭(zhēng)辯對(duì)象，設(shè)計(jì)了基于PLC的機(jī)械手把握系統(tǒng)，并在西門子S7-200的PLC上得到實(shí)現(xiàn)。1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和功能介紹氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)如圖1所示。機(jī)械手氣動(dòng)把握回路原理見圖2，主要由升降氣缸、導(dǎo)桿氣缸和旋轉(zhuǎn)氣缸組成。其中升降氣缸、導(dǎo)桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸使用單電控?fù)Q向閥，通電時(shí)氣缸伸出，斷電后氣缸自動(dòng)縮回。手指夾緊氣缸使用雙電控?fù)Q向閥。由于雙電控?fù)Q向閥具有記憶作用，假如在氣缸伸出的途中突然失電，手指夾緊氣缸仍將保持原來(lái)的狀態(tài)，可保證夾持工件不會(huì)掉下。機(jī)械手的動(dòng)作過程如下：檢查機(jī)械手是否處于初始位置。初始位置：升降氣缸處于上升位置，旋轉(zhuǎn)氣缸位于左邊位置，導(dǎo)桿氣缸位于縮回位置，夾緊氣缸位于放松位置。若不在初始位置，按下復(fù)位按鈕