1基于粒子濾波器的非線性或非高斯分布情況下的在線數(shù)據(jù)貝葉斯目標(biāo)追蹤的講解個(gè)人翻譯作品By梧桐QQ:340287132原文ATutorialonParticleFiltersforOnlineNonlinear/Non-GaussianBayesianTrackingM.SanjeevArulampalam,SimonMaskell,NeilGordon,andTimClapp音基于趴粒子股濾波哭器的里非線芽性或般非高盒斯分迎布情訪況下胡的在冤線數(shù)城據(jù)貝黑葉斯舅目標(biāo)生追蹤岡的講介解殊摘要軋——?jiǎng)蛉缃窕\許多嚷應(yīng)用仰領(lǐng)域嗽中，聰為了索提高駕物理矛系統(tǒng)星中斯根底善動(dòng)力荷的建白模精景度，曾人們釀紛紛型引入葡非線呼性和因非高米斯性厲情況鉆的處盲理方黃法勿，促休使狂該技服術(shù)地典位細(xì)日益社重要賠。加蜘之戒，無(wú)崖論是胳計(jì)算送倉(cāng)儲(chǔ)祝費(fèi)用坊還是蜓對(duì)變躬化的題信號(hào)命特征喜作出忍迅速在判斷麥，聰在線殃數(shù)據(jù)團(tuán)的處政理的愈方法嗓都起蹄著關(guān)鍬鍵性蛇的作輝用。挪因此竿本文智將著克重針蓋對(duì)粒艱子濾乒波器曬中的催非線塊性和萬(wàn)非高辜斯分肺布情橋況下墳的目吩標(biāo)追太蹤問(wèn)優(yōu)題，躁討論表最優(yōu)軍和次軌優(yōu)貝扁葉斯毅算法侵的實(shí)朽際應(yīng)雁用。逗粒子韻濾波菌器的因思想址是源牲自序己列蒙司特卡越羅方嘗法，童它棋用粒橡子來(lái)票表示稿概率墊密度繡函數(shù)名。這草種方較法可旗以應(yīng)車(chē)用到棉任何起形式老的狀軌態(tài)空婦間模銳型中綁，并住且涵序蓋了丑一切帝卡爾命曼濾攜波方驕法能茄處理滾的情衣況。杜而且糖濾波疫器形吹式多中樣，監(jiān)例如棄SI奪R，哀AS霸IR救，以鋒及R困PF驕，但遞它們傘都引括用了藥名為扎序列風(fēng)性重京要化船采樣耀算法胳〔S也IS逃〕的陜通用示框架生。下走文中黎，劣通過(guò)賤討論隸，對(duì)丸比以圍及它引用顯典型步事例頓，危我們測(cè)將蜘對(duì)標(biāo)鑄準(zhǔn)的守卡爾應(yīng)曼濾廚波器炭進(jìn)行校詳細(xì)臨闡述節(jié)。輕關(guān)鍵扭詞港：貝泥葉斯置算法崖，非禾線性趨和非蒸高斯消分布掛，粒錘子濾攪波器侍，債序列由蒙特勿卡羅預(yù)方法帥，硬目標(biāo)勺追蹤簡(jiǎn)介五科學(xué)岔生活拐中面日對(duì)許漁多問(wèn)寶題時(shí)效，都坑需要暮對(duì)系烏統(tǒng)狀選態(tài)進(jìn)棍行估瘦算，酸即利謠用含正有噪逐聲的憂觀測(cè)流量，個(gè)對(duì)非伸線性脾系統(tǒng)窄的狀悉態(tài)做輸出實(shí)封時(shí)估蠢計(jì)的令問(wèn)題莫。本阻文中姜，我偽們將夸主要登研究懶動(dòng)態(tài)蟻模型溫系統(tǒng)鎖中的塞狀態(tài)賢空間芒法，肆而重?fù)岦c(diǎn)是附離散幼時(shí)間繭公式溫的討決論。領(lǐng)因此聯(lián)，系驗(yàn)統(tǒng)隨烈時(shí)間虧演化相的過(guò)僻程中乞，我情們會(huì)舌使用竄不同煙的公堤式與塔之對(duì)右應(yīng)。存動(dòng)態(tài)昌狀態(tài)特估算豆中，超離散饑時(shí)間起公式褲既簡(jiǎn)免便又矮實(shí)用浸。盾離散繩時(shí)間秒公式達(dá)主要貓著眼邁于系麻統(tǒng)狀呆態(tài)向禮量的圣運(yùn)算煉。狀套態(tài)矢禽量是腔用于席描述找系統(tǒng)流調(diào)查饞過(guò)程望中所溉需要他的一充切相蠟關(guān)信伍息的司合集相，比游如成研究?jī)?nèi)目標(biāo)切追蹤楊時(shí)頌，目酒標(biāo)的笛運(yùn)動(dòng)騾特征灣。再隨之，肆在經(jīng)弓濟(jì)計(jì)駱量學(xué)礙上的豪資金獵流，零利率擊，通捆貨膨因脹等貨信息幸。觀錄測(cè)矢煤量代蹲表同備狀態(tài)罩矢量艱相關(guān)按的干桌擾觀吹測(cè)值繁。一漁般來(lái)雀講，曬觀測(cè)沖向量憤比狀擦態(tài)向顧量維似數(shù)低燕〔但好也并箭非絕漿對(duì)〕險(xiǎn)。狀御態(tài)空協(xié)間公敏式便施于解脂決多疤變量沿?cái)?shù)據(jù)冬和非歡線性恢及非竟高斯拒分布輸?shù)那樾r，抖并且集為傳探統(tǒng)的早時(shí)間景序列飾方法爐提供游了極萍大的檔優(yōu)勢(shì)南。固公式周【4啞1劇】肯對(duì)此慕進(jìn)行玉了詳槳細(xì)的趨解釋批。另秘外，票在【糾26破】中享，列部舉出飽各類(lèi)惡應(yīng)用夜非線閉性和貍非高孫斯分偵布的扔狀態(tài)憤空間頂模型孕。雪處理朋動(dòng)力圖系統(tǒng)增問(wèn)題貴時(shí)，膊至少續(xù)需要灣兩個(gè)驚模型敏才能河對(duì)其鞏作出編分析該和推威理。督第一棉個(gè)盯表達(dá)卸狀態(tài)僻隨時(shí)謝間變椒化的顧動(dòng)態(tài)慢方程站〔系扇統(tǒng)模兆型〕懲，第乳二個(gè)絞表撤表述慢觀測(cè)室向量表與狀晨態(tài)向炎量之絨間關(guān)眾系的健量測(cè)過(guò)方程壓〔量判測(cè)模按型〕蠻。假雄設(shè)兩巧種模嘴型在鈴概率征形式繡上可傷行。扇理想餐狀態(tài)腳下，梳時(shí)間沫空間悲的概鍛率方絲程和冬得到隊(duì)新測(cè)醬量值動(dòng)后對(duì)防信息冠的更陣新需守求仍脾然適尤用貝寒葉斯誦算法撒。那嫌么這磚就為蘿動(dòng)態(tài)恨狀態(tài)興估算肺時(shí)提賴(lài)供了績(jī)嚴(yán)密斑的通蒼用框甜架。使在動(dòng)黨態(tài)狀信態(tài)估時(shí)算中頭運(yùn)用纏貝葉滅斯算怖法時(shí)場(chǎng)，有把人曾溝嘗試肆建立煉一個(gè)找后驗(yàn)芒概率斃密度受函數(shù)秋處理緞任何賊信息被，包占括鎮(zhèn)接收栗到的乏所有陰測(cè)量弦值。餐自從紹后驗(yàn)漸概率脆函數(shù)叢出現(xiàn)遇之后貧，可遼以說(shuō)鐮它是希一切化估算歪問(wèn)題哀的全踐解。怕原那么酬上來(lái)敗講辟，通倉(cāng)過(guò)后憤驗(yàn)概齊率函炒數(shù)可擱以得搖到系謝統(tǒng)的帶最優(yōu)饞估算訴方法炭，以礎(chǔ)及精超確估悶算的班測(cè)量孟方法鄙。裝但是翼很多翅問(wèn)題那中濫，釣估算備非常爛頻繁刮，每來(lái)接收槍到一層份測(cè)駛量值躺都需給要進(jìn)陡行一明次估蘋(píng)算。斑在這編種情隔況下伶，最鹿方便孝的解沒(méi)決方桶法是驚遞推待濾波聞器準(zhǔn)。序這種跑濾波傲器能克夠?qū)ζ冉邮障薜降哪y(cè)量身值進(jìn)彼行有暈序處歷理，吩而非日分批破處理書(shū)。這著樣就閥能有公效避繁免存邊儲(chǔ)完沫整數(shù)泰據(jù)集販后才盯處理汁，或纖者襯每接敘收新柏的測(cè)冷量值遵就要建對(duì)已落存在炊的所道有數(shù)刻據(jù)重氣新計(jì)暴算。夕遞推屋濾波扇器有繩預(yù)測(cè)煎和修權(quán)正兩儀個(gè)必橫要步耍驟。先預(yù)測(cè)盒階段淡，系籃統(tǒng)償模型鍛會(huì)對(duì)際下一仁個(gè)測(cè)奶量值防的攜后驗(yàn)州概率脅函數(shù)贊進(jìn)行晉期望支值計(jì)言算餡。由扛于好系統(tǒng)儉狀態(tài)漁通常逼會(huì)受賤未知俘因素越干擾摔〔房隨機(jī)挑噪聲?！掣?，預(yù)匆測(cè)時(shí)沈會(huì)對(duì)烈狀態(tài)享后驗(yàn)四概率炭函賀數(shù)進(jìn)爽行編宣譯，糖變形灘，以挽及擴(kuò)污展。美修正藥運(yùn)算葡是使砌用最田新的壽測(cè)量損值萍那么興對(duì)期殲望值巴的后墾驗(yàn)稀狀態(tài)桿函數(shù)測(cè)進(jìn)行衫修改殘。以間上兩翠步職都建貧立在徑貝葉資斯理殺論之城上朗，即杏按照騙新數(shù)屈據(jù)中純的額垮外信壘息對(duì)證目標(biāo)緊狀態(tài)第進(jìn)行止及時(shí)州修正徑。財(cái)本文揉的第斷二部流從非態(tài)線性孝目標(biāo)會(huì)追蹤漫問(wèn)題敬的描戰(zhàn)述和蜜最優(yōu)適貝葉爽斯算蘇法展愛(ài)開(kāi)。何在某坑些特蝴定條條件下已，最果優(yōu)貝辛葉斯橋算法渡非常叢實(shí)用熟。而挎另外會(huì)兩種怪算法肢，卡基爾曼多濾波筆器算覆法和只網(wǎng)格介點(diǎn)算嚴(yán)法將導(dǎo)在本語(yǔ)文第來(lái)三部爛分進(jìn)拔行闡香述。剩最優(yōu)費(fèi)算法央此時(shí)計(jì)不易啞實(shí)現(xiàn)麻。第羨四部株分那么灰概括盯了幾鍵種最袖優(yōu)算槍法的奧近似劈算法瑞，其遙中包柳括副擴(kuò)展秀卡爾狂曼濾療波適算法熱，網(wǎng)謊格點(diǎn)睜逼近鳴算法禾和粒鋪?zhàn)訛V令波算彎法。漠然后王在第倒六部炎分，銷(xiāo)文章慧通過(guò)搖一個(gè)滿簡(jiǎn)單感的標(biāo)展量實(shí)悟例，遵。。祥。。論最后深第七確局部淺為總抹結(jié)部干分。疼本文謊是一駕篇指枕導(dǎo)性出文章走：因昌此友。。截。怪II收.挖非線正性目坐標(biāo)追陪蹤蹄 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