機器人機械結(jié)構(gòu)1第1頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2.1機身和臂部一.機身和臂部的作用機身是直接連接支承傳動手臂和行走機構(gòu)的部件，機身可以是固定的，也可以是行走式的手臂部件用來支承腕部（關(guān)節(jié)）和手部（包括工件和工具），并帶動它們在空間運動2第2頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月二.機身和臂部設(shè)計應(yīng)注意問題1.剛度：抵抗變形的能力（1）合理選擇截面形狀和輪廓尺寸--封閉空心截面抗彎抗扭能力較實心和開口截面大；工字鋼的抗彎強度比園截面大（2）提高支承剛度和接觸剛度（3）合理布置作用力的位置和方向-減小彎曲變形2.精度影響因素：裝配精度，導(dǎo)向精度，剛度，耐磨性3.平穩(wěn)性：（1）應(yīng)結(jié)構(gòu)緊湊，質(zhì)量輕，減少慣性力（2）注意重心的位置4.其他：傳動鏈力求簡短；元件布置合理緊湊3第3頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月三.機身和臂部的配置形式1.橫梁式機身設(shè)計成橫梁式，用于懸掛手臂，直移式運動，占地面積小，能有效的利用空間（1）單臂懸掛式手臂可沿橫梁移動，也可上下伸縮4第4頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月（2）雙臂懸掛式（a）a.雙臂平行布置，上料道與下料道分別設(shè)在機床的兩側(cè)，雙臂能同時動作，兩臂同步沿橫梁移動，縮短輔助時間b.雙臂交叉配置，兩臂軸線交于機床的中心，兩臂交錯伸縮進行上下料，并同時沿橫梁移動c.雙臂交叉配置，懸伸梁式，橫梁長度較a,b短，雙臂位于橫梁的同一側(cè)5第5頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月(2).雙臂懸掛式（b）雙臂回轉(zhuǎn)型，雙臂交叉且繞同軸回轉(zhuǎn)，分別負責(zé)上下料（主要是盤狀零件），只需一個動力源，結(jié)構(gòu)緊湊，動作范圍大6第6頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2.立柱式（1）單臂配置固定的立柱上配置單個臂，一般臂部水平或傾斜安裝在立柱的頂部。右圖為立柱式澆注機器人，以平行四邊形鉸接的四連桿機構(gòu)作為臂部，實現(xiàn)俯仰運動。澆包始終鉛垂，該裝置結(jié)構(gòu)簡單，穩(wěn)定可靠7第7頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月右圖為銑端面，打中心孔機床的上料機器人，臂架2帶動臂3繞機身立柱1回轉(zhuǎn)，同時，通過行星齒輪使臂3繞臂架2的軸線回轉(zhuǎn)，手部夾持中心的軌跡為一空間曲線，能迅速地將工件從料架送到機床的夾具上，但慣性較大，適用于中小型工件8第8頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月（2）雙臂配置雙臂同步升降和回轉(zhuǎn)機器人，兩臂互成直角，當(dāng)兩臂下降時，上料手在料道上取料，下料手從機床兩頂尖取下工件。兩臂上升后轉(zhuǎn)900再下降，上料手將毛坯放到頂尖間，下料手放工件雙臂同步回轉(zhuǎn)機器人，兩臂的伸縮分別驅(qū)動用來完成較大行程的提升與轉(zhuǎn)位工作，雙臂對稱布置，較平穩(wěn)雙臂水平交叉配置機器人，它通過兩臂同時升降，交錯伸縮，實現(xiàn)一手上料，一手下料9第9頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月雙臂立柱式機器人，雙臂位于機身的前后兩側(cè)，可同時繞立柱軸線回轉(zhuǎn)和繞水平軸作方向相反的俯仰運動。10第10頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月3.機座式（1）11第11頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月機座式（2）可將幾臺機器圍繞機器人布置，該機器人負責(zé)傳送工件12第12頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月4.屈伸式大小臂在垂直于機床軸線的平面上運動，借助腕部旋轉(zhuǎn)900，把工件放到機床頂尖間大小臂回轉(zhuǎn)平面垂直13第13頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月1.升降回轉(zhuǎn)型機身結(jié)構(gòu)四.機身的結(jié)構(gòu)形式14第14頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2.升降臺式活塞桿11帶動下移軸8左右移動，通過連桿使平臺升降15第15頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2.俯仰式4是回轉(zhuǎn)油缸，7是俯仰油缸16第16頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月3.直移型機身結(jié)構(gòu)直移型型機器人多為懸掛式的，其機身實際上就是手臂的橫梁17第17頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月4.類人機器人機身它沒有直移型的升降裝置，而是靠腿部和腰部的屈伸運動實現(xiàn)升降。須有驅(qū)動肩關(guān)節(jié)，腰關(guān)節(jié)，腿部的驅(qū)動裝置18第18頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月五.機械臂的典型結(jié)構(gòu)1.手臂直線運動的機構(gòu)常見方式：

行程小時：采用油缸或氣缸直接驅(qū)動；當(dāng)行程較大時：可采用油缸或氣缸驅(qū)動齒條傳動的倍增機構(gòu)或采用步進電機或伺服電機驅(qū)動，并通過絲桿螺母來轉(zhuǎn)換為直線運動。典型結(jié)構(gòu)：電機驅(qū)動的絲桿螺母直線結(jié)構(gòu)

19第19頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月電機驅(qū)動絲桿螺母直線運動結(jié)構(gòu)圖例20第20頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2．手臂的回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)常見方式：

常見的有齒輪傳動機構(gòu)，鏈輪傳動機構(gòu)，活塞及連桿傳動機構(gòu)等。曲柄滑塊機構(gòu)：

典型機構(gòu)：

液壓缸—連桿回轉(zhuǎn)機構(gòu)：齒輪驅(qū)動回轉(zhuǎn)機構(gòu)：21第21頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月22第22頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月雙臂機器人手臂結(jié)構(gòu)圖例：運動特點：手臂關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)運動是通過液壓缸-連桿機構(gòu)實現(xiàn)?？刂苹钊男谐叹涂刂屏耸直蹟[角的大小。1—鉸接活塞缸2—連桿3—手臂4—支承架23第23頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月齒輪傳動機構(gòu)（1）24第24頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月齒輪傳動機構(gòu)（2）25第25頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月3．關(guān)節(jié)型機械臂的結(jié)構(gòu)（1）

存在的運動型式：

機身的旋轉(zhuǎn)運動；肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的擺動；腕關(guān)節(jié)的俯仰和旋轉(zhuǎn)運動；5軸關(guān)節(jié)型機器人。

26第26頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月五軸關(guān)節(jié)型機器人手臂運動圖例（1）：腰轉(zhuǎn)肩轉(zhuǎn)肘轉(zhuǎn)俯仰偏轉(zhuǎn)腰轉(zhuǎn)姿態(tài)27第27頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)與手腕的協(xié)調(diào)五軸關(guān)節(jié)型機器人手臂運動圖例（2）：28第28頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月3．關(guān)節(jié)型機械臂的結(jié)構(gòu)（2）各運動的實現(xiàn)：腕部的旋轉(zhuǎn)：電機M5→減速器R5→鏈輪副C5→錐齒輪副G5→旋轉(zhuǎn)運動n5腕部俯仰：電機M4→減速器R4→鏈輪副C4→俯仰運動n4肘關(guān)節(jié)擺動：電機M3→兩級同步帶傳動B3、B3′→減速器R3→肘關(guān)節(jié)擺動n3肩關(guān)節(jié)的擺動：電機M2→同步帶傳動B2→減速器R2→肩關(guān)節(jié)擺動n2

29第29頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月關(guān)節(jié)型機器人傳動系統(tǒng)圖：腕部的旋轉(zhuǎn)腕部俯仰肘關(guān)節(jié)擺動肩關(guān)節(jié)的擺動30第30頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月腕部旋轉(zhuǎn)局部圖例：電機M5→減速器R5→鏈輪副C5→錐齒輪副G5→旋轉(zhuǎn)運動n531第31頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月電機M4→減速器R4→鏈輪副C4→俯仰運動n4腕部俯仰局部圖例：32第32頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月電機M3→兩級同步帶傳動B3、B3′→減速器R3→肘關(guān)節(jié)擺動n3肘關(guān)節(jié)局部圖例：33第33頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月肩關(guān)節(jié)局部圖例：電機M2→同步帶傳動B2→減速器R2→肩關(guān)節(jié)擺動n234第34頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2.2腕部和手部結(jié)構(gòu)一.腕部是臂部和手部的連接件，起支承手部和改變手部姿態(tài)的作用。

為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現(xiàn)對空間三個坐標(biāo)軸X、Y、Z的旋轉(zhuǎn)運動。這便是腕部運動的三個自由度，分別稱為翻轉(zhuǎn)R（Roll）、俯仰P（Pitch）和偏轉(zhuǎn)Y（Yaw）。并不是所有的手腕都必須具備三個自由度，而是根據(jù)實際使用的工作性能要求來確定。35第35頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月手腕自由度圖例：腕部坐標(biāo)系手腕的偏轉(zhuǎn)手腕的俯仰手腕的回轉(zhuǎn)36第36頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月二.手腕的設(shè)計要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕；動作靈活、平穩(wěn)，定位精度高；強度、剛度高；與臂部及手部的連接部位的合理連接結(jié)構(gòu)，傳感器和驅(qū)動裝置的合理布局及安裝等。37第37頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月三.手腕的分類1．按自由度的數(shù)目分（1）：單自由度手腕：

手腕在空間可具有三個自由度，也可以具備以下單一功能：單一的翻轉(zhuǎn)功能：手腕的關(guān)節(jié)軸線與手臂的縱軸線共線，?；剞D(zhuǎn)角度不受結(jié)構(gòu)限制，可以回轉(zhuǎn)360°以上。該運動用翻轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（R關(guān)節(jié)）實現(xiàn)。單一的俯仰功能：手腕關(guān)節(jié)軸線與手臂及手的軸線相互垂直，轉(zhuǎn)角度受結(jié)構(gòu)限制，通常小于360°。該運動用折曲關(guān)節(jié)（B關(guān)節(jié)）實現(xiàn)。單一的偏轉(zhuǎn)功能：手腕關(guān)節(jié)軸線與手臂及手的軸線在另一個方向上相互垂直；轉(zhuǎn)角度受結(jié)構(gòu)限制，通常小于360°。該運動用折曲關(guān)節(jié)（B關(guān)節(jié)）實現(xiàn)。Ｔ手腕－移動關(guān)節(jié)(Translation)38第38頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月R手腕B手腕B手腕T手腕單自由度手腕圖例：39第39頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月1．按自由度的數(shù)目分（2）：二自由度手腕：

可以由一個R關(guān)節(jié)和一個B關(guān)節(jié)聯(lián)合構(gòu)成BR關(guān)節(jié)實現(xiàn)，或由兩個B關(guān)節(jié)組成BB關(guān)節(jié)實現(xiàn)，但不能由兩個RR關(guān)節(jié)構(gòu)成二自由度手腕，因為兩個R關(guān)節(jié)的功能是重復(fù)的，實際上只起到單自由度的作用。40第40頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月BR手腕BB手腕RR手腕(屬于單自由度)二自由度手腕圖例：41第41頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月1．按自由度的數(shù)目分（3）：三自由度手腕：有R關(guān)節(jié)和B關(guān)節(jié)的組合構(gòu)成的三自由度手腕可以有多種型式，實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)功能。42第42頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月BBR手腕BBR手腕B三自由度手腕圖例：43第43頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2．按手腕的驅(qū)動方式分：

直接驅(qū)動手腕：

驅(qū)動源直接裝在手腕上。這種直接驅(qū)動手腕的關(guān)鍵是能否設(shè)計和加工出尺寸小、重量輕而驅(qū)動扭矩大、驅(qū)動性能好的驅(qū)動電機或液壓馬達。遠距離傳動手腕：

有時為了保證具有足夠大的驅(qū)動力，驅(qū)動裝置又不能做得足夠小，同時也為了減輕手腕的重量，采用遠距離的驅(qū)動方式，可以實現(xiàn)三個自由度的運動。44第44頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月1）液壓直接驅(qū)動BBR手腕圖例：RBB偏轉(zhuǎn)俯仰回轉(zhuǎn)45第45頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2）.單回轉(zhuǎn)腕部結(jié)構(gòu)示例46第46頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月3）雙回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動手腕結(jié)構(gòu)特點：采用雙回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動，一個帶動手腕作俯仰運動，另一個油缸帶動手腕作回轉(zhuǎn)運動。V-V視圖表示的回轉(zhuǎn)缸中動片帶動回轉(zhuǎn)油缸的剛體，定片與固定中心軸聯(lián)結(jié)實現(xiàn)俯仰運動；L-L視圖表示回轉(zhuǎn)缸中動片與回轉(zhuǎn)中心軸聯(lián)結(jié)，定片與油缸缸體聯(lián)結(jié)實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動。47第47頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月雙回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動手腕圖例：48第48頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月4）輪系驅(qū)動的二自由度BR手腕：結(jié)構(gòu)特點：

由輪系驅(qū)動可實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)和俯仰運動，其中手腕的回轉(zhuǎn)運動由傳動軸S傳遞，手腕的俯仰運動由傳動軸B傳遞。49第49頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月輪系驅(qū)動二自由度手腕圖例（1）回轉(zhuǎn)運動：

軸S旋轉(zhuǎn)→錐齒輪副Z1、Z2→錐齒輪副Z3、Z4→手腕與錐齒輪Z4為一體→手腕實現(xiàn)繞C軸的旋轉(zhuǎn)運動俯仰回轉(zhuǎn)50第50頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月輪系驅(qū)動二自由度手腕圖例（2）：俯仰運動：

軸B旋轉(zhuǎn)→錐齒輪副Z5、Z6→軸A旋轉(zhuǎn)→手腕殼體7與軸A固聯(lián)→手腕實現(xiàn)繞A軸的俯仰運動51第51頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月輪系驅(qū)動二自由度手腕圖例（3）：附加回轉(zhuǎn)運動：

軸S不轉(zhuǎn)而B軸回轉(zhuǎn)→錐齒輪Z3不轉(zhuǎn)→錐齒輪Z3、Z4相嚙合→迫使Z4繞C軸線有一個附加的自轉(zhuǎn)，即為附加回轉(zhuǎn)運動。附加回轉(zhuǎn)運動在實際使用時應(yīng)予以考慮。必要時應(yīng)加以利用或補償。52第52頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月附加運動動作分解：軸主動齒輪固定不動行星運動53第53頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月5）輪系驅(qū)動的RBR手腕：結(jié)構(gòu)特點：該機構(gòu)為由齒輪、鏈輪傳動實現(xiàn)的回轉(zhuǎn)、俯仰和360度回轉(zhuǎn)運動的RBR手腕結(jié)構(gòu)。54第54頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月輪系驅(qū)動三自由度手腕圖例（1）：回轉(zhuǎn)運動：軸S旋轉(zhuǎn)→齒輪副Z10/Z23、Z23/Z11→錐齒輪副Z12、Z13→錐齒輪副Z14、Z15→手腕與錐齒輪Z15為一體→手腕實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動俯仰回轉(zhuǎn)360度回轉(zhuǎn)55第55頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月輪系驅(qū)動三自由度手腕圖例（2）：俯仰運動：軸B旋轉(zhuǎn)→齒輪副Z24/Z21，Z21/Z22→齒輪副Z20、Z16→齒輪副Z16、Z17→齒輪副Z17、Z18→軸19旋轉(zhuǎn)→手腕殼體與軸19固聯(lián)→實現(xiàn)手腕的俯仰運動56第56頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月輪系驅(qū)動三自由度手腕圖例（3）：360度回轉(zhuǎn)運動：油缸1中的活塞左右移動→帶動鏈輪2旋轉(zhuǎn)→錐齒輪副Z3/Z4→帶動花鍵軸5、6旋轉(zhuǎn)→花鍵軸6與行星架9連在一起→帶動行星架及手腕作360度回轉(zhuǎn)運動57第57頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月輪系驅(qū)動三自由度手腕圖例（4）：附加俯仰運動：軸B、軸S不轉(zhuǎn)而T軸回轉(zhuǎn)→齒輪Z23、Z21不轉(zhuǎn)→當(dāng)行星架回轉(zhuǎn)時→迫使齒輪Z22繞齒輪Z21的過程中自轉(zhuǎn)→經(jīng)過Z20、Z16、Z17、Z18實現(xiàn)附加俯仰運動58第58頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月輪系驅(qū)動三自由度手腕圖例（5）：附加回轉(zhuǎn)運動：軸B、軸S不轉(zhuǎn)而T軸回轉(zhuǎn)→齒輪Z23、Z21不轉(zhuǎn)→當(dāng)行星架回轉(zhuǎn)時→迫使齒輪Z11繞齒輪Z23的過程中自轉(zhuǎn)→經(jīng)過Z12、Z13、Z14、Z15實現(xiàn)附加回轉(zhuǎn)運動59第59頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月思考題：

1、當(dāng)B軸、T軸分別回轉(zhuǎn)時，手腕存在哪些運動，為什么？

2、齒輪24、22所在的軸能否做成一體，為什么？

3、齒輪17作的什么運動？俯仰運動輪系屬于什么輪系，試分析其運動。60第60頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2.3手部結(jié)構(gòu)一、手部的特點手部是一個獨立的部件，手部對整個機器人完成任務(wù)的好壞起著關(guān)鍵的作用，它直接關(guān)系著夾持工件時的定位精度、夾持力的大小等。1.手部與手腕相連處可拆卸：手部與手腕處有可拆卸的機械接口：根據(jù)夾持對象的不同，手部結(jié)構(gòu)會有差異，通常一個機器人配有多個手部裝置或工具，因此要求手部與手腕處的接頭具有通用性和互換性。61第61頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月手部可能還有一些電、氣、液的接口：由于手部的驅(qū)動方式不同造成。對這些部件的接口一定要求具有互換性。2．手部是末端操作器：可以具有手指，也可以不具有手指；可以有手爪，也可以是專用工具。3．手部的通用性比較差：工業(yè)機器人的手部通常是專用裝置：一種手爪往往只能抓住一種或幾種在形狀、尺寸、重量等方面相近的工件；一種工具只能執(zhí)行一種作業(yè)任務(wù)。62第62頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月二、手部的設(shè)計要求應(yīng)具有一定的開閉范圍

從手指張開的極限位置到閉合夾緊時手指位置的變動量,開閉范圍太小,影響通用性.回轉(zhuǎn):角度平移:距離具有足夠的夾持力N=(2-3)G

保證運動過程工件不脫落,但夾緊力過大,損壞工件保證工件在手指內(nèi)的定位精度

根據(jù)工件形狀.加工精度和裝配精度的要求,選擇適當(dāng)?shù)氖种感螤詈褪植拷Y(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊,重量輕,效率高選擇輕質(zhì)材料通用性和互換性提高通用化程度63第63頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月三.手部的分類1.按夾持方式分：

外夾式：手部與被夾件的外表面相接觸。

內(nèi)撐式：手部與工件的內(nèi)表面相接觸。

內(nèi)外夾持式：手部與工件的內(nèi)、外表面相接觸64第64頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月夾持方式圖例65第65頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2．按手爪的運動形式分：回轉(zhuǎn)型：當(dāng)手爪夾緊和松開物體時，手指作回轉(zhuǎn)運動。當(dāng)被抓物體的直徑大小變化時，需要調(diào)整手爪的位置才能保持物體的中心位置不變。平動型：手指由平行四桿機構(gòu)傳動，當(dāng)手爪夾緊和松開物體時，手指的姿態(tài)不變，作平動。平移型：當(dāng)手爪夾緊和松開工件時，手指作平移運動，并保持夾持中心的固定不變，不受工件直徑變化的影響。66第66頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月回轉(zhuǎn)型圖例：67第67頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月平動型圖例：68第68頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月平移型圖例：該絲桿的螺紋具有什么特點？69第69頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月3．按夾持原理分：手指式：外夾式、內(nèi)撐式、內(nèi)外夾持式。平移式、平動式、旋轉(zhuǎn)式。二指式、多指式。單關(guān)節(jié)式、多關(guān)節(jié)式。吸盤式：負壓吸盤：真空式、噴氣式、擠氣式。磁力吸盤：永磁吸盤、電磁吸盤。70第70頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月四.典型結(jié)構(gòu)1．機械式手爪結(jié)構(gòu)：氣動驅(qū)動手爪：氣缸驅(qū)動活塞平移→齒條移動→扇形齒輪擺動→連桿機構(gòu)擺動→手爪平動斜楔杠桿式手部：其它四種機械式手爪機構(gòu)：

71第71頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月氣動手爪圖例：72第72頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月斜楔杠桿式手部：注意考慮：傳力比：N／P效率傳動比斜楔驅(qū)動行程手指開閉范圍73第73頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月機械手爪圖例：齒輪齒條式手爪重力式手爪滑槽式手爪撥桿杠桿式手爪74第74頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2．電磁吸盤(1)：電磁吸盤的結(jié)構(gòu)：

主要由磁盤、防塵蓋、線圈、殼體等組成。工作原理：線圈通電→空氣間隙的存在→線圈產(chǎn)生大的電感和啟動電流→周圍產(chǎn)生磁場（通電導(dǎo)體會在周圍產(chǎn)生磁場）→吸附工件75第75頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月適用范圍：適用于用鐵磁材料做成的工件；不適合于由有色金屬和非金屬材料制成的工件。適合于被吸附工件上有剩磁也不影響其工作性能的工件。適合于定位精度要求不高的工件。適合于常溫狀況下工作。鐵磁材料高溫下的磁性會消失。76第76頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月構(gòu)成:由真空泵、電磁閥、電機和吸盤等構(gòu)成。工作原理：形成真空吸附工件：電機→真空泵→3＃電磁閥左側(cè)→從吸盤5處抽氣釋放工件：電機、泵停轉(zhuǎn)→大氣經(jīng)6?？凇?＃電磁閥左側(cè)→3＃電磁閥右側(cè)→送氣至吸盤5處3．真空式吸盤：1DT2DT77第77頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月真空吸盤結(jié)構(gòu)圖例：78第78頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月4．自適應(yīng)吸盤：結(jié)構(gòu)特點：

該吸盤具有一個球關(guān)節(jié)，使吸盤能傾斜自如，適應(yīng)工件表面傾角的變化。79第79頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月5．異形吸盤：結(jié)構(gòu)特點：

可用來吸附雞蛋、錐頸瓶等物件。擴大了真空吸盤在機器人上的應(yīng)用。80第80頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月6．噴氣式吸盤當(dāng)壓縮空氣剛進入時，由于噴嘴口逐漸縮小，致使氣流速度逐漸增加。當(dāng)管路截面收縮到最小處時，氣流速度達到臨界速度，然后噴嘴管路的截面逐漸增加，使與橡膠皮碗相連的吸氣口處，造成很高的氣流速度而形成負壓。81第81頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月7．?dāng)D氣式吸盤：82第82頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月五.手指的形狀夾持旋轉(zhuǎn)工件,定位精度較差夾持圓柱體,定位精度高夾持具有平行平面的工件尖指:狹窄空間細小工件長指:夾持熾熱工件不規(guī)則工件,專用的手指具自定位能力,接觸好83第83頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月2.3傳動部件設(shè)計一.傳動的方式：直線驅(qū)動：齒輪齒條裝置，滾珠絲杠，液壓氣壓驅(qū)動旋轉(zhuǎn)驅(qū)動：齒輪，鏈，同步帶，鋼帶,諧波齒輪84第84頁，課件共92頁，創(chuàng)作于2023年2月二.鋼帶傳動傳動比精確傳動件質(zhì)量小，慣性小傳動參數(shù)穩(wěn)定柔性好不需要潤滑強度高

鋼帶傳動結(jié)構(gòu)是把鋼帶末端緊固在驅(qū)動輪和從動輪上，摩擦力不是傳動的重要因素。鋼帶傳動方式適合于有限行程的傳動。85第85頁，課件共92頁