第六章裝配自動(dòng)化機(jī)械制造自動(dòng)化的最后階段通常是裝配自動(dòng)化。各種零部件（包括自制的，外購(gòu)的，外協(xié)的）需經(jīng)過(guò)正確的裝配，才能形成最終產(chǎn)品。但由于加工技術(shù)超前于裝配技術(shù)許多年，裝配工藝已成為現(xiàn)代化生產(chǎn)的薄弱環(huán)節(jié)。據(jù)有關(guān)資料統(tǒng)計(jì)，一些典型產(chǎn)品的裝配時(shí)間占總生產(chǎn)時(shí)間的53%左右，而目前產(chǎn)品裝配的平均自動(dòng)化水平僅為10%~15%，因此，裝配自動(dòng)化是制造工業(yè)中需要解決的關(guān)鍵技術(shù)。第六章裝配自動(dòng)化機(jī)械制造自動(dòng)化的最后階段通常1第一節(jié)基本概況一、裝配自動(dòng)化的現(xiàn)狀與發(fā)展 裝配自動(dòng)化的目的主要在于：提高生產(chǎn)效率、降低成本，保證機(jī)械產(chǎn)品的裝配質(zhì)量和穩(wěn)定性，并力求避免裝配過(guò)程中受到人為因素的影響而造成質(zhì)量缺陷，減輕或取代特殊條件下的人工裝配勞動(dòng)，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，保證操作安全。 裝配自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展大致經(jīng)歷了三個(gè)發(fā)展階段：

第一個(gè)發(fā)展階段：由傳統(tǒng)的機(jī)械開環(huán)控制的裝配自 動(dòng)化技術(shù)。

第二個(gè)發(fā)展階段：半柔性控制的裝配自動(dòng)化技術(shù)。第一節(jié)基本概況一、裝配自動(dòng)化的現(xiàn)狀與發(fā)展2裝配自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展大致經(jīng)歷了三個(gè)發(fā)展階段： 第一個(gè)發(fā)展階段：由傳統(tǒng)的機(jī)械開環(huán)控制的裝配自動(dòng)化技術(shù)。第二個(gè)發(fā)展階段：半柔性控制的裝配自動(dòng)化技術(shù)。 第三個(gè)發(fā)展階段：柔性控制的裝配自動(dòng)化技術(shù)。裝配自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)： （1）與近代基礎(chǔ)技術(shù)互相結(jié)合、滲透，提高自動(dòng)裝配裝置的性能。 （2）進(jìn)一步提高裝配的柔性，大力發(fā)展柔性裝配系統(tǒng)FAS。裝配自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展大致經(jīng)歷了三個(gè)發(fā)展階段：3圖6-1機(jī)械開環(huán)控制的裝配裝置

1-操作者2-電動(dòng)機(jī)3-機(jī)械順序控制器4-機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制器5-零件運(yùn)輸裝置

6-裝配操作裝置7、8-零件9-夾具和托盤裝置10-機(jī)械裝配裝置

11-機(jī)械控制裝置12-采用機(jī)械控制的裝配系統(tǒng)13-零件送進(jìn)裝置圖6-1機(jī)械開環(huán)控制的裝配裝置

1-操作者2-電動(dòng)機(jī)34圖6-2采用預(yù)調(diào)順序控制器的裝配裝置

1-操作者2-電動(dòng)機(jī)3-機(jī)械順序控制器4-機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制器5-零件運(yùn)輸裝置

6-裝配操作裝置7、8-零件9-夾具和托盤裝置10-機(jī)械裝配裝置

11-機(jī)械控制裝置12-采用機(jī)械控制的裝配系統(tǒng)13-零件送進(jìn)裝置14-可編程順序控制器15-機(jī)械裝配裝置圖6-2采用預(yù)調(diào)順序控制器的裝配裝置

1-操作者2-5圖6-3帶可編程控制器的自動(dòng)裝配裝置

1~15同圖6-216-可編程操作控制器17-操作程序處理器18-前饋控制器

19-最佳控制器20-自適應(yīng)控制器21-伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)22-傳感器或探測(cè)器

23-反饋控制器24-可編程控制器的伺服裝配裝置圖6-3帶可編程控制器的自動(dòng)裝配裝置

1~15同圖6-26二、裝配自動(dòng)化的基本要求要實(shí)現(xiàn)裝配自動(dòng)化,必須具備一定的前提條件,主要有如下幾方面：1.生產(chǎn)綱領(lǐng)穩(wěn)定，且年產(chǎn)量大、批量大，零部件的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化程度較高 生產(chǎn)綱領(lǐng)穩(wěn)定是裝配自動(dòng)化的必要條件。目前，自動(dòng)裝配設(shè)備基本上還屬于專用設(shè)備，生產(chǎn)綱領(lǐng)改變，原先設(shè)計(jì)制造的自動(dòng)裝配設(shè)備就不適用，即使修改后能加以使用，也將造成設(shè)備費(fèi)用增加，耽誤時(shí)間，在技術(shù)上和經(jīng)濟(jì)上都不合理。年產(chǎn)量大、批量大，有利于提高自動(dòng)裝配設(shè)備的負(fù)荷率；零部件的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化程度高，可以縮短設(shè)計(jì)、制造周期，降低生產(chǎn)成本，有可能獲得較高的技術(shù)經(jīng)濟(jì)效果。二、裝配自動(dòng)化的基本要求 生產(chǎn)綱領(lǐng)穩(wěn)定是裝配自動(dòng)化的必要7表6-1小型精密產(chǎn)品或部件實(shí)現(xiàn)裝配自動(dòng)化的一般條件

與生產(chǎn)綱領(lǐng)有關(guān)的一般條件

實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化裝配的適合程度很適合比較適合不適合生產(chǎn)綱領(lǐng)生產(chǎn)綱領(lǐng)穩(wěn)定性產(chǎn)量增加的可能性裝配件數(shù)量*裝配件的加工精度裝配復(fù)雜程度要求裝配工人的熟練程度手工裝配勞動(dòng)強(qiáng)度裝配過(guò)程中的危險(xiǎn)性

>500套/h5年內(nèi)品種不變大4~7高簡(jiǎn)單低大有

200~500套/h3年內(nèi)品種不變較大8~15一般一般一般一般有

<200套/h2、3年內(nèi)有可能變化不增加>15低復(fù)雜高低無(wú)*——相同規(guī)格的零件按一件計(jì)算表6-1小型精密產(chǎn)品或部件實(shí)現(xiàn)裝配自動(dòng)化的一般條件

與生產(chǎn)82.產(chǎn)品具有較好的自動(dòng)裝配工藝性盡量要做到結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝配零件少；裝配基準(zhǔn)面和主要配合面形狀規(guī)則，定位精度易于保證；運(yùn)動(dòng)副應(yīng)易于分選，便于達(dá)到配合精度；主要零件形狀規(guī)則、對(duì)稱，易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定向等。2.產(chǎn)品具有較好的自動(dòng)裝配工藝性93.實(shí)現(xiàn)裝配自動(dòng)化以后，經(jīng)濟(jì)上合理，生產(chǎn)成本降低裝配自動(dòng)化包括零部件的自動(dòng)給料、自動(dòng)傳送以及自動(dòng)裝配等內(nèi)容。其中：自動(dòng)給料包括裝配件的上料、定向、隔料、傳送和卸料的自動(dòng)化。自動(dòng)傳送包括裝配零件由給料口傳送至裝配工位，以及裝配工位與裝配工位之間的自動(dòng)傳送。自動(dòng)裝配包括自動(dòng)清洗、自動(dòng)平衡、自動(dòng)裝入、自動(dòng)過(guò)盈連接、自動(dòng)螺紋聯(lián)接、自動(dòng)粘結(jié)和焊接、自動(dòng)檢測(cè)和控制、自動(dòng)試驗(yàn)等。所有這些工作都應(yīng)在相應(yīng)控制下，按照預(yù)定方案和路線進(jìn)行。實(shí)現(xiàn)給料、傳送、裝配自動(dòng)化以后，就可以提高裝配質(zhì)量和生產(chǎn)效率，產(chǎn)品合格率高，勞動(dòng)條件改善，生產(chǎn)成本降低。3.實(shí)現(xiàn)裝配自動(dòng)化以后，經(jīng)濟(jì)上合理，生產(chǎn)成本降低10自動(dòng)化檢測(cè)技術(shù)自動(dòng)化檢測(cè)裝置：從制品（零件、部件和產(chǎn)品）的尺寸、形狀、缺陷、性能等的自動(dòng)測(cè)量，到成品生產(chǎn)過(guò)程各階段上的質(zhì)量控制；從對(duì)各種工藝過(guò)程及其設(shè)備的調(diào)節(jié)與控制，到實(shí)現(xiàn)最佳條件的自動(dòng)生產(chǎn)。根據(jù)不同需要制造的各種自動(dòng)檢測(cè)裝置：如用于工件的尺寸、形狀檢測(cè)用的定尺寸檢測(cè)裝置、三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)、激光測(cè)徑儀以及氣動(dòng)測(cè)微儀、電動(dòng)測(cè)微儀和采用電渦流方式的檢測(cè)裝置；用于工件表面粗糙度檢測(cè)用的表面輪廓儀；用于刀具磨損或破損的監(jiān)測(cè)用的噪聲頻譜、紅外發(fā)射、探針測(cè)量等測(cè)量裝置；利用切削力、切削力矩、切削功率對(duì)刀具磨損進(jìn)行檢測(cè)的測(cè)量裝置。自動(dòng)化檢測(cè)技術(shù)自動(dòng)化檢測(cè)裝置：11三、實(shí)現(xiàn)裝配自動(dòng)化的途徑針對(duì)我國(guó)目前情況，我們認(rèn)為實(shí)現(xiàn)裝配自動(dòng)化的途徑主要有：1．借助先進(jìn)技術(shù)，改進(jìn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)2．研究和開發(fā)新的裝配工藝和方法3.盡快實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝配設(shè)備與FAS的國(guó)產(chǎn)化三、實(shí)現(xiàn)裝配自動(dòng)化的途徑12一、自動(dòng)裝配條件下的結(jié)構(gòu)工藝性自動(dòng)裝配工藝性好的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)能使自動(dòng)裝配過(guò)程簡(jiǎn)化，易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定向和自我檢測(cè)，簡(jiǎn)化自動(dòng)裝配設(shè)備，保證裝配質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本。反之，如果裝配工藝性不好，自動(dòng)裝配質(zhì)量問(wèn)題就可能長(zhǎng)期難以解決。可靠的解決途徑是在產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)加強(qiáng)工藝性審查，使產(chǎn)品結(jié)構(gòu)最大限度地具有自動(dòng)裝配工藝性。

第二節(jié)自動(dòng)裝配工藝過(guò)程分析

一、自動(dòng)裝配條件下的結(jié)構(gòu)工藝性第二節(jié)自動(dòng)裝配工藝過(guò)程分析13在自動(dòng)裝配條件下，零件的結(jié)構(gòu)工藝性應(yīng)符合以下三項(xiàng)原則：（1）便于自動(dòng)給料（2）有利于零件自動(dòng)傳送（3）有利于自動(dòng)裝配作業(yè)在自動(dòng)裝配條件下，零件的結(jié)構(gòu)工藝性應(yīng)符合以下三項(xiàng)原則：14表6-2改進(jìn)自動(dòng)裝配工藝性示例表

表6-2

15表6-2(續(xù))改進(jìn)自動(dòng)裝配工藝性示例表

表6-2(續(xù))

16二、自動(dòng)裝配工藝設(shè)計(jì)的一般要求 自動(dòng)裝配的工藝要求要比人工裝配的工藝要求復(fù)雜得多。為使自動(dòng)裝配工藝設(shè)計(jì)先進(jìn)可靠，經(jīng)濟(jì)合理，在設(shè)計(jì)中應(yīng)滿足以下幾個(gè)要求： 1.保證裝配工作循環(huán)的節(jié)拍同步 2．除正常傳送外，宜避免或減少裝配基礎(chǔ)件的位置變動(dòng) 3．要合理選擇裝配基準(zhǔn)面 4．對(duì)裝配件要進(jìn)行分類 5．關(guān)鍵件和復(fù)雜件的自動(dòng)定向 6.易纏繞零件要能進(jìn)行定量隔離 7.精密配合副要進(jìn)行分組選配 8.要合理確定裝配的自動(dòng)化程度 9.要注意不斷提高裝配自動(dòng)化水平二、自動(dòng)裝配工藝設(shè)計(jì)的一般要求17一、裝配的基本型式與特點(diǎn) 作為最后的生產(chǎn)階段，裝配對(duì)產(chǎn)品的成本和生產(chǎn)效率有著重要的影響。由于工藝的因素和出于成本的考慮，通常采用如下幾種裝配型式： 1．單工位裝配 全部裝配工作都在一個(gè)固定的工位完成，基礎(chǔ)件 和配合件都不需要傳輸。 2．固定工位順序裝配 將裝配工作分為幾個(gè)裝配單元，將它們的位置固 定并相鄰布置，在每個(gè)工位上都完成全部裝配工作。 這樣，即使某個(gè)工位出了故障也不會(huì)影響整個(gè)裝 配工 作。第三節(jié)自動(dòng)裝配原理

一、裝配的基本型式與特點(diǎn)第三節(jié)自動(dòng)裝配原理18 3．固定工位流水裝配 與固定工位順序裝配的方式類似，主要區(qū)別在于裝配過(guò)程沒(méi)有時(shí)間間隔。 4．裝配車間 將裝配工作集中于一個(gè)車間進(jìn)行，只適用于特殊的裝配方法，如焊接、壓接等。 5．巢式裝配 幾個(gè)裝配單元沿圓周布置，沒(méi)有確定的裝配順序，裝配流程的方向也可能發(fā)生變化。 3．固定工位流水裝配19 6．移動(dòng)的順序裝配 裝配工位按照裝配工藝流程設(shè)置，裝配過(guò)程中相互之間既可以沒(méi)有固定的時(shí)間聯(lián)系，也可以存在一定的 時(shí)間聯(lián)系，但可以有時(shí)間間隔。 7．移動(dòng)的流水裝配 裝配工位按裝配操作的順序設(shè)置，它們之間有確定的時(shí)間聯(lián)系且沒(méi)有時(shí)間間隔。此時(shí)，裝配單元的傳 輸需要適當(dāng)?shù)逆準(zhǔn)絺鬏敊C(jī)構(gòu)。

6．移動(dòng)的順序裝配20二、裝配件的傳送與定位 1．裝配件的傳送 在自動(dòng)化裝配系統(tǒng)中，通常需要通過(guò)傳送設(shè)備在裝配工位之間，裝配工位與料倉(cāng)和中轉(zhuǎn)站之間傳送工件托盤、基礎(chǔ)件和其它零件。再在裝配工位上，將各種裝配件裝配到裝配基礎(chǔ)件上去，完成一個(gè)部件或一臺(tái)產(chǎn)品的裝配。常用傳送設(shè)備（機(jī)構(gòu)）的結(jié)構(gòu)形式及其特點(diǎn)見表6-3。二、裝配件的傳送與定位21表6-3常用傳送設(shè)備（機(jī)構(gòu)）類型及其特點(diǎn)

表6-3常用傳送設(shè)備（機(jī)構(gòu)）類型及其特點(diǎn)

22第6章-裝配自動(dòng)化分析課件23第6章-裝配自動(dòng)化分析課件24 2．裝配件的定位 基礎(chǔ)件、配合件和連接件等必須要停止在精確的位置，才能順利地完成裝配工作。這就需要通過(guò)定位機(jī)構(gòu)來(lái)保證準(zhǔn)確定位。 對(duì)定位機(jī)構(gòu)的要求非常高，它要能夠承受很大的力量和精確地工作。生產(chǎn)中的定位機(jī)構(gòu)常用楔形銷、楔形滑塊、杠桿等作為定位元件，如圖6-4所示。 2．裝配件的定位25圖6-4常用定位機(jī)構(gòu)

a)楔形銷定位b)楔形滑塊定位c)楔形杠桿定位

d)楔形銷加反靠定位e)杠桿定位、凸輪控制f)杠桿加反靠定位圖6-4常用定位機(jī)構(gòu)

a)楔形銷定位b)楔形滑塊定位26圖6-5定位銷的定位過(guò)程

a)圓柱銷開始伸出作預(yù)定位b)錐銷伸出c)定位結(jié)束，兩銷在相反方向與定位套貼緊

1-工作臺(tái)2-定位套3-支架4-預(yù)定位銷5-連接板6-彈簧7-錐銷圖6-5定位銷的定位過(guò)程

a)圓柱銷開始伸出作預(yù)定位b27三、裝入和聯(lián)接 裝入和螺紋聯(lián)接是自動(dòng)裝配中常用的重要工序。 1.裝入自動(dòng)化 裝入工序自動(dòng)化要求裝入工件經(jīng)定向和傳送到裝入工位后，通過(guò)裝入機(jī)構(gòu)在裝配基礎(chǔ)件上對(duì)準(zhǔn)、裝入。常用裝入方式有重力裝入、機(jī)械推入、機(jī)動(dòng)夾入三種。 2.螺紋聯(lián)接自動(dòng)化 包括螺母、螺釘?shù)鹊淖詣?dòng)傳送、對(duì)準(zhǔn)、擰入和擰緊。此外，根據(jù)工藝需要擰松、擰出已聯(lián)接的螺紋聯(lián)接件也屬于這個(gè)范圍，但擰松時(shí)無(wú)需螺紋聯(lián)接件的傳送、對(duì)準(zhǔn)，擰出時(shí)可快速，并需考慮取下和排出。三、裝入和聯(lián)接28第6章-裝配自動(dòng)化分析課件29壓接〉翻邊〉焊接〉掛接〉咬邊自動(dòng)化程度壓接〉翻邊〉焊接〉掛接〉咬邊自動(dòng)化程度30第6章-裝配自動(dòng)化分析課件31第6章-裝配自動(dòng)化分析課件32四、裝配中的自動(dòng)檢測(cè)與控制 1．自動(dòng)檢測(cè)為使裝配工作正常進(jìn)行并保證裝配質(zhì)量，在大部分裝配工位后一般均宜設(shè)置自動(dòng)檢測(cè)工位，將檢測(cè)結(jié)果轉(zhuǎn)換為信號(hào)輸出，經(jīng)放大或直接驅(qū)動(dòng)控制裝置，使必要的裝配動(dòng)作能夠聯(lián)鎖保護(hù)，保證裝配過(guò)程安全可靠。

四、裝配中的自動(dòng)檢測(cè)與控制33 （5）零件的分選質(zhì)量； （6）裝配過(guò)程的異物混入； （7）裝配后密封件的誤差； （8）螺紋聯(lián)接件的裝配質(zhì)量； （9）裝配零件間的配合間隙； （10）裝配后運(yùn)動(dòng)部件的靈活性和其它性能。自動(dòng)檢測(cè)項(xiàng)目與所裝配的產(chǎn)品或部件的結(jié)構(gòu)和主要技術(shù)要求有關(guān)，一般自動(dòng)檢測(cè)項(xiàng)目可分為十類： （1）檢測(cè)裝配過(guò)程的缺件； （2）裝入零件的方向； （3）裝入零件的位置； （4）裝配過(guò)程的夾持誤差； （5）零件的分選質(zhì)量；自動(dòng)檢測(cè)項(xiàng)目與所裝配的34檢測(cè)裝配過(guò)程的缺件裝入零件的定向標(biāo)志孔傳輸光纖出射光纖光纖耦合器檢測(cè)裝配過(guò)程的缺件裝入零件的定向標(biāo)志孔傳輸光纖出射光纖光纖耦35定區(qū)域式光電開關(guān)咖啡罐流水線運(yùn)行方向（罐裝高度檢測(cè)）裝配時(shí)的位置檢測(cè)；定區(qū)域式光電開關(guān)咖啡罐流水線運(yùn)行方向（罐裝高度檢測(cè)）裝配時(shí)的36裝配時(shí)的位置檢測(cè)裝配時(shí)的位置檢測(cè)37裝配過(guò)程中的自動(dòng)檢測(cè)，按作用分有主動(dòng)檢測(cè)和被動(dòng)檢測(cè)兩類。主動(dòng)檢測(cè)是參與裝配過(guò)程、影響裝配質(zhì)量和效率的自動(dòng)檢測(cè)，能預(yù)防生成廢品；被動(dòng)檢測(cè)則是僅供判斷和確定裝配質(zhì)量的自動(dòng)檢測(cè)。主動(dòng)檢測(cè)通常用于成批生產(chǎn)，特別應(yīng)用在裝配生產(chǎn)線上，且往往在線上占據(jù)一個(gè)或幾個(gè)工位，布置工作頭，通過(guò)測(cè)量信號(hào)的反饋能力實(shí)現(xiàn)控制，這是在線檢測(cè)。如用自動(dòng)分選機(jī)，多半為不設(shè)在生產(chǎn)線上的離線檢測(cè)。裝配過(guò)程中的自動(dòng)檢測(cè)，按作用分有主動(dòng)檢測(cè)和被動(dòng)檢測(cè)兩類。382.自動(dòng)控制自動(dòng)裝配系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的基本設(shè)計(jì)要求如下：（1）控制裝配基礎(chǔ)件的傳送和準(zhǔn)確定位；（2）控制和完成包括裝配件的給料裝置、上料過(guò)程的全部工作循環(huán)在內(nèi)的裝配作業(yè)過(guò)程；（3）控制關(guān)鍵性的裝配工序和自動(dòng)裝配裝置的安全保護(hù)、聯(lián)鎖和報(bào)警；（4）控制經(jīng)自動(dòng)檢測(cè)后發(fā)出的各種信號(hào)及其相應(yīng)的安全保護(hù)、聯(lián)鎖和報(bào)警；（5）應(yīng)能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)、半自動(dòng)和人工調(diào)整三種狀態(tài)的控制；（6）要求控制系統(tǒng)所選用的控制器元件慣性小，靈敏度高； （7）控制系統(tǒng)應(yīng)保證自動(dòng)裝配系統(tǒng)的給料、傳送、裝配作業(yè)相互協(xié)調(diào)、同步和聯(lián)鎖。2.自動(dòng)控制39控制系統(tǒng)的選擇主要受工藝設(shè)計(jì)、自動(dòng)化程度和管理方式影響，具體可概括為以下幾項(xiàng)主要因素：（1）裝配節(jié)拍和裝配工作循環(huán)時(shí)間的分配；（2）裝配基礎(chǔ)件的傳送方式（間歇傳送、連續(xù)傳送；同步傳送、非同步傳送），裝配基礎(chǔ)件在各個(gè)工位上的定位精度；（3）裝配件的給料自動(dòng)化及主要裝配件的裝配精度要求；（4）裝配線上檢測(cè)工位數(shù)，特別是自動(dòng)檢測(cè)后對(duì)不合格件采用何種處理方式（如是緊急停止，還是將不合格件排出；是重復(fù)動(dòng)作，還是修正動(dòng)作等）很有影響，。（5）易出故障的裝配工位上的故障頻率及處理方式；（6）自動(dòng)裝配線與車間內(nèi)前后生產(chǎn)工序的聯(lián)系，如儲(chǔ)存方式、生產(chǎn)管理方式等?？刂葡到y(tǒng)的選擇40一、自動(dòng)裝配機(jī)的基本型式及特點(diǎn) 自動(dòng)裝配機(jī)從類型上來(lái)講，可分為單工位和多工位兩大類，可根據(jù)裝配產(chǎn)品的復(fù)雜程度和生產(chǎn)率的要求而定。

1.單工位裝配機(jī) 單工位裝配機(jī)是指所有裝配操作都可以在一個(gè)位置上完成，適用于兩到三個(gè)零部件的裝配，也容易適應(yīng)零件產(chǎn)量的變化。單工位裝配機(jī)比較適合于在基礎(chǔ)件的上方定位并進(jìn)行裝配操作，即基礎(chǔ)件布置好后，另一個(gè)零件的進(jìn)料和裝配也在同一臺(tái)設(shè)備上完成。第四節(jié)自動(dòng)裝配機(jī)械

一、自動(dòng)裝配機(jī)的基本型式及特點(diǎn)第四節(jié)自動(dòng)裝配機(jī)械41圖6-6單工位裝配機(jī)布置圖6-6單工位裝配機(jī)布置42圖6-7單工位裝配機(jī)的設(shè)計(jì)布置和操作順序

a)裝配位置b)出料

1-出料軌道2-滑板3-停止點(diǎn)4-起出器圖6-7單工位裝配機(jī)的設(shè)計(jì)布置和操作順序

a)裝配位置43 2.多工位裝配機(jī) 對(duì)有3個(gè)以上零部件的產(chǎn)品通常用多工位裝配機(jī)進(jìn)行裝配，設(shè)備上的許多裝配操作必須由各個(gè)工位分別承擔(dān)，這就需要設(shè)置工件傳送系統(tǒng)，按傳送系統(tǒng)型式要求可選用回轉(zhuǎn)型、直進(jìn)型或環(huán)行型布置形式。 除此之外，還有很多其它型式可以滿足不同裝配對(duì)象的需要，具有代表性的自動(dòng)裝配機(jī)型式有回轉(zhuǎn)工作臺(tái)式、中央立柱式、立軸式（轉(zhuǎn)臺(tái)式）等。

2.多工位裝配機(jī)44圖6-8夾具升降臺(tái)返回的直進(jìn)型裝配機(jī)

1-工作頭2-返回空夾具3-夾具返回起始位置4-裝配基礎(chǔ)件圖6-8夾具升降臺(tái)返回的直進(jìn)型裝配機(jī)

1-工作頭2-返45圖6-9夾具水平返回的直進(jìn)型裝配機(jī)

1-工作頭安裝臺(tái)面2-工作頭3-夾具安裝板4-鏈板圖6-9夾具水平返回的直進(jìn)型裝配機(jī)

1-工作頭安裝臺(tái)面46二、工位間傳送方式裝配基礎(chǔ)件在工位間的傳送方式有連續(xù)傳送和間歇傳送兩類。圖6-10矩形平面軌道環(huán)行型自動(dòng)裝配機(jī)

1—工作頭2—隨行夾具3—基礎(chǔ)件4—空夾具返回5—裝配成品二、工位間傳送方式圖6-10矩形平面軌道環(huán)行型自動(dòng)裝配機(jī)

47圖6-11帶往復(fù)式裝配工作頭的連續(xù)傳送裝配方式圖6-11帶往復(fù)式裝配工作頭的連續(xù)傳送裝配方式48圖6-12非同步傳送裝置

1-機(jī)械手2-料斗3-緩沖儲(chǔ)存4-隨行夾具5-操作者圖6-12非同步傳送裝置

1-機(jī)械手2-料斗3-緩沖儲(chǔ)49圖6-13傳送方向變化的傳送系統(tǒng)

1-鏈節(jié)2-傳送平帶或工件托盤的導(dǎo)軌3-圓弧導(dǎo)軌4-傳送鏈的成形導(dǎo)軌5-電動(dòng)機(jī)、蝸桿蝸輪傳動(dòng)單元6-支架7-換向單元圖6-13傳送方向變化的傳送系統(tǒng)

1-鏈節(jié)2-傳送平帶或50三、傳送裝置的結(jié)構(gòu)型式傳送裝置結(jié)構(gòu)上主要有水平型和垂直型兩類。采用何種型式，主要取決于生產(chǎn)綱領(lǐng)、裝配基礎(chǔ)件和產(chǎn)品（或部件）的尺寸和重量、裝配精度和定位精度、裝配工作頭對(duì)裝配對(duì)象的工作方向、操作作用力和驅(qū)動(dòng)要求等，有時(shí)也取決于工藝布置。水平型有回轉(zhuǎn)式（包括轉(zhuǎn)臺(tái)式、中央立柱式、立軸式）、直進(jìn)式和環(huán)行式三種布置方式。其中環(huán)行式是裝配對(duì)象沿水平環(huán)形排列，沒(méi)有大量空夾具返回，近似回轉(zhuǎn)式；如環(huán)形軌道一邊布置工位，另一邊作為空夾具返回，則成為直進(jìn)式。三、傳送裝置的結(jié)構(gòu)型式51 水平型適宜于裝配起點(diǎn)和終點(diǎn)相互靠近以及寬而不長(zhǎng)的車間。當(dāng)產(chǎn)品裝配后還需進(jìn)行試驗(yàn)、噴漆、烘干等其他生產(chǎn)過(guò)程時(shí)，采用這種布置也比較方便，但占地面積大，易影響車間其它的物料搬運(yùn)。 垂直型有回轉(zhuǎn)式、直進(jìn)式兩種布置方式。垂直型常用于直線配置的裝配線，裝配對(duì)象沿直線軌道移動(dòng)，各工位沿直線排列。 水平型適宜于裝配起點(diǎn)和終點(diǎn)相互靠近以及寬而不長(zhǎng)的車間。當(dāng)52一、組成 柔性裝配系統(tǒng)具有相應(yīng)柔性，可對(duì)某一特定產(chǎn)品的變型產(chǎn)品按程序編制的隨機(jī)指令進(jìn)