觸覺(jué)導(dǎo)航機(jī)器人設(shè)計(jì)與制作方案1/10當(dāng)小車(chē)遇到障礙物時(shí)，會(huì)自動(dòng)躲避障礙物，從而實(shí)現(xiàn)觸覺(jué)機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)航。項(xiàng)目要求2/10項(xiàng)目分析機(jī)器人前進(jìn)，在前進(jìn)過(guò)程中，假如遇到右障礙，機(jī)器人會(huì)先后退，再左轉(zhuǎn)一定角度；假如遇到左障礙，機(jī)器人會(huì)先后退，再右轉(zhuǎn)一定角度；假如兩根胡須都遇到障礙，機(jī)器人會(huì)先后退，再左轉(zhuǎn)180°。3/10傳感器選擇利用“胡須”觸覺(jué)傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)自動(dòng)導(dǎo)航，其原理為：1.當(dāng)機(jī)器人小車(chē)觸覺(jué)沒(méi)有遇到物體時(shí)，開(kāi)關(guān)處于斷開(kāi)狀態(tài)，則對(duì)應(yīng)I/O引腳即P1_4或P1_7上電壓為5V；2.當(dāng)機(jī)器人小車(chē)觸覺(jué)遇到物體時(shí)，開(kāi)關(guān)處于閉合狀態(tài)，則對(duì)應(yīng)I/O引腳即P1_4或P1_7上電壓為0。4/10單片機(jī)選擇STC系列單片機(jī)是美國(guó)STC公司最新推出一種新型51內(nèi)核單片機(jī)。片內(nèi)具有Flash程序存放器、SRAM、UART、SPI、A\D、PWM等模塊。該器件基本功能與一般51單片機(jī)完全兼容。

3.1.1主要功能、性能參數(shù)

1.內(nèi)置標(biāo)準(zhǔn)51內(nèi)核，機(jī)器周期：增強(qiáng)型為6時(shí)鐘，一般型為12時(shí)鐘;

2.工作頻率范圍：0~40MHZ，相稱(chēng)于一般80510~80MHZ;

3.STC89C51RC對(duì)應(yīng)Flash空間：4KB;

4.內(nèi)部存放器（RAM)：512B;

5.定期器\計(jì)數(shù)器：3個(gè)16位；

6.通用異步通信口（UART）1個(gè)；

7.中斷源:8個(gè)；

8.有ISP(在系統(tǒng)可編程）\IAP(在應(yīng)用可編程),無(wú)需專(zhuān)用編程器\仿真器；

9.通用I\O口：32個(gè)；

10.工作電壓：3.8~5.5V；

11.外形封裝：40腳PDIP5/10硬件電路設(shè)計(jì)方案主要是設(shè)計(jì)一塊單片機(jī)最小板，小車(chē)功能主要通過(guò)模塊化設(shè)計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)。6/10元件清單1.金屬絲2根2.平頭M3×22盤(pán)頭螺釘2個(gè)3.13mm圓形立柱2個(gè)4.M3尼龍墊圈2個(gè)5.3-pin公-公接頭2個(gè)6.220Ω電阻2個(gè)7.10kΩ電阻2個(gè)8.STC89C51單片機(jī)9.面包板10.電機(jī)11.電容、電阻、二極管、LED燈、晶振、7/10程序框圖8/10工作分派