1、運動副：兩構(gòu)件直接接觸形成的可動聯(lián)接(參與接觸而構(gòu)成運動副的點、線、面稱為運動副元素)低副：面接觸的運動副(轉(zhuǎn)動副、移動副),高副：點接觸或2、自由度：構(gòu)件具有的獨立運動的數(shù)目(或確定構(gòu)件位置的獨立參變量的數(shù)目)2、繪圖步驟：判斷運動副類型，確定位置；合理選擇視圖，定比例μ;繪圖(機架、主動件、從動件)2)局部自由度：指某些構(gòu)件(如滾子)所產(chǎn)生的不影響整個機構(gòu)運動的局部運動的自由度。解決方法：注：平面機構(gòu)的常見虛約束：(1)不同構(gòu)件上兩點間的距離保副且其軸線相互重合，這時只有一個轉(zhuǎn)動副起約束作用。(4)完全對稱的構(gòu)件注：如果加工誤差太1、高副低代：在平面機構(gòu)中用低副(轉(zhuǎn)動副或移動副)代替高副的方法。3、桿組的級別：由桿組中包含的最高級別封閉多邊形來確定的。Ⅱ級桿組由兩個構(gòu)件和3個低副組成的(有五種不同的形式),Ⅲ級桿組由4個構(gòu)件和6個低副組成的，把由機架和原動件組成的機構(gòu)稱為I級桿組2)從遠離原動件的處開始拆桿組(先試拆Ⅱ級桿，如不能，再拆Ⅲ級桿等)3)接著在剩余的機構(gòu)中重復(fù)(2)的步驟注：剩余機構(gòu)不允許出現(xiàn)只屬于一個構(gòu)件的運動副和只有一個運動副的構(gòu)件(原動件除外),5、機構(gòu)的級別：所拆的桿組的最高級別即為機構(gòu)的級別.b)2。1研究機構(gòu)運動分析的目的和方法2、方法：①圖解法：速度瞬心法、相對圖解法②解析法③實驗法①定義法：(1)若兩構(gòu)件1、2以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)接，則瞬心P12位于轉(zhuǎn)動副的中心(2)若兩構(gòu)件1、2以移動副相聯(lián)接，則瞬心P12位于垂直于導(dǎo)路線(3)若兩構(gòu)件1、2以高副相聯(lián)接，若在接觸點M處作純滾動，則接觸點M就是它們的瞬心；若在,逆時針,逆時針注：兩構(gòu)件的角速度與其絕對速度瞬心至相對速度瞬心的距離成反比，P13在P34和P14的同一側(cè)，因此W1和W3的方向相同；在之間時，方向相反。注：角速度與連心線被輪廓接觸點公法線所分割的兩線段長度成反比。2。3用相對方程圖解法求機構(gòu)的速度和加速度1、同一構(gòu)件上點間的速度和加速度的求法：(法向加速度與切向加速度矢量都用虛線表示)析速度多邊形特性：析??(1)p點為構(gòu)件上所有絕對速度為零的影像；代表該點在機構(gòu)圖中同名點的絕對速度，方向為從p點指向該點；(3)連接p點以外的任意兩點矢量為該兩點在機構(gòu)圖中同名點的相對速度，指向：矢量代表速度(相反);(4)同一構(gòu)件上各點的位置所構(gòu)成的多邊形與這些點的速度矢量終點所構(gòu)成的相似，而且二者字母繞行的順序相同。(1)π點為構(gòu)件上所有絕對加速4相目用瞬心法求出絕對瞬心P?則：注意：(1)哥氏加速度方向是相對速度沿W的轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)90度(2)例1中使用了擴大構(gòu)件法，盡可能選擇運動已知或運動方向已知的點為重合點。(3)所求的點的速度和加速度都只是在這一機構(gòu)位置時滿足要求的點。2。4用解析法作機構(gòu)的速度和加速度分析1、解析法：先建立機構(gòu)的位置方程，然后將位2.5運動線圖注：(1)已知位移線圖，可用計算機進行數(shù)字微分或圖解微分直接作出相應(yīng)的速度和加速第三章平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計傳動積累誤差較大(只能近似實現(xiàn)給定的運動規(guī)律；2)設(shè)計計算比較復(fù)雜；3)作復(fù)雜運動和往復(fù)運動的構(gòu)件構(gòu)成：3。四桿鉸鏈運動鏈成為曲柄搖桿機構(gòu)的條件：特例：若兩個構(gòu)件長度相等且均為最短時：3。四桿鉸鏈運動鏈成為曲柄搖桿機構(gòu)的條件：特例：若兩個構(gòu)件長度相等且均為最短時：(1)若另外兩個構(gòu)件長度(2)若另兩個構(gòu)件長度相時有三個整轉(zhuǎn)副，相(其中e偏心距離)偏置曲柄滑塊機構(gòu)對心曲柄滑塊機構(gòu)偏置曲柄滑塊機構(gòu)3.偏心輪機構(gòu)：若將轉(zhuǎn)動副B的半徑擴大到比曲柄AB的長度還要大，則曲柄滑塊機構(gòu)轉(zhuǎn)化為偏心輪機構(gòu)。(擴大轉(zhuǎn)動副)注：在含曲柄的機構(gòu)中，若曲柄的長度很短，在柄狀曲柄兩端裝設(shè)兩個轉(zhuǎn)動副存在結(jié)構(gòu)設(shè)計方面的問題，故常常設(shè)計成偏心輪機構(gòu)。4、取不同構(gòu)件作機架：5.各種不同的平面四桿機構(gòu)都是通過“改換機架、轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副及改變移動副結(jié)構(gòu)等演化而成的.3.3平面四桿機構(gòu)的主要工作特性1.桿長之和條件：最短桿與最長桿長度之和小于等于其它兩桿的長度之和。2.轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件：組成該轉(zhuǎn)動副的兩個構(gòu)件中必有一個為最短桿，且四個構(gòu)件的長度滿足桿長之和條件。對時有四個整轉(zhuǎn)副。最短桿本身為機架最短桿相對的桿為機架雙搖桿機構(gòu)(I)不滿足桿長之和條件雙搖桿機構(gòu)(Ⅱ)4.行程速度變化系數(shù)：K=從動件快行程平均速度/從動件慢行程平均速度(K大于等于1)極位夾角θ:當搖桿處于兩極限位置時，對應(yīng)的曲柄位置線所夾的角.范圍：(0,180)5、急回特性：從動件正反兩個行程的平均速度不相等。)8)88.死點位置：曲柄搖桿機構(gòu)中取搖桿為主動件時，當曲柄與連桿共線時，連桿對從動件曲柄的作用力通過轉(zhuǎn)動中心A,傳動角為零，力矩為零，稱為死點位置。BCD成一直線，機構(gòu)處于死點位置，即使工件的反力很大，夾具也不會自動松脫，該例為利用死點位置的自鎖特性來實現(xiàn)工作要求的。3。4實現(xiàn)連桿給定位置的平面四桿機構(gòu)運動設(shè)計①連桿位置用鉸鏈中心B、C表示：②連桿位置用連桿平面上任意兩點表示：轉(zhuǎn)換機架反轉(zhuǎn)法":如果把機構(gòu)的第反轉(zhuǎn)法":如果把機構(gòu)的第體檢山凍加紅CiD與C1D1.按連架桿對應(yīng)位移設(shè)計四桿機構(gòu)：①求解兩連架i個位置AiBiCiDi看成一剛體(即剛化),并繞點D重合，稱之為"剛化反轉(zhuǎn)法"②給定兩連架桿上三對對應(yīng)位置的設(shè)計：注意：在工程實際中AB桿長度是根據(jù)實際情況確定的，改變B點的位置其解也隨之改變，故實際連架桿三組對應(yīng)位置的設(shè)計問題也有無窮多個解?？蓽p少作圖線條，僅將DB的B點轉(zhuǎn)動相應(yīng)的角度得出B點。2.已知兩連架桿的兩組對應(yīng)位移，設(shè)計實現(xiàn)此運動要求的含一個移動副四桿機：3。按給定的從動件的行程和K設(shè)計四桿機構(gòu)：步驟：由k計算極位夾角θ;任選固定鉸鏈中心D,由14和ψ作出的兩極限位置C1D和C2D;連接C1和C2過C1、C2作與C1C2成∠C1C2N=90-θ的直線C10、C20,得交點0;以0為圓心OC1為半徑在圓弧上任選一點A作為固定鉸鏈中心；以A為圓心，AC2為半徑作AC1于E,平分EC1,得曲柄長度12.再以A為圓心，為12半徑作圓交AC1和AC2的延長線于B1,B2。B1C1=13注意：見書97、98頁2.羅培茲定理：鉸鏈四桿機構(gòu)連桿上任一點的軌跡可以由三個不同的鉸鏈四桿機構(gòu)來實現(xiàn)。補充：四桿機構(gòu)設(shè)計的條件：(見右上圖)在按給定行程速比系數(shù)設(shè)計四桿機構(gòu)時，由圖3-4中△AC?C?可知，∠A為機構(gòu)的極位夾角8,兩鄰邊為θ,AC?=ba,AC?=b+a,其中a及b分別為曲柄和連桿的長度，而對邊C;C?的長度為握桿C點的兩極限位置的距離，即CC2=2lc?sin(ψ/2)。由此可見，△AC?C?集中反映了此機構(gòu)的運動、兒何對參數(shù)(即Lo,a,b和角θ及ψ)的關(guān)系。因此，此類設(shè)計題目的求解一般可歸結(jié)為如何按給定條件確定出機構(gòu)的兩個極端位置所形成的△AC?C?,并由此確定機構(gòu)的運動尺寸參數(shù)。一般當已知機構(gòu)搖桿CD)或(滑塊C)的兩個極限位置和行程速比系數(shù)K(即已知8角)時，若采用圖解法，則可根據(jù)已知條件做出曲柄轉(zhuǎn)動中心A所在的圓；若用解析法，判可根據(jù)△AC?C?,并按余弦定理來建立角e與其二邊的關(guān)系式。至于在此圓上A點位置的確定或該方程式的求解，還需另給定·些附加條件方可確定。通常，附加條件有以下幾種情況：策①要求設(shè)計成為某→四桿機構(gòu)，如設(shè)計成曲柄掘稈機構(gòu)，或雙曲柄機構(gòu)或雙搖桿機構(gòu)等；②給定固定鉸鏈A、D安裝位置的某些限制，如要求A、D位于同一水平線上等；4.③已給定該四桿機構(gòu)中除連桿之外的某一桿的長度，如給定曲柄AB的長度l或搖桿CD的長傳力不大的場合；凸輪輪廓加工比較困難；從動件的行程不能過大構(gòu)件，占據(jù)空間小。優(yōu)點：對高副接觸，易磨損，只適用于2、應(yīng)用：實現(xiàn)無特定運動規(guī)律要求的工作行程；實現(xiàn)有特定運動規(guī)律要求的工作行程；實現(xiàn)對運動和動力特性有特殊要求的工作行程；實現(xiàn)復(fù)雜的運動規(guī)律構(gòu))②:按從動件的型式分：尖底從動件、滾子從動件、平底從動件(按機架的運動形式分為往復(fù)直線運動的直動從動件和往復(fù)擺動的擺動從動件)③按凸輪與從動件維持接觸(鎖合)的方式分：力鎖合(重力、彈簧4。2從動件的運動規(guī)律基圓：指以凸輪輪廓曲線最小失徑ro為半徑的圓從動件運動線圖：指通過微分可以作出的從動件速度線圖和加速度線圖。2、按照從動件在一個循環(huán)中是否需要停歌及停在何處等，可將凸輪機構(gòu)從動件的位移曲線分成如下四種類速度：v=w(c?+2c?φ+3c?φ2+4c?p3+…+nc,φ”-)加速度：a=w2(2c?+6csφ+12c?φ2+…+n(n-1)c,φ"-2)注意：式中w為凸輪的轉(zhuǎn)角(rad);c0,c1,c2,…。cn為n+1個待定系數(shù)。①這n+1個系數(shù)可以根據(jù)對運動規(guī)律所提的n+1個邊界條件確；②對從動件的運動提的要求越多，相應(yīng)多項式的方次n越高③一般取n為1、2、5(1)n=1的運動規(guī)律(等速運動規(guī)律)s=Co+C?φv=CQ)a=0其推程的邊界條件為：φ=0s=0,φ=φs=h注：從動件在運動起始位置和終止兩瞬時的加速度在理論上由零值突變?yōu)闊o窮大，慣性力也為無窮大。由此的沖擊稱為剛性沖擊。適用(2)n=2的運動規(guī)律(等加速等減速運動規(guī)律)推程等加速運動的邊界條件為：φ=0s=0v=0;φ=φ/2,s=h/2注：在運動規(guī)律推程的始末點和前后半程的交接處，加速度為有限值，這種由于加速度發(fā)生有限值突變而引起的沖擊稱為柔性沖擊。適用于中速輕載(3)n≥3的高次多項式運動規(guī)律：適當增加多項式的冪次，就有可能獲得性能良好的運動規(guī)律.但冪次越高，要求的加工精度也愈高。(4)簡諧運動(余弦加速度)運動規(guī)律：:,仍有突變，故存在柔性沖擊，適用于中速中載(5)擺線運動(正弦加速度)運動規(guī)律：))注：這種運動規(guī)律的速度及加速度曲線都是連續(xù)的，沒有任何突變，因而既沒有剛性沖擊、又沒有柔性沖擊，可適用于高速輕載。在選擇從動件的運動規(guī)律時，除了要考慮剛性沖擊和柔性沖擊以外，還要對各種運動規(guī)律所具有的最大速度vmax(動量)和最大加速度amax(影響慣性力)及其影響加以比較.4、組合運動規(guī)律：為了獲得更好的運動特性，還可以將以上各種運動規(guī)律組合起來加以應(yīng)用，組合時應(yīng)遵循的原則：(1)對于中、低速運動的凸輪機構(gòu)，要求從動件的位移曲線在銜接處相切，以保證速度曲線的連續(xù)，即要求在銜接處的位移和速度應(yīng)分別相等。(2)對于中、高速運動的凸輪機構(gòu)，要求從動件的速度曲線在銜接處相切，以保證加速度曲線連續(xù)，即要求在銜接處的位移速度和加速度應(yīng)分別相等。5、修正梯形組合運動規(guī)律：修正梯形組合運動規(guī)律修正梯形組合運動規(guī)律4.3按給定運動規(guī)律設(shè)計凸輪輪廓曲線——作圖法1、設(shè)計原理：已知從動件的運動規(guī)律[s=s(j)、v=v(j)、a=a(j)]及凸輪機構(gòu)的基本尺寸(如ro、e)及轉(zhuǎn)向，求凸輪輪廓曲線上點的坐標值或作出凸輪的輪廓曲線.2、反轉(zhuǎn)法原理：給正在運動著的整個凸輪機構(gòu)加上一個與凸輪角速度w大小相等、方向相反的公共角速度 (一w),這樣，各構(gòu)件的相對運關(guān)系并不改變，但原來以角速度w轉(zhuǎn)動的凸輪將處于靜止狀態(tài)；機架(從動件的導(dǎo)路)則以(-w)的角速度圍繞凸輪原來的轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動；而從動件一方面隨機架轉(zhuǎn)動，另一方面又按照給定的運動規(guī)律相對機架作往復(fù)運動。①尖頂直動從動件盤型凸輪機構(gòu)：1.尖頂直動從動件盤型凸輪機構(gòu)1.尖頂直動從動件盤型凸輪機構(gòu)②滾子直動從動件盤形凸輪：輪廓曲線的設(shè)計步驟：(1)將滾子中心作為尖頂從動件的尖頂求出理論輪廓(2)再求滾子從動件凸輪的工作輪廓曲線即實際輪廓曲線。注意：(1)理論輪廓與實際輪廓互為等距曲線；(2)凸輪的基圓半徑是指理論輪廓曲線的最小向徑。(3)按w方向劃分圓R得A0A1、A2……等點；即得機架(4)找從動件反轉(zhuǎn)后的一系圓柱凸輪可以展成平面移動凸輪4。4平面凸輪輪廓曲線的設(shè)計(解析法)①直動從動件盤形凸輪機構(gòu)：XXcos(n4)-sin(η4)三s+Soy7sin(η@)cos(ηq)e凸輪順時針轉(zhuǎn)時η=1;凸輪逆時針轉(zhuǎn)時n=-1。4。5凸輪機構(gòu)基本尺寸的確定1、壓力角a:接觸點法線與從動件上力作用點速度方向所夾的銳角。(凸輪作用于從動件的驅(qū)動力F是沿法線方向傳遞的，可分解為沿從動件運動方向的有用力和使從動件緊壓導(dǎo)路的有害分力)注：①機構(gòu)自鎖：當α超過一定數(shù)值摩擦阻力將超過有用分力，此時無論驅(qū)動力多大都不能推動從動件。出現(xiàn)自鎖時的壓力角稱為極限壓力角=-1,為負偏置。③滾子半徑的確定：論曲線內(nèi)凹時=p+>0實際輪廓為光滑曲線論曲線外凸時=P-1.平底總長=-1,為負偏置。③滾子半徑的確定：論曲線內(nèi)凹時=p+>0實際輪廓為光滑曲線論曲線外凸時=P-1.平底總長加大基圓半徑避免運動失真2、按許用壓力角確定凸輪回轉(zhuǎn)中心位置和基圓半徑：①直動移動從動件盤型凸輪機構(gòu)②①直動移動從動件盤型凸輪機構(gòu)凸輪輪廓必須外凸，且輪廓的向徑不能變化太快凸輪輪廓必須外凸，且輪廓的向徑不能變化太快由于P為構(gòu)件1、2的瞬心第五章齒輪機構(gòu)及其設(shè)計5。1齒輪機構(gòu)的應(yīng)用和分類1、齒輪的應(yīng)用：用于傳遞空間任意兩軸之間的運動和動力。2、按照一對齒輪傳動的角速比是否恒定分為：(1)圓形齒輪機構(gòu)(固定);(2)非圓齒輪機構(gòu)(變化的)3、分類：①平面齒輪機構(gòu)：用于傳遞兩平行軸之間的運動和動力。分為：直齒圓柱齒輪機構(gòu)、斜齒圓柱齒輪、人字齒圓柱齒輪曲線齒圓柱齒輪機構(gòu)5.2齒廓嚙合基本定律5.3漸開線及漸開線齒廓該圓的平面上的軌跡弧AK,稱為該圓的漸開線。該圓為基圓，半徑為rb于基圓的大小，當基圓半徑為無窮大時，其漸開線為垂直于NK的直線(6、漸開線齒廓的嚙合特點：(1)漸開線齒廓的嚙合線是直線(嚙合線、齒廓接觸點的公公或及網(wǎng)基圓的一條內(nèi)公切線三線重合)(2)嚙合角不變，是隨中心距而定的常數(shù)(嚙合角：過節(jié)點所作的兩節(jié)圓的內(nèi)公切線(t—t)與兩齒廓接觸點的公法線所夾的銳角。用a'表示，嚙合角在數(shù)值上等于節(jié)圓上的壓力角)5。4漸開線齒輪各部分的名稱及標準齒輪的尺寸0o0步相言②齒數(shù)，模數(shù)，壓力角是決定漸開線形狀的三個基本參d=mz,p=πm外嚙合標準直齒圓柱齒輪幾何尺寸計算公式代號基圓直徑dh.hd.p5eadn=d?-2h;=m(x?-2h;-2c'),da=m(x等于分度線(不是圓)上的齒距和模數(shù)。③齒條齒廓上各點的壓力角均相等，且數(shù)值上等于齒條齒形角.5。5漸開線直齒輪的嚙合傳動1、B,B2為實際嚙合線(B2為一對齒開始嚙合點，B1為開始分離點),NN?為理論嚙合線.注：B2是齒頂圓與嚙2、漸開線齒輪傳動的正確嚙合條件：兩輪的模數(shù)和壓力角必須分別相等.注：法向齒距與基圓齒距相等，可得Po=πm;cosa;3、齒輪傳動的無側(cè)隙嚙合條件：一齒輪輪齒的節(jié)圓齒厚必須等于另一齒輪節(jié)圓齒槽寬.4、標準齒輪的安裝：一對模數(shù)、壓力角均相等的標準齒輪，分度圓相切的安裝。注：(1)標準安裝的齒輪實現(xiàn)無側(cè)隙嚙合。(2)標準中心(3)非標準安裝：其中心距大于標準安裝中心距。(4)頂隙：一對相互嚙合的齒輪中，一個齒輪的齒根圓與另一個齒輪的齒頂圓之間在連心線上度量的距5、漸開線齒輪連續(xù)傳動的條件：B?B?≥Pb,重合度(或重疊系數(shù))],:許用重合度B,P=B,N?PN6、重合度與基本參數(shù)的關(guān)系： 注：重合度的物理意義：表明同時參加嚙合的輪齒對數(shù)的多少，如Eo=1表示只有一對齒嚙合，Ea=2表示始終有兩對齒同時嚙合，Ea不為整數(shù)時分為雙齒嚙合區(qū)和單齒嚙合區(qū)。E值越大，嚙合時間越長，承載能力和傳動的平穩(wěn)性都有提高，它與模數(shù)無關(guān)，隨齒數(shù)Z的增大而增大。5。6漸開線齒廓的展成加工及根切現(xiàn)象1、齒輪的加工方法：仿形法，展成法(應(yīng)用廣泛)2、展成法切削加工原理：①齒輪插刀切制齒輪②齒條插刀切制齒輪③滾刀切制齒輪3、標準齒條形刀具切制標準齒輪：刀具僅比標準齒條在齒頂部高出c*m一段，其余部分一樣齒條刀中線與齒輪坯分度圓相切純滾動。這樣切出輪必為標準齒輪4、漸開線齒廓的根切現(xiàn)象：用范成法切制齒輪時，有時刀具會把輪分，這種現(xiàn)象稱為齒廓根切，產(chǎn)生的原因當?shù)毒啐X頂線與嚙合線的交點超過嚙合極限點N之外，便將根部已切制出的漸齒廓再切去一部分6、漸開線標準齒輪不發(fā)生根切時的最少齒數(shù)：5.7變位齒輪1、變位的目的：1)z<zmin時；2)小齒輪強度低大齒輪嚴重；3)a’≠a2、齒輪的變位：改變刀具與輪坯徑向相對位置，使刀具中線不與齒輪分度圓相切加工齒輪的方法，稱為徑向變3、變位齒輪的切制：齒條刀中線相對被切齒輪分度圓可能有三種情況(X為徑向變位系數(shù))節(jié)4、最小變位系數(shù)：同一把齒條刀切出齒數(shù)相同的標準齒輪、正變位及負變位齒輪的輪齒，齒廓是相同基圓上的漸開線(齒形一樣),只是取漸開線的不同部位作為齒廓。(見上圖)5、不發(fā)生根切的條件6、變位齒輪的基本尺寸：①齒厚：被切齒輪分度圓齒厚等于齒條刀節(jié)線上的齒②齒根圓：齒根高h,=m(h2+c'-x)③齒頂圓：變位齒輪的齒頂高僅決定于輪坯頂圓的大小，如果為了保證全齒高為標準值(2ha+c*)m,則正變位齒頂圓直徑：d。=mz+2h5.9平行軸斜齒圓柱齒輪機構(gòu)1、齒廓曲面的形成：(1)漸開線直齒圓柱齒輪齒面的形成：當發(fā)生面沿基圓柱作純滾動時，若平行于齒輪的軸線的直線kk‘在空間的軌跡為直齒圓柱齒輪的齒面。(2)漸開線斜齒圓柱齒輪齒面的形成：發(fā)生面沿基圓柱作純滾動時，而若與基圓柱母線成一夾角βb的直線在空間的軌跡則為斜齒圓柱齒輪的漸開螺旋面。注：分度圓柱面上的螺旋角簡稱螺旋角，用β表示，不同圓柱面上的螺旋角不相等。3、嚙合特點：一對斜齒輪嚙合時，齒面上的接觸線由短變長，再由長變短，減少了傳動時的沖擊和噪音，提高了傳動平穩(wěn)性，故斜齒輪適用于重載高速傳動.4、斜齒圓柱齒輪的基本參數(shù)：分為法面參數(shù)、端面參數(shù)和軸面參數(shù)(暫不討論),分別用角標n、t、x區(qū)別。②壓力角：②壓力角：7、重合度：斜齒圓柱齒輪傳動其在嚙合線上的長度比btg注：可見斜齒輪的重合度隨螺旋角β和齒寬b的斜齒輪的法面齒形相當?shù)闹饼X輪，稱這個虛擬的直齒輪為該斜齒的當量齒dd三(2)將由法面參數(shù)求得的端面參數(shù)表達式代入基本尺寸計算公1、分類：按蝸桿形狀分(1)圓柱蝸桿傳動(普通圓柱蝸桿傳動、圓弧圓柱蝸桿傳動)(2)環(huán)面蝸桿傳動(3)錐面蝸桿傳動壓力角②壓力角：α=20°③蝸桿頭數(shù)Z1和蝸輪齒數(shù)Z2:Z1范圍：1—4分度或4、蝸桿傳動的正確嚙合條件4、蝸桿傳動的正確嚙合條件⑦蝸桿蝸輪的傳動比五甘灶功工傳⑦蝸桿蝸輪的傳動比五甘灶功工傳左旋時用左于，皆相舊網(wǎng)竹的角還反力同彎曲，拇指所指的方向就蝸桿的軸向力方向，根據(jù)作用力與反作用力，拇指的反方向就是蝸切向力方向.也可根據(jù)蝸輪的方向反過來判斷蝸桿的旋向和轉(zhuǎn)向.5.12圓錐齒輪機構(gòu)b1、軸交角?:直齒圓錐齒輪傳動用于傳遞相交軸間的回轉(zhuǎn)運動，用軸交角?來表示兩回轉(zhuǎn)軸線間的位置關(guān)2、輪齒分布在圓錐體上，直齒圓錐齒輪傳動中有五對圓錐：分度圓錐、齒頂圓錐、齒根圓錐、基圓錐、節(jié)3、球面漸開線的形成：與基圓錐相切于NO',且半徑R等于基圓錐的錐的扇形平面沿基圓錐作相切純滾動時，該平面上一點K在空間形成一條漸開線，半徑逐漸減小的一系列球面漸開線的集合，就組成了球面漸于注：因球面漸開線不能展成平面，實際使用的圓錐齒輪齒廓不是球面漸開線，而用近似的方法用背錐齒廓代替4、背錐：與球面相切于大端節(jié)圓處的圓錐，稱為大端的背錐，背錐展開成扇形齒輪，假想將扇形齒輪補全為完整的圓形齒輪，此即為當量齒輪，其齒數(shù)稱為當量齒數(shù)。7、直齒圓錐齒輪的嚙合傳動：①基本參數(shù)標準值(圓錐齒輪的基本參數(shù)大端為標準值):h?=1,c*=0.2②直齒圓錐齒輪的正確嚙合條件：m?=m?=m,α?=a?=α,R?=R?=R(式中m,a為大端上的模數(shù)和壓力角。)③重合度：按當量齒輪進行計算④傳⑤標準直齒圓錐齒輪的幾何尺寸的計算：(1)節(jié)錐角(節(jié)圓錐錐角d')(3)頂錐角根錐角(da和df):(a)不等頂隙收縮齒：δ=δ+0。,δ,=δ-0,二第6章輪系及其設(shè)計6.1輪系及其分類轉(zhuǎn)輪系(分為差動輪系和行星輪系):當齒輪系轉(zhuǎn)動時，若其中至少有一個齒輪的幾何軸線繞另一齒輪的固6.2定軸輪系的傳動比(必考)1、傳動比：指輸入軸與輸出軸的角速度(或轉(zhuǎn)速)之比13、定軸輪系的應(yīng)用：①實現(xiàn)大傳動比傳動②實現(xiàn)較遠距離的傳動③實現(xiàn)換向傳動④實現(xiàn)變速傳動⑤實現(xiàn)多分路傳動6.3周轉(zhuǎn)輪系的組成及傳動比行星輪：既繞自身的幾何軸線02自轉(zhuǎn)，又隨同轉(zhuǎn)臂H繞幾何軸線01左原周轉(zhuǎn)輪系中轉(zhuǎn)化機構(gòu)中中心輪1O?O6.4復(fù)合輪系的傳動比及應(yīng)用2、周轉(zhuǎn)輪系和復(fù)合輪系的應(yīng)用：①實現(xiàn)大傳動比②實現(xiàn)運動的合成③實現(xiàn)運動的分解④實現(xiàn)變速、換向傳動⑤實現(xiàn)結(jié)構(gòu)緊湊的大功率傳動⑥利用行星輪輸出的復(fù)雜運動滿足某些特殊要求6。5行星輪系各輪齒數(shù)和行星輪數(shù)的選擇1、設(shè)計行星輪系時，其各輪齒數(shù)和行星輪數(shù)的選擇必須滿足四個條件，才能裝配并正常運轉(zhuǎn)和實現(xiàn)給定的2.雙萬向聯(lián)軸節(jié)：將兩個單萬向鉸鏈機構(gòu)串聯(lián)使用，構(gòu)成2.雙萬向聯(lián)軸節(jié)：將兩個單萬向鉸鏈機構(gòu)串聯(lián)使用，構(gòu)成雙萬向鉸鏈②同心條件：要求基本構(gòu)件(兩個中心輪和轉(zhuǎn)臂)在同一軸心線上③裝入k個行星輪的裝配條件：裝好第一個行星輪后，固定中心3,將轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)過轉(zhuǎn)角jn=2p/k,中心輪1相應(yīng)地轉(zhuǎn)過)(Y是整數(shù))④鄰接條件：當行星輪的個數(shù)較多時，要考慮相鄰兩行注：可將以上幾個公式合并成一個總的配齒公1、主從動輪轉(zhuǎn)向關(guān)系確定的3種情況：①各輪軸線均相互平行：可用正負號確定轉(zhuǎn)向關(guān)系，通過(-1)"確定或在圖上畫箭頭.②各輪的軸線并不都平行，但首末兩輪的軸線相互平行：仍可用正負號確定兩輪的轉(zhuǎn)向關(guān)③輪系中首末兩輪的幾何軸線不平行：不能用正負號表示，只能在圖上畫箭頭的方法表示。2、周轉(zhuǎn)輪系傳動比計算注意事項：①召是轉(zhuǎn)化機構(gòu)中主動輪1與從動輪2的傳動比，其大小和正負號按定軸輪系來算，但正負號僅僅表明轉(zhuǎn)化機構(gòu)中輪1絕不反應(yīng)周轉(zhuǎn)輪系中兩輪的絕對轉(zhuǎn)向之間的關(guān)系②轉(zhuǎn)化機構(gòu)中各輪轉(zhuǎn)向用虛線箭頭表示，將各輪系的實際轉(zhuǎn)向根據(jù)最后的計算結(jié)果用實線箭頭表示，實際轉(zhuǎn)向既不能用(一1)"判斷，也不能用畫箭頭的方法判定，只3、一個復(fù)合輪系中，周轉(zhuǎn)輪系的個數(shù)并不取決于行星輪的數(shù)目，而是決定于系桿的個數(shù)，而且行星架不一7。1萬向聯(lián)軸節(jié)注：當軸1以等角速度回轉(zhuǎn)時，軸2以變角速度回轉(zhuǎn)關(guān)系cosα≤a?≤/cosaxx影響其瞬時角速度比的大小，對于雙萬向聯(lián)軸節(jié)可保7。2螺旋機構(gòu)1、螺旋機構(gòu)：由螺旋副聯(lián)接相鄰構(gòu)件而成的機3、螺旋機構(gòu)特點：優(yōu)點：1)摩擦損失小、效率在90%以上；2)磨損很小，傳動精度高；(2)雙向式棘輪機構(gòu)：可將棘爪提起并繞自身軸線轉(zhuǎn)180度放下，實現(xiàn)棘注：兩種棘輪轉(zhuǎn)角的調(diào)整：①改變曲柄的轉(zhuǎn)角②利用b)可得：θ>φ1.槽輪機構(gòu)特點：工作可靠，結(jié)構(gòu)簡單，效率高，能較平穩(wěn)地間歇性轉(zhuǎn)位，但槽輪的轉(zhuǎn)角大小不能調(diào)節(jié)，在槽輪轉(zhuǎn)動的始末位置加速度變化較大，有沖擊。2。槽輪機構(gòu)的動停比k:②槽輪徑向槽數(shù)目z的選③槽數(shù)不宜過多，但槽數(shù)越多，動力特性好，運動平穩(wěn)，綜合考慮槽數(shù)z取4、6、8K=1~5z=4,5=槽輪徑向槽數(shù)目z及圈銷數(shù)目K的選z≥3注：內(nèi)槽輪機構(gòu)只可以用一個圓銷7.5其他機構(gòu)1、不完全齒輪機構(gòu)：由齒輪機構(gòu)演化而來的，主動齒輪上只制出一個或幾個輪齒，當時，使從動齒輪作間歇運動。不完整齒輪齒條機構(gòu)：主動齒輪上只制出一個或幾個輪齒，主動輪勻速轉(zhuǎn)動，帶動齒條往復(fù)移動.2、凸輪式間歇運動機構(gòu)：3、非圓齒輪機構(gòu)：傳動比按一定規(guī)律變化，用在要求從動軸速度需要按一定規(guī)律變化場合φ=arctgfφ=arctgf1.分類：①作平面復(fù)雜運動的構(gòu)Fi=-masM=-J?α可用等于Fi的總慣性力F'代h=M:/F9.3運動副中摩擦力的確定作用方向，φ:摩擦角Rx:B對A的反作用tgφ=F,/N=f注：β<φ:自鎖；β=0:等速運動或靜止；β>φ:加速運動.F,=fN=b)b)①徑向軸頸轉(zhuǎn)動副中的摩擦力： Q=Ra=√N2+F=N√1+fM,=Rmp=F,r=fNr=√f注：——當量摩擦系數(shù)，則p=frM,=Qfor可見：(1)總反力RBA相對于載荷Q的作用線的偏移距離p值只決定于當量摩擦矩阻止相對運動，故RBA對軸心的力矩方向必與WAB的方向相反。(2)驅(qū)動力矩M與載荷Q可合并成一個力Q',Q’的作用線偏移距離h,則：例題：例3(書P360,例9-3)已知機構(gòu)位置、主動力F及各轉(zhuǎn)動副半徑r和當量摩擦系數(shù)f0。求各轉(zhuǎn)動副中的受力方向線和作用在構(gòu)件3上的阻力矩M3。(注意：力和約束只能畫其中一個)例5:畫出BC桿的受力(由已知運動判斷連桿BC受壓)4對于跑合軸承：9。4不考慮摩擦力的機構(gòu)力分析如果只有低副，則有P=3n顯然，各級桿組均符合靜定條件。2、機構(gòu)動態(tài)靜力分析步驟：①對機構(gòu)進行運動分析(作出速度、加速度圖);④完整地畫出各級桿組受力分析圖及整個機構(gòu)的力多邊形.1、速度多邊形杠桿法：一種求平衡的簡易方法。在很多情況下，我們只需求出該機構(gòu)的平衡力或平衡力矩，無需求出機構(gòu)中各運動副的反力。注意：法2:將所有外力沿同一方向回轉(zhuǎn)90度，平移到速度Fb們平移到轉(zhuǎn)向速度多邊形中的影像點a和b上，對極點取力矩例9-8已知慣性力Fi2、慣性力矩Mi2,外力F3,求平衡力Fb或平衡力矩Mb。b)∑m,=0∑m,=0F?pd+F,Pb-Fcb-Fpc第10章平面機構(gòu)的平衡1、靜平衡(也稱單面平衡):當寬度b與直徑D之比b/D≤0。2時，轉(zhuǎn)子中的各不平衡因素可近視認為發(fā)矢量m?,稱為質(zhì)徑積，相對的表達了各質(zhì)量在同一轉(zhuǎn)速下離心力的大小和～.達到平衡.達到平衡.2、動平衡(雙面平衡):當b/D≥0。2時，回轉(zhuǎn)件的質(zhì)量不能視為分布在同一平面內(nèi).有時不同平面內(nèi)的不剛性轉(zhuǎn)子的動平衡計算(質(zhì)量分布不在同一回轉(zhuǎn)面內(nèi)):此時，在一個回r0’、r0”加上質(zhì)量m0’、m0”,以代替原來的不平衡質(zhì)量m1、m2、m3,并滿足下式，則該回轉(zhuǎn)件同樣可以得到平衡。原來質(zhì)m1、m2、m3所引起的不10。5機架上的平衡2、完全平衡法：在某些構(gòu)件上加相應(yīng)的對重(平衡質(zhì)量)①四桿機構(gòu)的平衡：(1)將構(gòu)件2的質(zhì)量代換到B、C兩點(2)平衡構(gòu)件1:對重為(3)同理，平衡構(gòu)件3:(4)加上對重m、m后，可以認為所有質(zhì)量集中在A、D兩點(5)總質(zhì)心在A、D連線上，(1)使構(gòu)件2、3的總質(zhì)心在B點，加對重m”:(2)再加對重m'將質(zhì)心移到A點：3、近似平衡法(連桿上安裝配重不便時采用1)將連桿2的質(zhì)量代換到B和C:2)平衡曲柄AB:3)平衡滑塊慣性力引起的動反力：注：水平力Fic使曲柄和滑塊處產(chǎn)生動壓力h和R43,因此，在機座上便受到一個力偶矩R34