Common Config NMEA NavigationResult Misc i在Unicore協(xié)議中，輸入和輸出的語句被統(tǒng)稱為消息。每條消息均為全ASCII字符的所有字符（不包括'$'和‘*’）16進(jìn)制表示。

32個除\r和\nASCII字符組成，如GPSL1無符號整數(shù)由0-9的ASCII字符組成。如123，4291075193。十六進(jìn)制無符號整數(shù)以hH0-9a-fA-F8個字符（不含開始的h或。如hE10，hE41BA7C0。有符號整數(shù)由0-9和負(fù)號的ASCII字符組成，其范圍為2147483648~2147483647。如123217754，-245278。如3.1415926，-9024.12367225。e-軟件復(fù)位-芯片級復(fù)位（看門狗復(fù)位-板級復(fù)位bit0bit1-bit3-清除接收機(jī)時間bit4bit5-Reserve1bit7h00-熱啟動h01-溫啟動h9D-4800/9600/14400/19200/38400/57600/bit0UNICOREbit1-NMEA協(xié)議bit2-Reservedbit3-比特定義與inProto相同NAVCFG10Hzrate設(shè)定為1，則該消息每秒輸出10次，如果rate設(shè)定為10，則NMEA0001020304050607NavigationResult101112Misc301z不可修改311z不可修改消息bit0bit1durationduration0：實時定位(時間時隔，單位為s消息授時脈沖頻度，單位為授時脈沖寬度，單位為μs，其最大值不應(yīng)超過interval1μs。（能夠可靠的同步到設(shè)定的時標(biāo)）時才輸出-關(guān)閉TIMTP-使能TIMTP持0–不同步1–同步h30NMEAversion3.0h40消息bit0-GPSL1bit4-北斗B1bit0CFGPRTbit1CFGMSGCFGNMEAbit3CFGTPbit4CFGSYSbit5CFGTMbit6CFGEMFlash本節(jié)描述的消息格式只針對在NMEA3.0基礎(chǔ)上擴(kuò)展北斗相關(guān)語句的版本h30，nmeaer站發(fā)布的文件，nmeaVer為h41的版本請參考《車載終端用北斗導(dǎo)航模塊數(shù)據(jù)接口規(guī)BDhh-小時mm-分鐘ss.sss-秒緯度，格式為ddmm.mmmmmmdd-度mm.mmmmmmNN-北緯S-南緯經(jīng)度，格式為dddmm.mmmmmmddd-度mm.mmmmmmEE-東經(jīng)W-西經(jīng)-無效-單點定位水平精度因子，0.099.999,不定位時值為M橢球高單位，固定填MBD緯度，格式為ddmm.mmmmmmdd-度mm.mmmmmmNN-北緯S-南緯經(jīng)度，格式為dddmm.mmmmmmddd-度mm.mmmmmmEE-東經(jīng)W-西經(jīng)hh-小時mm-分鐘ss.sss-秒V-無效A-有效V-無效A-有效BDM-手動指定2D3DA-自動切換2D3D-未定位2D3D 12GPS1~161~197（160+北斗PRN可見的GNSSGPGPSBDNoMsg為本系統(tǒng)的GSV消息總數(shù)，比如GPGSV中的輸出的GPGSVBDGSVsv1~GPS1~161~197（160+北斗PRNelv1~1~4（0~90az1~1~4（0~3591~4（0~99dBHz）GPGPSBDhh-小時mm-分鐘ss.sss-秒V-無效A-有效緯度，格式為ddmm.mmmmmmdd-度mm.mmmmmmNN-北緯S-南緯經(jīng)度，格式為dddmm.mmmmmmddd-度mm.mmmmmmEE-東經(jīng)W-西經(jīng)UTCddmmyydd-日mm-月yy-年NABDTMN地面速率，單位為KNABDhh-小時mm-分鐘ss.sss-秒UTC01~BDhh-小時mm-分鐘ss.sss-秒GPS>北bit0-GPSbit2-無效-外部設(shè)置-粗略-精確XYZNAVPOStimeECEF坐標(biāo)系Vx，單位為ECEF坐標(biāo)系Vy，單位為ECEF坐標(biāo)系Vz，單位為晶振漂移的等效速度，單位為GPS-無效-外部設(shè)置-粗略-精確定義與GPSQ相同BD消息0:1:北斗

0:1:北斗0:無效1:有效3UNICORE協(xié)議+NMEA3UNICORE協(xié)議+