歐陽術(shù)創(chuàng)編歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.02歐陽術(shù)創(chuàng)編歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.02歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.02臺(tái)達(dá)ASD-B2彳可月服ECMA-

C20401Gs電機(jī)控制文檔創(chuàng)作：歐陽術(shù)時(shí)間：2021.02.02創(chuàng)作：歐陽術(shù)二.扭矩模式1?說明：此扭矩模式是用于外部控制器控制翰入給何服器的電壓來實(shí)現(xiàn)電林扭矩大小的輸出。2?接線：將控制器控制的能輸出可變電壓的引U直接連接到CN1的18引規(guī)，符控匍器的GND與伺服器CN1的19W連接3.參數(shù)設(shè)定：P2-15,P2-16,P2-17都按定為0,消除初始狀態(tài)下AL013的預(yù)警狀態(tài)。P101：03,將電機(jī)域定為轉(zhuǎn)矩模式P102：01,速度限制，電機(jī)在設(shè)有負(fù)^的情猊下愈轉(zhuǎn)很快P1-07：500，設(shè)置電機(jī)加械速的時(shí)同，力責(zé)少通電與斷電的時(shí)對于輛與外披的沖擊Pl?09二設(shè)定電機(jī)最高轉(zhuǎn)速歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.02P2-12：00,將TCM0按定為0P2-13：00,符TCM1披定為0P242與P2-13的作用是將扭矩的命令按定為外部電壓來控制。體情見數(shù)據(jù)手冊144直641P2-14:14，設(shè)定速度，當(dāng)不披定1H項(xiàng)時(shí)，電機(jī)只有力矩，設(shè)有轉(zhuǎn)速P1-41：200,表示輸入5V模抑電壓，達(dá)到100%覆定轉(zhuǎn)矩P2-10：01,啟動(dòng)電機(jī)當(dāng)此時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)，重啟何服器即可。（建議重啟）要關(guān)團(tuán)電機(jī)則揩P2-10設(shè)定為00,并保存，然后將開關(guān)關(guān)團(tuán)并重啟即可完成電機(jī)的關(guān)因。位置模衣1?說明：當(dāng)前位置模式是通過外部控制器輸出的PWM來控匍何服電機(jī)的位置以及速度，其中PWM?i率控匍電機(jī)速度，PWM的個(gè)數(shù)與P1-44與P1-45的結(jié)合控制電機(jī)的具體位置。使用的凄沖輸入為開集機(jī)NPN披備輸入，電瀾為內(nèi)冊24v電瀾。2?接線：上圖中的白線是控匍器的脈沖輸出線，用于輸出PWM,藍(lán)色線是控制根的GND的連接線，用于控匍器與伺服歐陽術(shù)創(chuàng)編歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.02歐陽術(shù)創(chuàng)編歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.02歐陽術(shù)創(chuàng)編歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.02歐陽術(shù)創(chuàng)編歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.02器的共地作用。上圖是何服器CN1的接線，其中褐色線是CN1的41引腳，其中的PWM信號(hào)是控胃器的PWM輸出的引腳串接一個(gè)1.5K電阻通過一個(gè)NPN三極管之后連接到CN1的引牌。其中控制器的pwm輸出引腳連接NPN三極管的基根，三根管的發(fā)射極連接CN1的14腳(COM-),集電根連接到41引Wo35引腳與17引腳需要短接，CN1的COM-也就是14引腳必須要與控制器的GND連接，否朋電機(jī)將不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。在位置模式下將伺服電機(jī)的GND(19N)與控制器的GND單獨(dú)連接，電機(jī)揩不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。其他的線的連接方茨見數(shù)據(jù)手冊67頁C3-13.披定：P2-15,P2-16,P2-17部披定為0,消除初始狀態(tài)下AL013的預(yù)警狀態(tài)。P100：02,表示穌沖+方向控制方茨P1-01：00,表位置控匍模式P1-32：00,停止方衣為立即停止模成P1-37：10,負(fù)載慣量與電機(jī)本身情量比，在調(diào)試時(shí)自動(dòng)估算。P1-44：電機(jī)齒輪比分子P1-45：電機(jī)齒輪比分母P1-45與P1-44共同確定電機(jī)多少個(gè)脈沖才能完成電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的ii程。廿算公成是：分辨率（160000）/I圈脈沖數(shù)二P1-44/P1-45P2-10：01,何服啟動(dòng)建玫重啟！要關(guān)團(tuán)電機(jī)則將P2-10披定為00,并保存，然后將開關(guān)關(guān)團(tuán)并重啟即可完成電機(jī)的關(guān)四。扭矩與位置混合模式1?說明：扭矩與位置的矗合模式用于同時(shí)控制扭拒和位置，但是混合模冢實(shí)麻是兩者的交替實(shí)現(xiàn)的，兩者的交替是通ii控制器控SCN1的DI7（手冊63頁），也就是31引腳的置高與置低來實(shí)現(xiàn)的，置低是扭矩模式，置高是位置模茨，混合模衣的選擇見數(shù)據(jù)手冊的186貢，DI7的功能劃分見數(shù)據(jù)手冊的219頁的P2-16,P2-16對應(yīng)DI7的功能劉分，表7?1見數(shù)據(jù)手冊的261頁2.接線：接線方式實(shí)隔是位置與扭矩模法的結(jié)合，但是lit時(shí)的混合模戒會(huì)多出一個(gè)控匍兩種模式交換的控罰接線利com+與VDD的短接。多出的線路的連接可見數(shù)據(jù)手冊71頁NPN晶體，共射級模式（SINK模茨），內(nèi)部電瀾模式以下接線圖均為位置與扭矩視合模成的接線圖，井5張：上圖是混合模式的筆繪草圖，與實(shí)際連線完全一樣。上圖是控制器端的連線方式上圖是何服器端的連線上圖是CN1的17腳(VDD),35U(PULL-HI),(COM+)短接的圖片上圖是全局連線的橋覽圖。3、按定初始狀態(tài)下，也就是矜P2-8設(shè)定為10保存并重啟的前提下按定。P2-15：122P2-17：121P2-16：20上面三個(gè)披定的井同作用是消除開機(jī)狀盜下AL013的預(yù)警狀態(tài)，而單獨(dú)P2-16的作用是將CN1fit)31引腳設(shè)定為P?T模式轉(zhuǎn)換的控制引II,置高表示報(bào)矩模成，置低表示位置模式(實(shí)P1-01：07,披定為位置與扭矩的混合模式P102：01,速度限制，電機(jī)在設(shè)有負(fù)教的情亂卞會(huì)轉(zhuǎn)很快Pl?09二設(shè)定電機(jī)最高轉(zhuǎn)速P2-12：00,符TCM0披定為0P2-13：00,符TCM1披定為0P2-12與P2?13的作用是符扭矩的命令披定為外部電壓來控制。體情見數(shù)據(jù)手冊144貢641歐陽術(shù)創(chuàng)編歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.02歐陽術(shù)創(chuàng)編歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.02歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.02P2-14：HS定速度，當(dāng)不按定此攻時(shí)，電機(jī)只有力矩，設(shè)有轉(zhuǎn)速P1-41：200,表示翰入5V模扔電壓，達(dá)到100%?定轉(zhuǎn)矩上面橫杠內(nèi)的按定為視合模法下的扭矩模衣的按定P1-00：02,表示脈沖+方向控制方法P1-32：00,停止方式為立即停止模衣P1-37：10,負(fù)載慣量與電機(jī)本身慣量比，在調(diào)試時(shí)自動(dòng)估算。P1-44：電機(jī)齒輪比分子P1-45：電機(jī)齒輪比分每P1-45與P1?44共同確定電機(jī)多少個(gè)脈沖才能完成電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一的過程。it算公茨是：分辨率（160000）/lis脈沖數(shù)二Pl?44/P1-45上面橫杠內(nèi)的內(nèi)容是混臺(tái)模戲下的位置模式的披定。P2-10：01,伺服啟動(dòng)建議按定完成之后重啟五?速度模式：歐陽術(shù)創(chuàng)編歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.02歐陽術(shù)創(chuàng)編歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.02歐陽術(shù)創(chuàng)編歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.027.P2-13：0,符SPD1g定為0歐陽術(shù)創(chuàng)編歐陽術(shù)創(chuàng)編2021.02.02 歐陽美創(chuàng)編2021.02.021.說明速度模成是根搖CN1口的20弓|膽和19U之間的電壓差值來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的。當(dāng)處于速度模衣下，兩個(gè)引腳之間設(shè)有電壓的情況下與位置模寬相似，電機(jī)的位置是不能改變的。接線要求：將伺服器上面的CN1的19引腳連接單片機(jī)的GND,20引腳連接單片機(jī)DAC的輸出引腳，也就是輸出電壓可變的引腳。速度模衣下只需要連接這兩根導(dǎo)線即可。3?披定每次在更改控匍模茨時(shí)，都將P2-8按定為10,使電機(jī)伺服器重按，并斷電重啟伺服器。P101：2,速度模式P1-34：100,加速時(shí)間P1-35：0-100，械速時(shí)間，單位ms