步進(jìn)電機(jī)(diànjī)及驅(qū)動(dòng)器知識(shí)講座部門(bùmén)：產(chǎn)品部第一頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：比較拼音：bǐjiào解釋：根據(jù)一定標(biāo)準(zhǔn)，在兩種或兩種以上有某種聯(lián)系的事物間，辨別高下、異同。北齊顏之推《顏氏家訓(xùn)·省事》：“不顧羞慙，比較材能，斟量功伐?！薄吨熳诱Z(yǔ)類》卷十九：“先看一段，次看二段，將兩段比較，孰得孰失，孰是孰非?！泵魈祈樦洞鸾迤绿釋W(xué)書》：“比較同異，叅量古今。”魯迅《準(zhǔn)風(fēng)月談·喝茶》：“我們?cè)噷⑾砬甯?、抱秋心的雅人，和破衣粗食的粗人一比較，就明白究竟是誰(shuí)活得下去?！敝副仍囕^量武藝。宋司馬光《乞罷保甲札子》：“若見充弓手人有勇力武藝衰退，許他人指名比較，若勝於舊者，即令充替?！薄段饔斡洝返谌兀骸叭舨皇俏掖笸蹙粗啬氵@行人，就和比較起來?！逼阎莅鹱印稓w宗圖》第一場(chǎng)：“今逢三、六、九，與眾將校場(chǎng)比較弓馬，中軍聽令！”比照。清馮桂芬《請(qǐng)減蘇松太浮糧疏》：“為蘇松太三屬歲徵浮額積弊太深，請(qǐng)比較近年完數(shù)，酌中定額?！迸f時(shí)官府征收錢糧、緝拿人犯等，立有期限，至期不能完成，須受責(zé)罰，然后再限日完成，稱做“比較”。元無名氏《貨郎旦》第四折：“稟爺，這兩箇名下，欺侵窩脫銀一百多兩，帶累小的們比較，不知替他打了多少?！薄缎咽篮阊浴り懳鍧h硬留合色鞋》：“三日一比較，強(qiáng)得利無可奈何，只得將田產(chǎn)變賣上庫(kù)?！泵鳉w有光《遺王都御史書》：“鄉(xiāng)民離農(nóng)畝，日在官府聽候比較，晝夜捶楚，流血成溝?！薄缎咽酪鼍墏鳌返谌兀骸斑@樣人也沒得吃的年成，把那錢糧按了分?jǐn)?shù)，定了期限，三四十板打了比較?！北?。用以比較性狀、程度的差別。宋司馬光《二十六日作真率會(huì)別用韻》：“座中七叟推年紀(jì)，比較前人少幾多?！泵珴蓶|《＜農(nóng)村調(diào)查＞的序言和跋》：“開調(diào)查會(huì)……這是比較什么大學(xué)還要高明的學(xué)校?！北硎揪哂幸欢ǔ潭?。毛澤東《論人民民主專政》：“錯(cuò)誤和挫折教訓(xùn)了我們，使我們比較地聰明起來了?！蔽何　稏|方》第五部第十五章：“這時(shí)敵我雙方的炮火都比較岑寂?！币?zhǔyào)內(nèi)容一、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)簡(jiǎn)介二、驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)介三、電機(jī)選型計(jì)算方法四、計(jì)算例題五、雷賽公司步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的命名(mìngmíng)方法

六、雷賽公司驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品線介紹七、電機(jī)接線八、評(píng)判步進(jìn)系統(tǒng)好壞的依據(jù)九、使用過程中常見問題及原因分析

十、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的常見問題（FAQ)十一、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與交流伺服電動(dòng)機(jī)的性能比較

十二、驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品測(cè)試對(duì)比第二頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：簡(jiǎn)介拼音：jiǎn

jiè解釋：①簡(jiǎn)要地介紹。);②簡(jiǎn)要介紹的文字：中國(guó)民航事業(yè)～。一、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)簡(jiǎn)介步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的歷史(lìshǐ)

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的定義步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的機(jī)座號(hào)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)構(gòu)造步進(jìn)電動(dòng)機(jī)主要參數(shù)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)第三頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：角度拼音：jiǎodù解釋：數(shù)學(xué)名詞。表示角的大小的量。通常用度或弧度來表示。茅盾《蝕·動(dòng)搖》三：“陸三爹的頭從右側(cè)慢慢向左轉(zhuǎn)，待到和左肩頭成了三十度左右的角度時(shí)，停了一二秒鐘，又慢慢向右移回來?！鼻ā读趾Ｑ┰钒耍骸熬驮谶@要飛身蕩澗的一剎那，一陣擔(dān)憂，襲擊著他的心……因此他再測(cè)了一下距離和角度。”比喻看事情的出發(fā)點(diǎn)。魏巍《東方》第三部第十二章：“他開始搜索他們認(rèn)識(shí)以來記憶中的每一件事情，從新的角度上來思索它的含義?！币弧⒉竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)簡(jiǎn)介(jiǎn

jiè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的歷史：德國(guó)百格拉公司于1973年發(fā)明了五相混合式步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器；1993年又推出了性能更加優(yōu)越的 三相混合式步進(jìn)電機(jī)。我國(guó)在80年代以前，一直是反應(yīng)式步進(jìn)電 機(jī)占統(tǒng)治地位，混合式步進(jìn)電機(jī)是80年代后期才開始發(fā)展。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的定義：是一種專門用于速度和位置精確控制的特種電機(jī)，它旋轉(zhuǎn)是以固定(gùdìng)的角度（稱為步距角） 一步一步運(yùn)行的，故稱步進(jìn)電機(jī)。8.3.

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理以單極性電機(jī)為例來解釋工作原理第四頁(yè)，共66頁(yè)。第五頁(yè)，共66頁(yè)。第六頁(yè)，共66頁(yè)。第七頁(yè)，共66頁(yè)。第八頁(yè)，共66頁(yè)。第九頁(yè)，共66頁(yè)。第十頁(yè)，共66頁(yè)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的機(jī)座號(hào)：主要有35、39、42、57、86、110等步進(jìn)電動(dòng)機(jī)構(gòu)造：由轉(zhuǎn)子（轉(zhuǎn)子鐵芯、永磁體、轉(zhuǎn)軸、滾珠軸承），定子（繞組、定子鐵芯），前后端蓋等組成。最典型兩相混合式步進(jìn)電機(jī)(diànjī)的定子有8個(gè)大齒，40個(gè)小齒，轉(zhuǎn)子有50個(gè)小齒；三相電機(jī)(diànjī)的定子有9個(gè)大齒，45個(gè)小齒，轉(zhuǎn)子有50個(gè)小齒。電動(dòng)機(jī)構(gòu)造(gòuzà轉(zhuǎn)軸成平行(píngxíng)方向的第十一頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：一個(gè)拼音：yī

ɡè解釋：表數(shù)量。單個(gè)。用于人和各種事物。如：一個(gè)人；一個(gè)書柜；一個(gè)學(xué)校；一個(gè)理想；一個(gè)星期；一個(gè)地方。整個(gè)。如：他今天一個(gè)上午都沒歇過。如：今年一個(gè)冬天沒下過雪。用在動(dòng)詞和補(bǔ)語(yǔ)之間，表示程度。如：吃了一個(gè)飽；看了一個(gè)夠；淋了一個(gè)透。跟名詞、動(dòng)詞結(jié)合，用在謂語(yǔ)動(dòng)詞前，表示快速或突然。張?zhí)煲怼秲号畟儭罚骸昂谠圃蕉言街?，拚命往下沉，一個(gè)不留神就得塌下來。”沙汀《丁跛公》：“昨天在一家買賣田地的酒席上，一個(gè)不提防，給兩三個(gè)熟人，灌醉來躺下了?！弊嫖俊侗唤甘瘎澠频乃鳌罚骸拔遗ゎ^就走，真怕她一個(gè)箭步追上來?！?.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)主要參數(shù)步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)：是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有兩相、三相、五相步進(jìn)電機(jī)。拍數(shù)：完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)，用m表示(biǎoshì)，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)。保持轉(zhuǎn)矩：是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。步距角：對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移。定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩。失步：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。失調(diào)角：轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)是不能解決的。運(yùn)行矩頻特性：電機(jī)在某種測(cè)試條件下測(cè)得運(yùn)行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線。第十二頁(yè)，共66頁(yè)。7.

步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步距角的3-5%，且不累積；步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁(tuì

cí)點(diǎn)；步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降（U=E+L(di/dt)+I*R）矩頻特性(tèxìng)曲線第十三頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：一般拼音：yībān解釋：一樣，同樣。唐王建《宮詞》之三五：“云駮月驄各試行，一般毛色一般纓?！薄毒┍就ㄋ仔≌f·碾玉觀音》：“崔寧謝了恩，尋一塊一般的玉，碾一個(gè)鈴兒接住了，御前交納?！痹獜堭B(yǎng)浩《胡十八》曲：“齊歌著壽詞，滿斟著玉杯，愿合堂諸貴賓，都一般滿千歲。”《西游記》第五八回：“我與他爭(zhēng)辨到菩薩處，其實(shí)相貌、言語(yǔ)等俱一般，菩薩也難辨真假。”楊朔《泰山極頂》：“麥浪一起一伏，仿佛大地也漾起綢緞一般的錦紋?！豹q一番，一種。唐裴度《真慧寺》詩(shī)：“更有一般人不見，白蓮花向半天開?！彼蝿⒖饲f《乳燕飛·壽干官》詞：“風(fēng)流八十，是人間妝點(diǎn)，孩兒眉額。再著三星添上面，又是一般奇特。”《東周列國(guó)志》第三七回：“隗后這回裝束，別是一般豐采，喜得襄王微微含笑。”聞一多《太陽(yáng)吟》：“這里的風(fēng)云另帶一般顏色，這里的鳥兒唱的調(diào)子格外凄涼?！豹q言一件，一樁。唐白居易《玉泉寺南躑躅感惜題詩(shī)》：“猶有一般辜負(fù)事，不將歌舞管絃來?！碧瓢拙右住逗屯輻钍汤煽洌艰现Γ疽娂摹吩?shī)：“君有一般輸我事，柘枝看校十年遲?！逼胀ǎǔ?。元王旭《留別孫唐卿》詩(shī)：“澗有長(zhǎng)松谷有蘭，人材休把一般看?！薄豆沤裥≌f·汪信之一死救全家》：“﹝汪信之﹞逢著馬頭聚處，使幾路空拳，將這傘權(quán)為槍棒，撇個(gè)架子。一般有人喝采，賫發(fā)幾文錢，將就買些酒飯用度?！敝芏鴱?fù)《上海的早晨》第一部九：“平時(shí)他說出啥意見一般都得到湯阿英的尊重，這點(diǎn)小事更不在話下了。”一班。表數(shù)量，用于人群。蔣光慈《少年漂泊者》：“劉老太爺正在大廳與一般穿得很闊的人們吃酒談笑，高興得不亦樂乎?！倍×帷赌赣H》三：“她以為要救中國(guó)，一定先要有學(xué)問，還要有一般志同道合的朋友?！闭軐W(xué)名詞。指一切事物，或者許多個(gè)別事物所屬的一類事物。亦指事物的共性。④

空載啟動(dòng)頻率：即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈④④④

沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)的起步速度一般在10~100RPM，伺服電機(jī)的起步速度一般在100~300RPM。根據(jù)電機(jī)大小和負(fù)載情況而定，大電機(jī)一般對(duì)應(yīng)(duìyìng)較低的起步速度。④低頻振動(dòng)特性：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以連續(xù)的步距狀態(tài)邊移動(dòng)邊重復(fù)④運(yùn)轉(zhuǎn)。其步距狀態(tài)的移動(dòng)會(huì)產(chǎn)生1步距響應(yīng)。1步距響應(yīng)(xiǎngyìng)圖第十四頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：噪聲拼音：zàoshēng解釋：呼噪之聲。清紀(jì)昀《閱微草堂筆記·槐西雜志三》：“一士人夜坐納涼，忽聞屋上有譟聲，駭而起視。”積越小，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓(diànyā)越高，電機(jī)電流越大，負(fù)載越輕，電機(jī)體

則共振區(qū)向上偏移，反之亦然。步進(jìn)電機(jī)低速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)振動(dòng)和噪聲大是其固有的缺點(diǎn)，克服兩相混合式步進(jìn)電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的振

動(dòng)和噪聲方法：通過改變減速比等機(jī)械傳動(dòng)避開共振區(qū)；

采用帶有細(xì)分功能的驅(qū)動(dòng)器；換成步距角更小的步進(jìn)電機(jī)；

選用電感較大的電機(jī)換成交流伺服電機(jī)，幾乎可以完全克服震動(dòng)和噪聲，但成本高；

采用小電流、低電壓(diànyā)來驅(qū)動(dòng)。在電機(jī)軸上加磁性阻尼器；

中高頻穩(wěn)定性電機(jī)的固有頻率估算值：式中：Zr為轉(zhuǎn)子齒數(shù)；Tk為電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩；J為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)貫量第十五頁(yè)，共66頁(yè)。二、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)介

恒流驅(qū)動(dòng)單極性驅(qū)動(dòng)雙極性驅(qū)動(dòng)微步驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的閉環(huán)伺服控制導(dǎo)通和截止時(shí)的電機(jī)繞組電流和電壓的關(guān)系

(guān

xì)電壓和電流與轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩的關(guān)系(guān

xì)第十六頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：可以拼音：kěyǐ解釋：表示可能或能夠?！对?shī)·陳風(fēng)·衡門》：“衡門之下，可以棲遲?！薄睹献印ち夯萃跎稀罚骸拔瀹€之宅，樹之以桑，五十者可以衣帛矣?！彼翁K軾《御試重巽申命論》：“天地之化育，有可以指而言者，有不可以求而得之者?！鼻逍焯m《雨阻黑河》詩(shī)：“花里見魚不見水，一網(wǎng)可以盈一船?！毕难堋堕L(zhǎng)途》八：“我們以為今天總可以到達(dá)桂林了。”表示有某種用途。《詩(shī)·小雅·鶴鳴》：“它山之石，可以為錯(cuò)?！笨追f達(dá)疏：“它山遠(yuǎn)國(guó)之石，取而得之，可以為錯(cuò)物之用。”唐張鷟《游仙窟》：“莫言釵意小，可以掛渠冠。

”《前漢書平話》卷下：“今有周勃兵機(jī)深厚，可以為帥退之?！比纾好藁梢钥棽迹拮堰€可以榨油。表示許可。唐韓愈《盧君墓志銘》：“河南尹與人有仇，誣仇與賊通，收掠取服，法曹曰：‘我官司也，我在不可以為是?！鼻謇顫O《閑情偶寄·詞曲上·音律》：“九宮十三調(diào)，南曲之門戶也。小齣可以不拘，其成套大曲則分門別戶，各有依歸?！豹q言不壞；還好。夏丏尊葉圣陶《文心》四：“這封信清楚明白，末了兩節(jié)又有活潑趣味，也就可以了?！倍×帷赌赣H》一：“現(xiàn)在家里規(guī)矩究竟松多了，就是于五妹也算可以。”猶很，厲害。魯迅《朝花夕拾·范愛農(nóng)》：“他辦事，兼教書，實(shí)在勤快得可以?！敝熳郧濉痘貋黼s記》：“這真閑得可

以?！倍?、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)介(步j(luò)i進(jìn)ǎ驅(qū)n動(dòng)j器i：è是)一種能使步進(jìn)電機(jī)(diànjī)運(yùn)轉(zhuǎn)的功率放大器，能把控制器發(fā)來的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)(diànjī)的角位移，電機(jī)(diànjī)的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，所以控制脈沖頻率可以精確調(diào)速，控制脈沖數(shù)就可以精確定位。電機(jī)(diànjī)控制原理圖第十七頁(yè)，共66頁(yè)。1.恒流驅(qū)動(dòng)恒流控制的基本思想是通 過(tōngguò)控制主電路中MOSFET的導(dǎo)通時(shí)間， 即調(diào)節(jié)MOSFET觸發(fā)信號(hào)的脈沖寬 度，來達(dá)到控制輸出驅(qū)動(dòng)電壓進(jìn)而 控制電機(jī)繞組電流的目的。H橋恒頻斬波恒相流驅(qū)動(dòng)電路(diànlù)原理框圖電流(diànliú)PWM細(xì)分驅(qū)動(dòng)第十八頁(yè)，共66頁(yè)。電路示意圖詞語(yǔ)：驅(qū)動(dòng)拼音：qū

dònɡ解釋：驅(qū)使行動(dòng)。《三國(guó)志·魏志·王昶傳》：“近濟(jì)陰魏諷、山陽(yáng)曹偉皆以傾邪敗沒，熒惑當(dāng)世，挾持姦慝，驅(qū)動(dòng)后生?！薄端挠斡洝け姵急碜嘧饺A光》：“火鰕公子驅(qū)動(dòng)火鴉，從半空中飛來，各自爭(zhēng)光，將華光殺得大敗，走回洞中?！笔┘油饬?，使動(dòng)起來。如：這個(gè)泵可用壓縮空氣驅(qū)動(dòng)。2. 單極性驅(qū)動(dòng)(qū

dònɡ)單極性驅(qū)動(dòng)(qū

dònɡ)原理圖3. 雙極性驅(qū)動(dòng)(qūdònɡ)雙極性驅(qū)動(dòng)原理圖第十九頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：降低拼音：jiàngdī解釋：下降；使下降。丁玲《杜晚香》：“在低標(biāo)準(zhǔn)那年，農(nóng)場(chǎng)糧食供應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)降低了?！绷唷躲~墻鐵壁》第十章：“石得富走了三十里路，還沒有降低他的興奮?！?.

微步驅(qū)動(dòng)4.

微步驅(qū)動(dòng)技術(shù)是一種電流波形控制技術(shù)。其基本思想是控制每相繞4. 組電流的波形，使其階梯上升或下降，即在0和最大值之間給出多4.

個(gè)穩(wěn)定的中間狀態(tài)，定子磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)過程中也就有了多個(gè)

(duō

ɡè)穩(wěn)定的中4.

間狀態(tài)，對(duì)應(yīng)于電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的步數(shù)增多、步距角減小。采用細(xì)分4.

驅(qū)動(dòng)技術(shù)可以大大提高步進(jìn)電機(jī)的步矩分辨率，減小轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，避4.

免低頻共振及降低運(yùn)行噪聲步進(jìn)電動(dòng)機(jī)微步驅(qū)動(dòng)電路(diànlù)基本結(jié)構(gòu)框圖第二十頁(yè)，共66頁(yè)。步距角：控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)(diànjī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。實(shí)用公式：轉(zhuǎn)速(zhuàn

sù)(r/s）=脈沖頻率/（電機(jī)每轉(zhuǎn)整步數(shù)*細(xì)分?jǐn)?shù)）V：電機(jī)轉(zhuǎn)速(zhuànsù)（R/S）；P：脈沖頻率（Hz）；θe：電機(jī)固有步距角；m：細(xì)分?jǐn)?shù)（整步為1，半步為2）電機(jī)固有步距角所用驅(qū)動(dòng)器類型及工作狀態(tài)電機(jī)運(yùn)行時(shí)的真正步距角0.9°/1.8°驅(qū)動(dòng)器工作在半步狀態(tài)0.9°0.9°/1.8°驅(qū)動(dòng)器工作在5細(xì)分狀態(tài)0.36°0.9°/1.8°驅(qū)動(dòng)器工作在10細(xì)分狀態(tài)0.18°0.9°/1.8°驅(qū)動(dòng)器工作在20細(xì)分狀態(tài)0.09°0.9°/1.8°驅(qū)動(dòng)器工作在40細(xì)分狀態(tài)0.045°第二十一頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：繞組拼音：ràozǔ解釋：電機(jī)或電器中用漆包線等繞成的許多線圈的組合。電機(jī)繞組電流波形(bō

xínɡ)分析第二十二頁(yè)，共66頁(yè)。5.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的閉環(huán)伺服控制(kòngzhì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)矢量控制位置(wèi

zhi)伺服系統(tǒng)框圖系統(tǒng)硬件(yìnɡjiàn)結(jié)構(gòu)原理圖第二十三頁(yè)，共66頁(yè)。6、導(dǎo)通和截止時(shí)的電機(jī)繞組電流(diànliú)和電壓的關(guān)系當(dāng)T導(dǎo)通時(shí)有：當(dāng)T截止(jiézhǐ)時(shí)有：第二十四頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：容量拼音：róngliàng解釋：容器能夠容納物質(zhì)的量。容納的數(shù)量。胡采《＜風(fēng)雪之夜＞序》：“相同的題材，經(jīng)過不同的處理，可以大大改變作品的容量?！绷_廣斌等《在烈火中得到永生》：“單從集中營(yíng)的容量來看，似乎并不太大?！?.

電壓和電流與轉(zhuǎn)速(zhuàn sù)、轉(zhuǎn)矩的關(guān)系①②③步進(jìn)電機(jī)一定時(shí)，供給驅(qū)動(dòng)器的電壓值對(duì)電機(jī)性能影響大，電壓越高，步進(jìn)電機(jī)能產(chǎn)生的力矩越大，越有利于需要高速應(yīng)用的場(chǎng)合，但電機(jī)的發(fā)熱隨著電壓、電流(diànliú)的增加而加大，所以④ 要注意電機(jī)的溫度不能超過最大限值。⑤

一個(gè)可供參考的經(jīng)驗(yàn)值：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸入電壓一般設(shè)定在步進(jìn)電機(jī)額定電壓的3~25倍。建議：57機(jī)座電機(jī)采用直流24V-48V，86機(jī)座電機(jī)采用直流36-70V,110機(jī)座電機(jī)采用高于直流80V。⑥對(duì)變壓器降壓，然后整流、濾波得到的直流電源，其濾波電⑦容的容量可按以下工程經(jīng)驗(yàn)公式選取：C=（8000

X

I）/V（uF）⑧I為繞組電流(diànliú)（A）；V為直流電源電壓（V）第二十五頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：速度拼音：sùdù解釋：謂運(yùn)動(dòng)的物體在某一個(gè)方向上單位時(shí)間內(nèi)所經(jīng)過的距離。碧野《雪路云程·馳往巴侖臺(tái)》：“小汽車突然減低了速度，同時(shí)鳴響了喇叭?！睏钏贰蹲蛉盏呐R汾》：“但從風(fēng)陵渡到臨汾，火車的速度并不比牛車快許多?！卑唷豆獾馁澑琛罚骸白屛覀円宰罡叩乃俣蕊w翔吧，讓我們以大無畏的精神飛翔吧！”泛指快慢的程度。艾蕪《鞍鋼啊，我回來了》：“我在第三煉鋼廠看見大型氧氣頂吹轉(zhuǎn)爐，三十分鐘，就煉出一爐鋼，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了平爐煉鋼的速度?！比?、電機(jī)選型計(jì)算方法電機(jī)最大速度選擇(xuǎnzé)

電

機(jī)

定

位

精

度

的選擇(xuǎnzé)電機(jī)力矩選擇(xuǎnzé)第二十六頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：機(jī)械傳動(dòng)拼音：jī

xiè

chuán

dònɡ解釋：三、電機(jī)(diànjī)選型計(jì)算方法選擇(xuǎnzé)電機(jī)一般應(yīng)遵循以下步驟：電機(jī)最大速度選擇(xuǎnzé)步進(jìn)電機(jī)最大速度一般在600～1200

rpm。交流伺服電機(jī)額定速度一般在3000

rpm，最大轉(zhuǎn)速為5000rpm。機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)要根據(jù)此參數(shù)設(shè)計(jì)。第二十七頁(yè)，共66頁(yè)。2.

電機(jī)定位精度的選擇機(jī)械傳動(dòng)比確定后，可根據(jù)控制系統(tǒng)的定位精度選擇步進(jìn)電機(jī)的步距角及驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分等級(jí)。一般選電機(jī)的一個(gè)步距角對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)定位精度的1/2或更小。注意：當(dāng)細(xì)分等級(jí)大于1/4后，步距角的精度不能保證。伺服電機(jī)編碼器的分辨率選擇：分辨率要比定位精度高一個(gè)數(shù)量級(jí)。3.電機(jī)力矩選擇步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩一下子很難確定，我們(wǒ

men)往往先確定電機(jī)的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機(jī)工作的負(fù)載，而負(fù)載可分為慣

性負(fù)載和摩擦負(fù)載二種。直接起動(dòng)時(shí)（一般由低速）時(shí)二種負(fù)載均要

考慮，加速起動(dòng)時(shí)主要考慮慣性負(fù)載，恒速運(yùn)行進(jìn)只要考慮摩擦負(fù)載。一般情況下，靜力矩應(yīng)為摩擦負(fù)載的2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機(jī)的機(jī)座及長(zhǎng)度便能確定下來（幾何尺寸）轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算物體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為： 式中：dV為體積元，

為物體密度，r為體積元與轉(zhuǎn)軸的距離。單位：kgm2第二十八頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：輸出拼音：shūchū解釋：從內(nèi)部送到外部。如：血液從心臟輸出，經(jīng)血管分布到全身組織。商品或資本從某一國(guó)銷售或投放到國(guó)外?？茖W(xué)技術(shù)上指能量、信號(hào)等從某種機(jī)構(gòu)或裝置發(fā)出。將負(fù)載(fùzài)質(zhì)量換算到電機(jī)輸出軸上轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，常見傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與公式如下：第二十九頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：必須拼音：bìxū解釋：一定需要，不可缺少?！稏|觀漢記·馮衍傳》：“將軍所仗，必須良材。”北魏賈思勰《齊民要術(shù)·種桑柘》：“春採(cǎi)者必須長(zhǎng)梯高機(jī)，數(shù)人一樹，還條復(fù)枝，務(wù)令凈盡?！鼻謇顫O《閑情偶寄·種植·木芙蓉》：“然水芙蓉必須池沼，‘所謂伊人，在水一方’者，不可數(shù)得?！倍ㄒ?。表示事理和情理上的必要。北齊顏之推《顏氏家訓(xùn)·后聚》：“河北鄙於側(cè)出不預(yù)人流，是以必須重娶。”唐杜甫《覃山人隱居》詩(shī)：“予見亂離不得已，子知出處必須經(jīng)?！薄段饔斡洝返诹兀骸靶∈泶耍仨毰c他斗個(gè)變化?！泵珴蓶|《論人民民主專政》：“我們必須克服困難，我們必須學(xué)會(huì)自己不懂的東西?！北囟?。表示判斷或推論的確鑿或必然。宋蘇軾《相度準(zhǔn)備賑濟(jì)第一狀》：“又本州須糴常平米二十餘萬石，諸州亦各收買，似此爭(zhēng)糴，必須踴貴。”宋吳曾《能改齋漫錄·記事一》：“曾

曰：‘所至有捕盜者。從人單露，必須易敗?！薄端疂G傳》第十八回：“不知那六個(gè)是甚么人，必須也不是善良君子?！雹? 加速度計(jì)算(jì

suàn)控制系統(tǒng)要定位準(zhǔn)、最大速度Vmax，可得電機(jī)的角加速(jiās確，物體運(yùn)動(dòng)(yùndòng)必須有加減速過程，如右圖所示。已知加速(jiāsù)時(shí)間ù)度：(rad

/

s2)③

電機(jī)力矩計(jì)算

力矩計(jì)算公式為：式中：TL為系統(tǒng)外力折算到電機(jī)上的力矩；為傳動(dòng)系統(tǒng)的效率。第三十頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：選擇拼音：xuǎnzé解釋：挑選；選取?！赌印ど型小罚骸笆枪蔬x擇天下賢良圣知辯慧之人，立以為天子?！薄妒酚洝せ袀黢疑賹O論》：“選擇賢材。各任之以其能，賞異等，罰不肖?！碧贫拍痢洞伺e蔣係自代狀》：“伏以封還詔書，駮正時(shí)事，職業(yè)實(shí)重，選擇宜精?！薄毒劳ㄑ浴に尴阃埡朴鳅L鶯》：“我止有一女，所恨未能選擇佳壻，若早知，可以商議?！标愐恪断蛐沱惛琛罚骸澳銓W(xué)會(huì)了在緊要關(guān)頭進(jìn)行選擇，愛護(hù)人民的事業(yè)重于愛護(hù)自己?！敝笒x吉利日子?！度辶滞馐贰返谌兀骸拔疑倌陼r(shí)也知道地理，也知道算命，也知道選擇?！眳⒁姟斑x日”。四、計(jì)算例題（直線運(yùn)動(dòng)）運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算動(dòng)力學(xué)計(jì)算選擇同步帶直徑(zhíjìng)Φ和步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)m

計(jì)算電機(jī)力矩，選擇電機(jī)型號(hào)第三十一頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：平均速度拼音：pínɡ

jūn

sù

dù解釋：四、計(jì)算(jì

suàn)例題（直線運(yùn)動(dòng)）已知：直線平臺(tái)水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)，最大行程L＝400

mm，同步帶傳動(dòng)；往復(fù)運(yùn)動(dòng)周期為T

＝

4s；重復(fù)定位誤差 0.05

mm；平臺(tái)運(yùn)動(dòng)質(zhì)量M＝

10

kg，無外力。求：電機(jī)型號(hào)、同步帶輪直徑(zhíjìng)、最大細(xì)分?jǐn)?shù)。平臺(tái)(píngtái)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算平均速度為：設(shè)加速時(shí)間為0.1S；(步進(jìn)電機(jī)一般取加速時(shí)間為：0.1~1秒)(伺服電機(jī)一般取加速時(shí)間為：0.05~0.5秒)則加減速時(shí)間共為0.2

S，且加減速過程的平均速度為最大速度的一半。第三十二頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：所以拼音：suǒyǐ解釋：原因，情由。《文子·自然》：“天下有始主莫知其理，唯圣人能知所以?！薄妒酚洝ぬ饭孕颉罚骸啊洞呵铩分?，弒君三十六，亡國(guó)五十二，諸侯奔走不得保其社稷者不可勝數(shù)。察其所以，皆失其本已?！碧祈n愈《李花》詩(shī)之一：“問之不肯道所以，獨(dú)繞百帀至日斜。”金董解元《西廂記諸宮調(diào)》卷一：“紅娘曰：‘非先生所知也?！唬骸嘎勊??！薄度辶滞馐贰返谝换兀骸皢柶渌?，都是黃河沿上的州縣，被河水決了，田廬房舍，盡行漂沒?！笨膳c形容詞或動(dòng)詞組成名詞性詞組，仍表示原因、情由?！肚f子·天運(yùn)》：“彼知矉美，而不知矉之所以美。”《史記·衛(wèi)康叔世家》：“必求殷之賢人君子長(zhǎng)者，問其所以興，所以亡，而務(wù)愛民?！庇靡?，用來?！肚f子·天地》：“是三者，非所以養(yǎng)德也?！薄妒酚洝っ蠂L君列傳》：“若急，終無以償，上則為君好利不愛士民，下則有離上抵負(fù)之名，非所以厲士民彰君聲也?！彼翁K洵《幾策·審勢(shì)》：“故威與惠者，所以裁節(jié)天下強(qiáng)弱之勢(shì)也?！边B詞。表示因果關(guān)系。用在下半句，由因及果?！盾髯印ぐЧ罚骸熬淮藛?，而問舜冠，所以不對(duì)?！北饼R顏之推《顏氏家訓(xùn)·慕賢》：“世人多蔽，貴耳賤目，重遙輕近……所以魯人謂孔子為‘東家丘’?！碧评畎住杜c韓荊州書》：“一登龍門，則聲譽(yù)十倍，所以龍盤鳳逸之士，皆欲收名定價(jià)於君侯。”《紅樓夢(mèng)》第六二回：“他和林妹妹是一日，他所以記得?！壁w樹理《三里灣·放假》：“可是她每天都是第一個(gè)先到的，所以對(duì)這房子里邊的情況很熟悉?！边B詞。表示因果關(guān)系。用在上半句，由果探因?！妒酚洝の汗恿袀鳌罚骸皠偎宰愿綖榛橐稣?，以公子之高義，為能急人之困?！睗h趙曄《吳越春秋·勾踐伐吳外傳》：“異日，種諫曰：‘臣所以在（早）朝而晏罷若身疾作者，但為吳耳！’”《初刻拍案驚奇》卷二八：“所以相邀相公遠(yuǎn)來者，正要相公游此間耳?！币ρ┷蟆独钭猿伞返谝痪淼谝徽拢骸袄钭猿芍愿矣谙驏|奔竄，是因?yàn)樗?lián)絡(luò)羅汝才到潼關(guān)接應(yīng)?！边B詞。表示因果關(guān)系。上半句用“因”或“緣”，下半句用“所以”。后來發(fā)展為“因?yàn)椤浴钡木涫?。唐劉肅《大唐新語(yǔ)·諧謔》：“只因心溷溷，所以面團(tuán)團(tuán)?！鼻笆褙炐荨妒裢跞氪蟠人侣犞v》詩(shī)：“祇緣支遁談經(jīng)妙，所以許詢都講來?！薄独蠚堄斡洝返谝换兀骸耙虬斯晌恼伦龅貌煌ǎ詫W(xué)也未曾進(jìn)得一個(gè)?！崩仙帷逗诎桌睢罚骸昂诶钍俏业暮糜?，因?yàn)槌５剿胰?，所以?duì)白李的事兒也略知一二?！笨梢??！兑住で罚骸爸倚?，所以進(jìn)德也；修辭立其誠(chéng)，所以居業(yè)也?！薄肚f子·知北游》：“人倫雖難，所以相齒?！蓖跻督?jīng)傳釋詞》卷九：“言可以相齒也。”《文子·上仁》：“貴以身治天下，可以寄天下；愛以身治天下，所以託天下?！彼鳎鶠??！墩撜Z(yǔ)·為政》：“子曰：‘視其所以，觀其所由，察其所安。人焉廋哉？人焉廋哉？’”康有為注：“以，為也?！惫视校篖

＝

0.2 Vmax

/

2

＋

1.8 Vmax

＝

0.4

m得： Vmax

＝

0.4

/

（

0.2

/

2

＋

1.8

）＝

0.211

m/s所以(suǒyǐ)，加速度為：加速距離(jùlí)：勻速距離(jùlí)：減速距離(jùlí)和加速距離(jùlí)相同，2. 動(dòng)力學(xué)計(jì)算(jì

suàn)同步帶上需要拉力：F

＝

M

a+f摩擦力：f

＝

M

g設(shè)導(dǎo)軌摩擦系數(shù)＝0.19.8

＝

9.8

N則摩擦力：f＝0.1

10慣性力:F1

＝

Ma＝10

2.11

＝

21.1

N故：同步帶上要有拉力F

＝

F1+f

＝

21.1＋9.8＝

30.9

N第三十三頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：電機(jī)拼音：diànjī解釋：一切產(chǎn)生和應(yīng)用電能的機(jī)器，特指發(fā)電機(jī)或電動(dòng)機(jī)。3. 選擇(xuǎnzé)同步帶直徑Φ和步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)m設(shè)同步帶直徑Φ＝30

mm周長(zhǎng)為C＝3.14Φ

＝

3.1430 ＝

94.2

mm核算定位精度：脈沖(màichōng)當(dāng)量δ

＝

C/(200m)

<

0.05；第2級(jí)主動(dòng)輪直徑(zhíjìng)仍?。害?＝

30

mm；第1級(jí)主動(dòng)輪直徑(zhíjìng)取：Φ1＝

25

mm；減速比?。篿＝1：3；m

>

C

/

(200 0.05)=

94.2

/

(2000.05)

=

9.42核顯算然最，大細(xì)轉(zhuǎn)分速數(shù)：太n大ma，x

最＝大V轉(zhuǎn)ma速x/太C低＝。0.211/(94.2/1000)＝2.24

r/s但是，同步帶直徑也不可能小2倍，所以只能增加一級(jí)減速第三十四頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：轉(zhuǎn)速拼音：zhuàn

sù解釋：轉(zhuǎn)動(dòng)物體在單位時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)過的轉(zhuǎn)數(shù)。各種機(jī)器的轉(zhuǎn)速通常用每分鐘的轉(zhuǎn)數(shù)來表示。則第1級(jí)從動(dòng)輪直徑為?。害?＝75

mm；電機(jī)最大轉(zhuǎn)速為：驅(qū)動(dòng)器細(xì)分?jǐn)?shù)：故，取4細(xì)分就很合適(héshì)了。實(shí)際脈沖當(dāng)量：4. 計(jì)算電機(jī)力矩(lì

jǔ)，選擇電機(jī)型號(hào)第2級(jí)主動(dòng)輪上的力矩：T2＝FΦ3

/

2i

=第1級(jí)主動(dòng)輪上，即電機(jī)軸上的力矩：T1＝T2 i

＝F

Φ3

/

20.155

Nm由于沒有考慮同步帶的效率、導(dǎo)軌和滑塊裝配誤差(wùchā)造成的摩擦、同步帶輪的摩擦和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等因素，同時(shí)，步進(jìn)電機(jī)在高速時(shí)扭矩要大幅度下降；所以，取安全系數(shù)為3比較保險(xiǎn)。故，電機(jī)力矩To＝0.155 3

＝

0.465

Nm第三十五頁(yè)，共66頁(yè)。選57HS09即可，其靜力矩為0.9

Nm。和57HS09類似的電機(jī)矩頻特性(tèxìng)圖如下：2細(xì)分（半步）：nmax＝403

r/min

＝2687pps時(shí)，T＝

50

N

cm＝

0.5

N

m第三十六頁(yè)，共66頁(yè)。五、雷賽公司步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的命名(mìng

mí

ng)方法第三十七頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：三相拼音：sān

xiānɡ解釋：三位丞相。指漢代朱博、平當(dāng)、王嘉?！稘h書·孔光傳》：“光退閭里，杜門自守。而朱博代為丞相，數(shù)月，坐承傅太后指妄奏事自殺。平當(dāng)代為丞相，數(shù)月薨。王嘉復(fù)為丞相，數(shù)諫爭(zhēng)忤指。旬歲間閲三相，議者皆以為不及光?！蹦铣R謝朓《秋夜講解》詩(shī)：“六龍且無借，三相寧久長(zhǎng)?！比回┫?。指唐代張嘉貞、張延賞、張弘靖。唐李綽《＜尚書故實(shí)＞序》：“賓護(hù)尚書河?xùn)|張公，三相盛門，四朝雅望?！眳⒁姟叭鄰埣摇?。唐代指中書、門下、尚書三省首腦。宋王讜《唐語(yǔ)林·補(bǔ)遺一》：“玄宗時(shí)，以林邑國(guó)進(jìn)白鸚鵡，慧利之性特異常者，因暇日以金籠飾之，示於三相。上再三美之?！绷?、雷賽公司(ɡōnɡ

sī)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品線介紹M系列MD系列ME系列系列概述M880/M840/M860/M535四個(gè)型號(hào)基于IMS技術(shù)。第一代產(chǎn)品，綜合性能較好，成本高。包括兩相和三相產(chǎn)品，兩相有MD556/MD882/MD2278，三相有3MD560/3MD2280，屬第二代產(chǎn)品，低噪聲，成本較M系列低，較ME系列高低成本系列，包括ME432/M542/ME742/ME872，第二代產(chǎn)品低速平穩(wěn)性中低速噪聲高速性能電機(jī)/驅(qū)動(dòng)發(fā)熱成本備注M415/M420/MA335B/M325為小驅(qū)動(dòng)器，性能與M系列接近，適合24V左右的應(yīng)用，成本較低。第三十八頁(yè)，共66頁(yè)。七、電機(jī)接線(jiē

xiàn)方法步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接線方法光電隔離原件(yuán

jiàn)作用：電氣隔離、抗干擾共陽(yáng)極接法、共陰極接法和差分方式接法共陽(yáng)極(yángjí)接法共陰極接法第三十九頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：差分拼音：chà

fēn解釋：古數(shù)學(xué)名詞，即衰分。分配比例的算法?！吨芏Y·地官·保氏》“六曰九數(shù)”漢鄭玄注引鄭司農(nóng)云：“九數(shù)：方田、粟米、差分、少?gòu)V、商功、均輸、方程、贏不足、旁要?！辈铄e(cuò)。《天雨花》第四回：“夫人便道承下問，我言安得有差分?！辈罘?chà

fēn)方式典型接線方法第四十頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：電機(jī)拼音：diànjī解釋：一切產(chǎn)生和應(yīng)用電能的機(jī)器，特指發(fā)電機(jī)或電動(dòng)機(jī)。2.

4、6和8線電機(jī)接線(jiē

xiàn)方法

四線電機(jī)(diànjī)和六線電機(jī)(diànjī)高速度模式：輸出電流設(shè)成等于或略小于電機(jī)(diànjī)額定電流值；六線電機(jī)(diànjī)高力矩模式：輸出電流設(shè)成電機(jī)(diànjī)額定電流的0.7倍；八線電機(jī)(diànjī)并聯(lián)接法：輸出電流應(yīng)設(shè)成電機(jī)(diànjī)單極性接法電流的1.4倍；八線電機(jī)(diànjī)串聯(lián)接法：輸出電流應(yīng)設(shè)成電機(jī)(diànjī)單極性接法電流的0.7倍。第四十一頁(yè)，共66頁(yè)。八、評(píng)判步進(jìn)系統(tǒng)好壞的依據(jù)振動(dòng)(zhèndòng)、噪音（運(yùn)

行平穩(wěn)性）；中、高速力矩；溫升（發(fā)熱情況）；保護(hù)功能；可靠性第四十二頁(yè)，共66頁(yè)。九、使用過程中常見問題及原因(yuányīn)分析第四十三頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：?jiǎn)?dòng)拼音：qǐdòng解釋：猶勞動(dòng)，勞駕?！端疂G傳》第四九回：“吳學(xué)究道：‘啟動(dòng)戴院長(zhǎng)到山寨里走一遭?！敝芰⒉ā侗╋L(fēng)驟雨》第一部五：“我們掌柜的再三致意，一定要啟動(dòng)蕭隊(duì)長(zhǎng)光臨?！敝芰⒉ā渡洁l(xiāng)巨變》上二：“‘有妥當(dāng)?shù)胤?，明天去吧。今晚你睡在這里，我回去住。

’‘啟動(dòng)你還行？’”發(fā)動(dòng)；開動(dòng)?！痘ǔ恰?981年第2期：“趙東山把麻袋墊在車輪下面，司機(jī)啟動(dòng)馬達(dá)?！薄度嗣袢?qǐng)?bào)》1981.2.21：“從河南確山縣城開往普會(huì)寺公社的公共汽車就要啟動(dòng)時(shí)，上來了一位頭發(fā)斑白，身披軍大衣的老同志?！?、步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式有幾種？一般來說，步進(jìn)電機(jī)有恒壓，恒流驅(qū)動(dòng)兩種，恒壓驅(qū)動(dòng)已近淘汰，目前普遍使用恒流驅(qū)動(dòng)。

5、步進(jìn)電機(jī)精度為多少？是否(shì

fǒu)累積？一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的3-5%。步進(jìn)電機(jī)單步的偏差并不會(huì)影響到下一步的精度因此步進(jìn)電機(jī)精度不累積。6、步進(jìn)電機(jī)的外表溫度允許達(dá)到多少？步進(jìn)電機(jī)溫度過高首先會(huì)使電機(jī)的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降甚至于丟失。因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn)；一般來說，磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏１３０度以上，因此步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏８０－９０度完全正常。

7、為什么步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速升高而下降？當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)；頻率越高，反向電動(dòng)勢(shì)越大。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。8、為什么步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn)，但若高于一定速度就無法啟動(dòng)，并伴有嘯叫聲?步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載啟動(dòng)頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動(dòng)頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)牡退偕礁咚伲?。我們建議空載啟動(dòng)頻率選定為電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)一圈所需脈沖數(shù)的２倍。第四十五頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：能否拼音：nénɡ

fǒu解釋：有才能與否?！蹲髠鳌は骞荒辍罚骸肮珜O揮能知四國(guó)之為，而辨於其大夫之族姓、班位、貴賤、能否，而又善為辭令?！薄稘h書·諸葛豐傳》：“臣豐駑怯，文不足以勸善，武不足以執(zhí)邪，陛下不量臣能否，拜為司隸尉。”晉張協(xié)《雜詩(shī)》之五：“不見郢中歌，能否居然別，《陽(yáng)春》無和者，《巴人》皆下節(jié)?！薄稌x書·武帝紀(jì)》：“古者歲書羣吏之能否，三年而誅賞之。

”能夠不能夠。《水滸傳》第四回：“智深不曉得禪宗答應(yīng)能否兩字，卻便道：‘灑家記得?！娚夹?。”劉大白《是誰(shuí)把》詩(shī)：“是誰(shuí)把空中明月，捻得如鉤？待我來傳鉤作鏡，看永久團(tuán)圓能否？”許地山《空山靈雨·難解決的問題》：“以前的話能否鉆入我耳

里，且不用說，單是這一句，使我不能不注意?！?、如何克服兩相混合式步進(jìn)電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的振動(dòng)和噪聲？步進(jìn)電機(jī)低速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)振動(dòng)和噪聲大是其固有的缺點(diǎn)，一般可采用以下方案來克服：

A、如步進(jìn)電機(jī)正好工作在共振區(qū)，可通過改變減速比提高步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行速度。Ｂ、采用帶有細(xì)分功能的驅(qū)動(dòng)器，這是最常用的，最簡(jiǎn)便的方法。因?yàn)?yīn

wèi)細(xì)分型驅(qū)動(dòng)器電機(jī)的電流變流較半步型平緩。Ｃ、換成步距角更小的步進(jìn)電機(jī)，如三相或五相步進(jìn)電機(jī)，或兩相細(xì)分型步進(jìn)電機(jī)。

Ｄ、換成直流或交流伺服電機(jī)，幾乎可以完全克服震動(dòng)和噪聲，但成本較高。Ｅ、在電機(jī)軸上加磁性阻尼器，市場(chǎng)上已有這種產(chǎn)品，但機(jī)械結(jié)構(gòu)改變較大。10、細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度？步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)（請(qǐng)參考有關(guān)文獻(xiàn)），其主要目的是減弱或消除步進(jìn)

電機(jī)的低頻振動(dòng)，提高電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一個(gè)附帶功能。比如對(duì)于步進(jìn)角為1.8度的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，如果細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為４，那么電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)分辨率為每個(gè)脈沖0.45度，電機(jī)的精度能否達(dá)到或接近0.45度，還取決于細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細(xì)分驅(qū)動(dòng)器精度

可能差別很大；細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。11、四相驅(qū)動(dòng)合式步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器的串聯(lián)接法和并聯(lián)接法有什么區(qū)別？四相混合式步進(jìn)電機(jī)一般由兩相驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)，因此，連接時(shí)可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機(jī)接成兩相使用。串聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較的場(chǎng)合使用。此時(shí)需要的驅(qū)動(dòng)器輸出電流為電機(jī)相電流的0.7倍，因而電機(jī)發(fā)熱??；并聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較高的場(chǎng)合使用（又稱高速接法），所需要的驅(qū)動(dòng)器輸出電流為電機(jī)相電流的1.4倍，因而電機(jī)發(fā)熱較大。第四十六頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：輸出拼音：shūchū解釋：從內(nèi)部送到外部。如：血液從心臟輸出，經(jīng)血管分布到全身組織。商品或資本從某一國(guó)銷售或投放到國(guó)外?？茖W(xué)技術(shù)上指能量、信號(hào)等從某種機(jī)構(gòu)或裝置發(fā)出。12、如何確定步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器直流供電電源？Ａ、供電電源供電電壓的確定混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的供電電源電壓一般是一個(gè)較寬的范圍，電源電壓通常(tōngcháng)根據(jù)

電機(jī)的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來選擇。如果電機(jī)工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過驅(qū)動(dòng)器的最大輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動(dòng)器。如果電機(jī)工作轉(zhuǎn)

速較低，則可以考慮電壓選取較低值。Ｂ、供電電源輸出電流的確定供電電源電流一般根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的輸出相電流Ｉ來確定。如果采用線性電源，電源電流一般可取Ｉ的

1.1-1.3倍；如果采用開關(guān)電源，電源電流一般可取Ｉ的1.5-2.0倍。如果一個(gè)供電源同時(shí)給幾個(gè)驅(qū)動(dòng)器供電，則應(yīng)考慮供電電源的電流應(yīng)適當(dāng)加倍。13、混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的使能信號(hào)Ｅna一般在什么情況下使用？當(dāng)使能信號(hào)Ｅna為低電平時(shí)，驅(qū)動(dòng)器輸出到電機(jī)的電流被切斷，電機(jī)轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機(jī)狀態(tài)）。在有些自動(dòng)化設(shè)備中，如果在驅(qū)動(dòng)器不斷電的情況下要求可以用手動(dòng)直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸，就可以將Ｅna置低，使電機(jī)脫機(jī)，進(jìn)行手動(dòng)操作或調(diào)節(jié)。手動(dòng)完成后，再將Ｅna信號(hào)置高，以繼續(xù)自動(dòng)控制。14、如何用簡(jiǎn)單的方法調(diào)整兩相步進(jìn)電機(jī)通電后的轉(zhuǎn)動(dòng)方向？只需將電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器接線的Ａ+和A-（或者B+和B-)對(duì)調(diào)即可。第四十七頁(yè)，共66頁(yè)。比較十一(Shí－Yī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與交流伺服電動(dòng)機(jī)的性能

控制精度不同低頻特性不同

矩頻特性不同過載能力不同運(yùn)行性能不同速度響應(yīng)性能不同

效率指標(biāo)不同第四十八頁(yè)，共66頁(yè)。十一(Shí－Yī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與交流伺服電動(dòng)機(jī)的性1.能控比制較精度不同

兩相步進(jìn)電機(jī)步距角為1.8°；德國(guó)百格拉(ɡélā)公司生產(chǎn)的三相混合式步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器，可以細(xì)分控制來實(shí)現(xiàn)步距角為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、

0.036°，兼容了兩相和五相步進(jìn)電機(jī)的步距角。交流伺服電動(dòng)機(jī)的控制精度由電動(dòng)機(jī)后端的編碼器保證。如對(duì)帶標(biāo)準(zhǔn)2500線

編碼器的電動(dòng)而言，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用4倍頻率技術(shù)，則其脈沖當(dāng)量為360°/10000=0.036°；對(duì)于帶17位編碼器的電動(dòng)機(jī)而

言，驅(qū)動(dòng)器每接收217=131072個(gè)脈沖電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.00274658°，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)脈沖當(dāng)量的1/655。第四十九頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：往往拼音：wǎngwǎng解釋：副詞，表示某種情況時(shí)常存在或經(jīng)常發(fā)生：他～工作到深夜。2.低頻特性不同2.兩相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。交流伺2.服電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。2.矩頻特性不同2.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高速是會(huì)急劇下2.降。交流伺服電動(dòng)機(jī)為恒力矩輸出，即在額定轉(zhuǎn)速（如3000RPM）2.以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩。2.過載能力不同2.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一般不具有過載能力，而交流伺服電動(dòng)機(jī)有較強(qiáng)的過載2.能力，一般最大轉(zhuǎn)矩可為額定轉(zhuǎn)矩的3倍，可用于克服慣性負(fù)載在2.啟動(dòng)瞬間的慣性力矩。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)因?yàn)闆]有這種過載能力，在選型2.時(shí)為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大(jiào

dà)轉(zhuǎn)矩的電動(dòng)機(jī)，便出2.現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象。第五十頁(yè)，共66頁(yè)。5.

運(yùn)行性能不同5.

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制為開環(huán)控制，啟動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)5.

丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象；停止時(shí)如轉(zhuǎn)速過高，易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所5.

以為保證其控制精度，應(yīng)處理好升、降速問題。交流伺服驅(qū)動(dòng)系5. 統(tǒng)為閉環(huán)控制，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般(yībān)不會(huì)出現(xiàn)丟步或5.

過沖現(xiàn)象，控制性能更為可靠。5.

速度響應(yīng)性能不同5. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)從靜止加速到工作速度（一般(yībān)為幾百RPM）需要200~400ms。5. 交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的加速性能較好，從靜止加速到工作速度（如5. 3000RPM），一般(yībān)僅需幾毫秒，可用于快速啟動(dòng)的控制場(chǎng)合。5.

效率指標(biāo)不同5. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的效率比較低，一般(yībān)60%以下。交流伺服電機(jī)的效率比較高，5. 一般(yībān)80%以上。因此步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的溫升也比交流伺服電機(jī)的高。第五十一頁(yè)，共66頁(yè)。2. 三系列(xìliè)典型驅(qū)動(dòng)器（MD882；M860A；ME872）溫升對(duì)比MD882：

52-26=26K；M860A：

52-26=26K

；ME872：

62-26=36K試驗(yàn)條件：配試電機(jī)86HS85，68VDC，速度2R/S，8細(xì)分，驅(qū)動(dòng)器設(shè)定在最大電流值（實(shí)測(cè)值為：MD882：9A；M860A：7.2A；ME872：7.2A）。三種驅(qū)動(dòng)器的殼體、蓋子完全一樣。結(jié)論：溫升指標(biāo)由好到差依此是MD882、M860A、ME872。特別注明：盡管MD882、M860A的溫升一致為26K，但考慮到MD882的試驗(yàn)電流大于M860A的試驗(yàn)電流，所以(suǒyǐ)說明MD882的溫升比

M860A的好。第五十二頁(yè)，共66頁(yè)。3.

電流波形(bō

xínɡ)對(duì)比M860A

MD882ME872第五十三頁(yè)，共66頁(yè)。4.

M860和MD882的矩頻曲線(qūxiàn)對(duì)比第五十四頁(yè)，共66頁(yè)。詞語(yǔ)：不同拼音：bù

tónɡ解釋：不相同；不一樣。南朝梁劉勰《文心雕龍·定勢(shì)》：“所習(xí)不同，所務(wù)各異，言勢(shì)殊也?！鼻笆耥f莊《關(guān)河道中作》詩(shī)：“往來千里路長(zhǎng)在，聚散十年人不同?！泵珴蓶|《在省市自治區(qū)黨委書記會(huì)議上的講話》二：“他們想問題做事情的方法，他們的歷史習(xí)慣，跟我們不同?！辈煌??！端螘埳蹅鳌罚骸疤鹃L(zhǎng)史何勗不同，欲席捲奔鬱洲，自海道還都?！薄赌淆R書·鄱陽(yáng)王鏘傳》：“殿下但乘油壁車入宮，出天子置朝堂，二王夾輔號(hào)令，粲等閉城門上仗，誰(shuí)敢不同？”不和?！逗鬂h書·孔融傳》：“﹝融﹞與中丞趙舍不同，託病歸家?！?.

雷

M860不同細(xì)分的矩頻曲線(qūxiàn)對(duì)比第五十五頁(yè)，共66頁(yè)。驅(qū)動(dòng)器:M860電機(jī):86HS85細(xì)分:16峰值電流:7.2A儀