仿真技術(shù)入門(mén)與實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目四

ABB

機(jī)器人I/O配置連碩課程資源組深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心S

HEN

Z

HEN

L

I

A

N

S

H

U

O

R

O

B

O

T

V

O

C

A

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I

O

N

A

L

T

R

A

I

N

I

N

G

CEN

TER海倫暫

H

N

D

/ER代碼-3

0

0

1%知識(shí)目標(biāo)

了解DSQC652輸入輸出模塊結(jié)構(gòu)和接口連接說(shuō)明；

掌握在RobotStudio的虛擬示教器中進(jìn)行

I/0配置方法；

掌握在RobotStudio的I/0系統(tǒng)中進(jìn)行I/0配置方法。情感目標(biāo)

激發(fā)學(xué)生對(duì)本課程的學(xué)習(xí)興趣；

增強(qiáng)學(xué)生的動(dòng)手能力，培養(yǎng)學(xué)生的團(tuán)隊(duì)合作精神；在技能實(shí)踐中，促進(jìn)學(xué)生職業(yè)素養(yǎng)的養(yǎng)成。技能目標(biāo)能描述DSQC652輸入輸出模塊結(jié)構(gòu)；能完成DSQC652輸入輸出模塊接口連接；能在RobotStudio的虛擬示教器中完成I/0配置；能在RobotStudio的I/0系統(tǒng)中完成/0配置。D1任務(wù)DSQC652輸入輸出模塊三V主頁(yè)手動(dòng)SSrr

sst

a

s

2

8(

L

-)防護(hù)裝置停止已停止(速度1

0

0%)自助生…屏幕2led

1目錄02

模塊接口連接說(shuō)明011

硬件結(jié)構(gòu)型號(hào)描述DSQC6518個(gè)數(shù)字輸入、8個(gè)數(shù)字輸出、2個(gè)模擬輸出DSQC65216個(gè)數(shù)字輸入、16個(gè)數(shù)字輸出DSQC6538個(gè)數(shù)字輸入、8個(gè)數(shù)字輸出、帶有繼電器DSQC355A4個(gè)模擬輸入、4個(gè)模擬輸出DSQC377A輸送鏈跟蹤單元ABB機(jī)器人控制器中常用標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出(I/0)板，主要有五種。本節(jié)主要介紹DSQC652輸入輸出模塊。深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER海倫暫W服票代碼300201硬件結(jié)構(gòu)① 數(shù)字輸出信號(hào)指示燈；② X1、X2數(shù)字輸出接口；③X5 DeviceNet通信總線接口④ X3、X4數(shù)字輸入接口；⑤ 模塊工作指示燈；數(shù)字輸入指示燈。DSQC652硬件98深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTERam2a

XXxxxxXASB海倫琶HNDCER600201omx33HAC025917-001/00SQC

652ames端子序號(hào)系統(tǒng)定義地址1輸出通道102輸出通道213輸出通道324輸出通道435輸出通道546輸出通道65端子序號(hào)系統(tǒng)定義地址7輸出通道768輸出通道8790V海倫暫HWDMER

碼：1

0

6

2

4

1模塊接口連接說(shuō)明DSQC652的X1數(shù)字輸出接線排接口說(shuō)明深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心S

HE

N

Z

HE

N

L

I

A

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S

H

U

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L

T

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A

I

N

I

N

G

C

EN

TE

R端子序號(hào)系統(tǒng)定義地址1輸出通道982輸出通道1093輸出通道11104輸出通道12115輸出通道13126輸出通道14137輸出通道15148輸出通道161590V1024V海倫暫HWDMER

碼：1

0

6

2

4

1模塊接口連接說(shuō)明DSQC652的X2數(shù)字輸出接線排接口說(shuō)明深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心S

HE

N

Z

HE

N

L

I

A

N

S

H

U

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N

A

L

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A

I

N

I

N

G

C

EN

TE

R端子序號(hào)系統(tǒng)定義地址1輸入通道102輸入通道213輸入通道324輸入通道435輸入通道546輸入通道657輸入通道768輸入通道8790V10海倫暫HWDMER

碼：1

0

6

2

4

1模塊接口連接說(shuō)明DSQC652的X3數(shù)字輸出接線排接口說(shuō)明深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHENLIANSHUOROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER端子序號(hào)系統(tǒng)定義地址1輸入通道982輸入通道1093輸入通道11104輸入通道12115輸入通道13126輸入通道14137輸入通道15148輸入通道161590V10海倫暫HWDMER

碼：1

0

6

2

4

1模塊接口連接說(shuō)明DSQC652的X4數(shù)字輸出接線排接口說(shuō)明深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心S

HE

N

Z

HE

N

L

I

A

N

S

H

U

O

R

O

B

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T

V

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C

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O

N

A

L

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R

A

I

N

I

N

G

C

EN

TE

R端子序號(hào)系統(tǒng)定義10V

BLACK2CAN信號(hào)線low(藍(lán)色)3屏蔽線4CAN信號(hào)線high(白色)524V(紅色)6GND地址選擇公共端7模塊IDbitO(LSB)8模塊IDbit1(LSB)9模塊IDbit2(LSB)10模塊IDbit3(LSB)11模塊IDbit4(LSB)海倫暫HWDMER民碼-300201模塊接口連接說(shuō)明DSQC652的X5

DeviceNet通信總線端子說(shuō)明深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER任務(wù)二I/0配置三V主頁(yè)手SSrr

ss動(dòng)t

a

s

2

8(

L

-)防護(hù)裝置停止已停止(速度1

0

0%)色生屏幕2led

101|

在RobotStudio的虛擬示教器中進(jìn)行I/002

在RobotStudio的I/0系統(tǒng)中進(jìn)行I/0配目錄監(jiān)控FlexPendantI/0語(yǔ)言Prog

Keys日期和時(shí)間動(dòng)作監(jiān)控和執(zhí)行設(shè)置配置Flex

Pendant系統(tǒng)配置常用I/0信號(hào)設(shè)置當(dāng)前語(yǔ)言配置可編程按鍵系統(tǒng)診斷01

在RobotStudio的虛擬示教器中進(jìn)行I/0配置利用虛擬示教器配置機(jī)器人的I/O的方法，配置一塊地址為10的DeviceNet設(shè)

備

(

以DSQC652

為例),并將其命名為

“board10”。備份與恢復(fù)校準(zhǔn)控制面板事件日志F

le

x

P

e

n

d

a

n

t資源管理器系統(tǒng)信息自動(dòng)生產(chǎn)窗口程序編輯器程序數(shù)據(jù)深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER生產(chǎn)屏幕HotEdit觸摸屏校準(zhǔn)觸摸屏設(shè)置機(jī)器人控制器的日期和時(shí)間宮輸入輸出手動(dòng)操縱海倫暫類別選項(xiàng)概況System

Options709-1

DeviceNet

Master/SSystemOptionsDefaultLanguage?

ChineseIndustrialNetworks709-1

DeviceNet

MasDefaultLanguage841-1

EtherNet/IP

Scanner969-1

PROFIBUS

ControllerIndustrialNetworks888-2

PROFINET

ControllerAnybusAdapters888-3PROFINETDevice963-1PROFlenergyMotionPerformance海倫暫01在RobotStudio的虛擬示教器中進(jìn)行I/0配置確保機(jī)器人系統(tǒng)中包含有709-1DeviceNet工業(yè)網(wǎng)絡(luò)選項(xiàng)，否則無(wú)法添加

DeviceNet設(shè)備深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER工業(yè)網(wǎng)絡(luò)選項(xiàng)添加W

O海倫哲股票代磷：30020101

在RobotStudio的虛擬示教器中進(jìn)行I/0配置AccessLevelCrossConnection深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER實(shí)例類型選擇D

e

v

ic

e

Tru

st

L

e

v

e

lD

e

v

ic

e

N

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tC

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m

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dDeviceNet

DeviceD

e

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e

N

e

tIn

te

rn

a

lD

e

v

ic

eIndustrial

NetworkR

o

u

teSignal

SignalSafe

LevelSystem

Input System

Output文件主題顯示全部編輯添加刪除增加DeviceNet實(shí)例兩種添加方法：模板或者自定義。自定義陽(yáng)N

a

m

eNetworkS

t

a

teT

hen

S

t

a

r

t

u

pT

r

u

s

t

L

e

ve

1S

i

m

u

l

a

tedboard10海倫營(yíng)WD/ER01在RobotStudio的虛擬示教器中進(jìn)行I/0配置7890yui0p「hjk

1nmHomeEnd確定取消tmpoDeviceNetA

c

t

i

v

a

tedDef

a

u

l

t

T

r

u

s

t

Le

ve

10深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER自定義：修改實(shí)例名稱確定取消參數(shù)名稱值7到11共ProductNameRecovery

TimeLabel5000AddressVendor

ID75海倫營(yíng)01

在RobotStudio的虛擬示教器中進(jìn)行I/0配置輸入名稱，例如板卡地址為10,可設(shè)置名稱為board10,確認(rèn)修改并返回上一級(jí)窗口繼續(xù)其他參數(shù)值的修改。注意：名稱不能全為數(shù)字。深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER實(shí)例地址設(shè)置海倫哲

W

O7894561230+/-F-E2Connection

Output

Size(bytes)Connection

Input

Size(bytes)Vendor

ID

75Product

Code

26Device

Type

72八深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心S

HEN

Z

HEN

L

I

A

N

S

H

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B

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V

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C

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I

O

N

A

L

T

R

A

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N

I

N

G

CEN

TER點(diǎn)擊一個(gè)字段以編輯值。名稱Address:=修改board10其他參數(shù)01在RobotStudio的虛擬示教器中進(jìn)行I/0配置實(shí)例board10地址值1

0確定確定取消取消在使用來(lái)自模板值中選擇DSQC652<默認(rèn)>DeviceNet

Generic

DeviceABB

DeviceNet

SAlnayvbeusDeSvliacve

DeviceDSQC

651

Combi

I/O

DeviceDSQC

65224

VDC

I/0

DeviceDSQC

653

Relay

I/0

DeviceDSQC

351B

IBS

Adapter海倫暫

WD/ER1

在RobotStudio

的虛擬示教器中進(jìn)行I/0

配置深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER模板。W

O海倫哲股票代磷：300201深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER01

在RobotStudio的虛擬示教器中進(jìn)行I/0配置2.設(shè)置數(shù)字輸出信號(hào)Access

LevelCross

ConnectionDevice

Trust

LevelDeviceNet

CommandDeviceNet

DeviceDeviceNet

Internal

DeviceIndustrial

NetworkRouteSignal

Safe

LevelSystem

InputSystem

Output海倫哲

WO深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER01在RobotStudio的虛擬示教器中進(jìn)行I/0配置2.設(shè)置數(shù)字輸出信號(hào)顯示全部主題文件U

S

E

R

D

0

O

V

L

DA

S

1刪除90i0p

7k1HomeEnd確定取消海倫置WD/ER八深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER01在RobotStudio

的虛擬示教器中進(jìn)行I/0配置2.設(shè)置數(shù)字輸出信號(hào)I

A

N

F

S

2I

O

N

P

B編輯dia「CAPShiftInt"13WsX7yhn4dc8ujm2qaZ6tgb5e

rfv添加1參數(shù)名稱值歸Name

di0Type

of

Signa

Digita

l

I

nputboard10Assigned

to

Devi

ceSigna

l

Ident

if

ica

tion

Label0Device

Ia

pping海倫置WD/ER01

在RobotStudio的虛擬示教器中進(jìn)行I/0配置2.設(shè)置數(shù)字輸出信號(hào)信號(hào)名稱，除了不能全為數(shù)字外，可以是其他字符的組合，例如采用信號(hào)類型+地址的方式，如di0,表示為地址為0的輸入信號(hào)名稱。深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTERAccess

LevelDevice

Trust

LevelCross

ConnectionDeviceNet

CommandDeviceNet

Internal

DeviceDevice

Net

DeviceIndustrial

NetworkRouteSignal

Safe

LevelSystem

InputSystem

Output海倫哲

W

O文件主題顯示全部深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER01在RobotStudio的虛擬示教器中進(jìn)行I/0配置2.設(shè)置數(shù)字輸出信號(hào)海論費(fèi)WD/ERI

A

N

F

S

2U

S

E

R

D

O

O

V

L

DIONPB3A

S

1編輯添加珊除注意：數(shù)字輸出信號(hào)地址開(kāi)始于0建模擬輸入、參數(shù)名稱值歸Name

do

0Type

of

Signal

Dig

ita

lOutputAssigned

to

Deviceboard

10Signal

Identif

ica

tion

LabelD

e輸v

i出c信e號(hào)I參a

數(shù)pp，in在g示教器中，應(yīng)用同樣的方法也可以創(chuàng)模擬輸出、組輸入信號(hào)和組輸出信號(hào)

001

在RobotStudio的虛擬示教器中進(jìn)行I/0配置2.設(shè)置數(shù)字輸出信號(hào)深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER機(jī)器人系統(tǒng)中包含有709-1DeviceNet選項(xiàng)時(shí)，在RobotStudio中同樣也可以創(chuàng)建Device

NetDevice、數(shù)字輸入信號(hào)、數(shù)字輸出信號(hào)、模擬輸入信號(hào)和模擬輸出信號(hào)。海倫營(yíng)6-300201的I/0

系統(tǒng)中進(jìn)行I/0

配置八深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER02

在RobotStudio深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER02在RobotStudio的I/0系統(tǒng)中進(jìn)行I/0配置1.創(chuàng)建DeviceNet設(shè)備選擇DeviceNet網(wǎng)絡(luò)選項(xiàng)，創(chuàng)建DeviceNet設(shè)備board10,

操作方法：選擇控制器(或RAPID)

菜單，在“控制器”瀏覽窗口中，雙擊

“I/OSystem”,右擊“Device

NetDevice”,單擊“新建Device

NetDevice.”。當(dāng)前工作站配置-I/0

System

X類型NameqSystem1HOME配置cess

LevelCr海倫暫communicationI/0系統(tǒng)CommunicationDeDeviceNet

CommandDevic新eN建et

DeDveivciecNeet

Device..Industrial

NetworkControllerM匪an-Im/a0chSiynsetemMotion使用來(lái)自模板的值DSQC

651

Combi

l/O

Device名

稱

值信息board102已更改Connected

to

Industrial

Network

DeviceNetState

when

System

StartupActivatedTrust

LevelDefaultTrustLevelSimulatedO

Yes◎NoVendor

NameABB

Robotics已更改Product

NameCombi

l/O

Device已更改5000創(chuàng)建Device

NetDevice設(shè)備有兩種方法，Name一種直接在模板中添加，只需更改DeviceNetDevice板的名稱，另一種是可自己定義，要設(shè)置Vendor

ID、Product

Code、ConnectionOutputSize(bytes)、ConneReccovteryiTiome

n(ms)InputSize(bytes)等選項(xiàng)。海倫哲WD最股票代碼3

0

0

2

0

102

在RobotStudio的I/0系統(tǒng)中進(jìn)行I/0配置1.創(chuàng)建DeviceNet設(shè)備八深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTERIdentification

LabelDSQC

651

Combi

l/O

vice已更改Address10已更改Vendor

ID75Product

Code25已更改Device

Type100已更改Production

Inhibit

Time

(ms)10Connectio編n編TypeCNhaengte-DOfe-eStvatie

c(CeOeS)實(shí)W

已更改PollRate1000Connection

Output

Size

(bytes)5已更改海倫置代碼-深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心

SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER02

在RobotStudio的I/0系統(tǒng)中進(jìn)行I/0配置2.創(chuàng)建數(shù)字輸入、輸出信號(hào)雙擊配置節(jié)點(diǎn)中的“I/O

System"/"Signal”,右擊任意一信號(hào)名稱，選擇“新建S

ignal”,如果外部(例如，使用PCSDK開(kāi)發(fā)的機(jī)器人控制客戶端)訪問(wèn)信號(hào)時(shí)，將信號(hào)的Access

Level屬性值設(shè)為All。HNDCE

R

3

0

0

2

0

1當(dāng)前工作站System1HOME配置CommunicationControllerI/0

Syst

emMan-machine

communicationMotionProcess配置-I/0

S

y

s

te

m×類型NameType

of

SignalAccess

LevelCross

ConnectionDevice

Trust

LevelDeviceNet

CommandDeviceNe

t

DeviceDeviceNet

Internal

DeviceIn

dustria

l

Netwo

rkRouteSignalsoAwStart4Digital

OutputsoAwStart3Digital

OutputdoWZ4Digital

OutputsoAwStartDigital

OutputsoAwSensorVa

DigitalOutputsoA=8ens

or

Dig

ital

Outputstrrow查v查e看r看eSyzi

gbnragtl

.

put新建Signa.復(fù)制Signalputputputput名稱值信息Namedio|已更改Type

of

SignalDigital

Input已更改2Assigned

to

Deviceboard10已更改SignalldentificationLabelDevice

Mapping0已更改CategoryAccess

LevelDefault海倫暫WD/

ERw

m

p

s

5

0

0

7

0

102

在RobotStudio的I/0系統(tǒng)中進(jìn)行I/0配置2.創(chuàng)建數(shù)字輸入、輸出信號(hào)創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)①信號(hào)名稱，②信號(hào)類型，③連接到的模塊，④地址深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER海倫暫

HNDCER局

驗(yàn)02

在RobotStudio的I/0系統(tǒng)中進(jìn)行I/0配置2.創(chuàng)建數(shù)字輸入、輸出信號(hào)名稱值信息Namedo32已更改Type

of

SignalDigital

Output已更改2Assigned

to

Deviceboard10已更改

3SignalldentificationLabelDevice

Mapping32已更改4CategoryAccess

LevelAll已更改

5Defa①u(mài)lt信Va號(hào)lue名稱，②信0

號(hào)類型，③連接到的模塊，Inve④rt

地Physical

Value

問(wèn)級(jí)●Y別esNoSafe

LevelDefaultSafeLevel八深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER信息Nameao01已更改Type

of

SignalAnalog

Output已更改2Assigned

to

Deviceboard10已更改

3Signal

Identification

LabelDevice

Mapping0-15已更改4CategoryAccess

LevelDefaultDefault

Value0Analog

Encoding

TypeUnsigned已更改

5Maximum

Logical

Value10已更改Maximum

Physical

Value10已更改Maximum

Physical

Value

Limit0Maximum

Bit

Value65535[已更改Minimum

Logical

Value0Minimum

Physical

Value0Minimum

Physical

Value

Limit0Minimum

Bit

Value0Safe

LevelDefaultSafeLevel創(chuàng)建模擬量信號(hào)方法與數(shù)字量的基本相似，在彈出新建信號(hào)實(shí)例編輯框，將信號(hào)類型設(shè)為(輸入或輸出)模擬量。海倫琶WD/ER的I/0系統(tǒng)中進(jìn)行I/0配置名稱

值深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心S

HE

N

Z

HE

N

L

I

A

N

S

H

U

O

R

O

B

O

T

V

O

C

A

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I

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N

A

L

T

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A

I

N

I

N

G

C

EN

TE

R2

在RobotStudio3.創(chuàng)建模擬量信號(hào)局深圳市連碩機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)中心SHENZHEN

LIANSHUO

ROBOT

VOCATIONAL

TRAINING

CENTER02

在RobotStudio的I/0系統(tǒng)中進(jìn)行I/0配置4.創(chuàng)建組信號(hào)組輸入信號(hào)是將幾個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)組