機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是機(jī)器人編程語(yǔ)言的拓廣，是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的成果，在電腦里建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，自動(dòng)生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，然后在軟件中仿真與調(diào)整軌跡，最后生成機(jī)器人程序傳輸給機(jī)器人。本節(jié)導(dǎo)入目前離線編程廣泛應(yīng)用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等機(jī)器人新興應(yīng)用領(lǐng)域。圖7-1離線編程系統(tǒng)構(gòu)成圖用戶接口編程機(jī)柜圖

傳感器后器數(shù)數(shù)形置人據(jù)據(jù)仿處控庫(kù)庫(kù)真理制1、離線編程系統(tǒng)構(gòu)成2、離線編程關(guān)鍵技術(shù)對(duì)多傳感器進(jìn)行建模，執(zhí)行多傳感器操作（2）錯(cuò)誤檢測(cè)和修復(fù)技術(shù)對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)和修復(fù)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)正朝著集成的方向前進(jìn)，其中包含了多個(gè)領(lǐng)域中的多個(gè)學(xué)科，為推動(dòng)這項(xiàng)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，以下幾個(gè)方面的技術(shù)是關(guān)鍵：（1）多傳感器融合技術(shù)的建模與仿真（3）各種規(guī)劃算法的進(jìn)一步研究其包括路徑規(guī)劃、放置規(guī)劃和微動(dòng)規(guī)劃等（4）通用有效的誤差標(biāo)定技術(shù)應(yīng)用于各種應(yīng)用場(chǎng)合的機(jī)器人標(biāo)定（5）具體應(yīng)用的工藝支持如弧焊，需要更多的工藝方面的研究3、離線編程誤差離線編程誤差主要有如下兩種：外部誤差包括機(jī)器人和工裝的安裝誤差、工裝的加工誤差等內(nèi)部誤差機(jī)器人本體在加工制造時(shí)產(chǎn)生的誤差本節(jié)導(dǎo)入可執(zhí)行十分逼真的模擬提升機(jī)器人系統(tǒng)的盈利能力降低生產(chǎn)風(fēng)險(xiǎn)加快投產(chǎn)進(jìn)度，提高生產(chǎn)效自動(dòng)路徑生成可自動(dòng)生成跟蹤曲線所需的機(jī)器人位置自動(dòng)分析伸展能力可驗(yàn)證和優(yōu)化工作單元布局碰撞檢測(cè)確保機(jī)器人離線編程得出的程序的可用性在線作業(yè)模擬仿真應(yīng)用功能包二次開(kāi)發(fā)使調(diào)試與維為工程的實(shí)將機(jī)器人更好使機(jī)器人應(yīng)護(hù)工作變得施提供真實(shí)地與工藝應(yīng)用用實(shí)現(xiàn)更多更加輕松的驗(yàn)證進(jìn)行有效融合的可能圖7-2RobotStudio的仿真環(huán)境界面2、..主菜單“文件”功能選項(xiàng)卡包含保存工作站、保存工作站為、打開(kāi)、關(guān)閉工作站、信息、最近、新建、打印、共享、在線、幫助、選項(xiàng)和退出功能。圖7