工業(yè)機器人編程與操作新編21世紀(jì)高等職業(yè)教育精品教材·裝備制造類主編馬陽邵娟P(guān)ART01任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制PART02任務(wù)2工業(yè)機器人木門雕刻程序的編制PART03任務(wù)3工業(yè)機器人簡單搬運程序的編制目錄CONTENTSPART04任務(wù)4工業(yè)機器人碼垛程序的編制PART05任務(wù)5工業(yè)機器人碼垛程序的簡化PART07任務(wù)7工業(yè)機器人箱體類零件焊接程序的編制PART08任務(wù)8工業(yè)機器人噴漆程序的編制PART09任務(wù)9工業(yè)機器人打磨程序的編制PART10任務(wù)10離線編程軟件的安裝與調(diào)試PART11任務(wù)11離線編程軟件寫字應(yīng)用PART06任務(wù)6工業(yè)機器人簡單焊接程序的編制PART01任務(wù)1

工業(yè)機器人寫字程序的編制·1知識準(zhǔn)備·2任務(wù)實施·3樣例程序一

知識準(zhǔn)備任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制通過對HSR-6工業(yè)機器人寫字操作與編程的學(xué)習(xí)，理解工業(yè)機器人程序的概念，了解相關(guān)編程指令，了解示教器的操作方法、機器人基坐標(biāo)系的設(shè)定方法，進而具備對機器人寫字作業(yè)操作、編程及維護的基本能力?！救蝿?wù)描述】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（1）培養(yǎng)嚴(yán)謹端正的學(xué)習(xí)態(tài)度、求真務(wù)實的工作作風(fēng)，努力成為新時期具體匠心精神的優(yōu)秀技術(shù)人才。（2）培養(yǎng)民族自豪感，堅定文化自信。（3）培養(yǎng)溝通交流、團隊協(xié)作的意識，養(yǎng)成自我學(xué)習(xí)的習(xí)慣，具備分析與解決實際問題的能力?！舅仞B(yǎng)提升】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（1）能夠區(qū)分HSR-6工業(yè)機器人的相關(guān)編程指令。（2）能使用HSpad示教器對HSR-6工業(yè)機器人進行操作。（3）能使用HSR-6工業(yè)機器人基本指令正確編制寫字程序?！炯寄苣繕?biāo)】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制【學(xué)習(xí)思路】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（一）工業(yè)機器人的操作規(guī)范工業(yè)機器人的特點與其他機械設(shè)備相比，工業(yè)機器人具有工作空間范圍大、動作迅速等特點，這些特點在提升機器人效能的同時也存在安全隱患。因此，操作人員必須經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)，了解系統(tǒng)指示燈及按鈕的用途，熟知基本設(shè)備常識、安全知識及注意事項后方可操作?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制工業(yè)機器人控制系統(tǒng)主要由控制器與示教器以及運行在這兩種設(shè)備上的軟件組成?？刂破饕话惆惭b于機器人電控柜內(nèi)部，控制機器人的伺服驅(qū)動器、輸入/輸出等主要執(zhí)行設(shè)備；示教器一般通過電纜連接到機器人電控柜，作為上位機經(jīng)以太網(wǎng)與控制器進行通信?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制工業(yè)機器人的操作安全及注意事項（1）穿戴和使用規(guī)定的工作服、安全鞋、安全帽、保護用具等。（2）工業(yè)機器人工作前的檢測工作如下：

1）線槽、導(dǎo)線無破損外露。

2）工業(yè)機器人本體和外部軸上嚴(yán)禁擺放雜物、工具等。

3）電控柜上嚴(yán)禁擺放裝有液體的物品（如水瓶）。

4）無漏氣、漏水、漏電現(xiàn)象。

5）確認示教器的安全保護裝置（如緊急停止按鈕）是否能正確工作?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（3）開機過程如下：

1）接通總電源。

2）電控柜上電。

3）確認工業(yè)機器人在接通電源后無報警，方可進行操作。（4）用示教器操作工業(yè)機器人并進行作業(yè)前，確認工業(yè)機器人工作空間內(nèi)沒有人員及障礙物。工業(yè)機器人處于自動模式時，任何人員都不允許進入其動作所及的區(qū)域。調(diào)試人員進入工業(yè)機器人工作區(qū)域時，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（5）示教器使用后應(yīng)放至規(guī)定位置，遠離高溫區(qū)，不可放在工業(yè)機器人工作區(qū)域，以防發(fā)生碰撞而導(dǎo)致事故。（6）保持工業(yè)機器人的清潔，確保安全標(biāo)記清晰，如有損壞應(yīng)及時更換。（7）作業(yè)結(jié)束，為確保安全，要養(yǎng)成先按下緊急停止按鈕，斷開機器人伺服電源后再斷開電源設(shè)備開關(guān)的習(xí)慣，然后斷開總電源，清理設(shè)備，整理現(xiàn)場。（8）工業(yè)機器人停機時，夾具上不應(yīng)置物，必須空機。（9）必須知道工業(yè)機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，發(fā)生意外或機器人運行不正常時，立即按下緊急停止按鈕停止運行。（10）工業(yè)機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進行編程、測試及維修等工作時，必須將工業(yè)機器人狀態(tài)置于手動模式?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（11）在手動模式下調(diào)試工業(yè)機器人時，如果不需要移動機器人，必須及時釋放使能器。（12）突然停電后，要趕在來電前斷開工業(yè)機器人的總電源開關(guān)，并及時取下夾具上的工件。（13）開機運行前，必須明確工業(yè)機器人要根據(jù)所編程序執(zhí)行的全部任務(wù)。（14）工業(yè)機器人斷電后，需要等待放電完成才能再次上電。（15）必須知道所有會影響工業(yè)機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。（16）永遠不要認為工業(yè)機器人沒有移動就表示程序已經(jīng)運行完畢，很可能工業(yè)機器人正在等待繼續(xù)移動的輸入信號。（17）必須保管好工業(yè)機器人的鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員使用機器人?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制HSR-6工業(yè)機器人的示教和手動控制（1）點動操作工業(yè)機器人時，要采用較低的速度倍率。（2）按下示教器上的“點動”運行鍵之前，要考慮機器人的運動趨勢。（3）要預(yù)先考慮好機器人的運動軌跡，做好避讓準(zhǔn)備，并確認該線路不受干擾?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制不可使用工業(yè)機器人的情況（1）燃燒的環(huán)境。（2）環(huán)境有爆炸的可能。（3）環(huán)境受無線電干擾。（4）需要在水中或其他液體中作業(yè)。（5）運送人或動物。（6）不可有攀附物。（7）其他不可使用的場合?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（二）示教器應(yīng)用HSpad示教器簡介

HSpad示教器采用觸摸屏+周邊按鈕的操作方式。HSpad示教器配備了8in（1in=25.4mm）觸摸屏、多組按鈕、急停開關(guān)、鑰匙開關(guān)、三段式安全開關(guān)、USB接口?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制HSpad示教器正面（1）用于連接控制器的鑰匙開關(guān)，只有插入鑰匙后，才可以轉(zhuǎn)換狀態(tài)?？梢酝ㄟ^連接控制器切換運行模式。（2）緊急停止按鈕。（3）點動運行按鈕，用于手動移動機器人。（4）用于設(shè)定程序調(diào)節(jié)量的按鈕。自動運行時為倍率調(diào)節(jié)?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制HSpad示教器正面（5）用于設(shè)定手動調(diào)節(jié)量的按鈕。手動運行時為倍率調(diào)節(jié)。（6）主菜單按鈕，可進行菜單和文件導(dǎo)航器之間的切換。（7）暫停按鈕，可暫停程序的運行。（8）停止按鈕，可停止正在運行的程序。（9）預(yù)留。（10）開始運行按鈕，在加載程序成功后，點擊該按鈕開始運行。（11）輔助按鈕?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制HSpad示教器反面（1）調(diào)試接口。（2）三段式安全開關(guān)，有3個控制位置：1）未按下。2）中間位置。3）完全按下。手動運行方式下，安全開關(guān)必須保持在中間位置，方可使機器人運動。自動運行模式下，安全開關(guān)不起作用?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制HSpad示教器反面（3）HSpad觸摸屏手寫筆插槽。（4）USB插口：用于存檔/還原等操作。（5）散熱口。（6）HSpad標(biāo)簽型號粘貼處?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制HSpad示教器操作界面（1）坐標(biāo)欄。（2）狀態(tài)欄：顯示主菜單圖標(biāo)、網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)和報警信息。（3）坐標(biāo)系狀態(tài)：點擊該圖標(biāo)可顯示所有坐標(biāo)系，供選擇。【知識準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制HSpad示教器操作界面（4）點動運行指示：如果選擇與軸相關(guān)的運行，這里將顯示軸號（J1、J2、J3、J4、J5、J6）；如果選擇笛卡爾坐標(biāo)運行，這里將顯示坐標(biāo)系的方向（X、Y、Z、A、B、C）。（5）倍率修調(diào)圖標(biāo)。（6）增量模式圖標(biāo)。（7）回參考點圖標(biāo)：可以單一軸返回參考點，也可以所有軸同時返回參考點?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制HSpad示教器操作界面（8）工件坐標(biāo)系選擇框。（9）工具坐標(biāo)系選擇框。（10）坐標(biāo)模式選擇框：點擊該圖標(biāo)可顯示所有坐標(biāo)系，供選擇?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制HSpad示教器的主菜單主菜單可供用戶完成對機器人的各種操控，主菜單的基本操作步驟如下：步驟1：點擊主菜單圖標(biāo)或按主菜單按鈕，可打開主菜單。步驟2：再次點擊主菜單圖標(biāo)或按主菜單按鈕，可關(guān)閉主菜單。步驟3：點擊左欄主菜單的一個菜單項將顯示其下級菜單?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（三）手動操作工業(yè)機器人工業(yè)機器人的啟動閉合實驗室電源總開關(guān)，將工業(yè)機器人電源開關(guān)置于ON位置，電源指示燈亮，系統(tǒng)上電。然后釋放機器人電控柜上的急停開關(guān)和示教器操作面板上的急停開關(guān)（按急停開關(guān)上的箭頭指示方向右旋）。【知識準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制工業(yè)機器人的單軸運動當(dāng)坐標(biāo)模式選擇“關(guān)節(jié)坐標(biāo)”時，可以利用示教器控制機器人的單軸運動。連續(xù)模式下，長按“J1+”或“J1-”等按鈕時，相應(yīng)的軸會獨立地正向或反向運動。增量模式下，點擊“J1+”或“J1-”等按鈕時，會使相應(yīng)的軸運動指定的步長，與按下的時間長短無關(guān)【知識準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系使用的坐標(biāo)（J1、J2、J3、J4、J5、J6）由機器人的6個關(guān)節(jié)位置角度組成。6個關(guān)節(jié)相對于關(guān)節(jié)零點偏移的角度值構(gòu)成的坐標(biāo)系即關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。如右圖所示，即0°、90°、0°、0°、-90°、0°?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系可用于在相同工件、相同路徑的前提下進行復(fù)制加工。例如，在平面內(nèi)的兩張一樣的A4紙（工件）上完成右圖所示的加工軌跡?？梢酝瑫r建立多個工件坐標(biāo)系。【知識準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制工業(yè)機器人的笛卡爾運動當(dāng)坐標(biāo)模式選擇“基坐標(biāo)”“工具坐標(biāo)”“工件坐標(biāo)”時，可以利用示教器控制機器人的笛卡爾運動。連續(xù)模式下，長按“X,Y,Z”按鈕，可以控制工具中心點沿著選定坐標(biāo)系做正向或反向的線性運動，長按“A,B,C”按鈕，可以控制工具中心點沿著選定坐標(biāo)系的軸做正向或反向的旋轉(zhuǎn)運動?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制工業(yè)機器人的笛卡爾運動增量模式下，點擊“X,Y,Z,A,B,C”按鈕，可以控制工具中心點運動指定的步長，與按下的時間長短無關(guān)?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（四）基本運動指令關(guān)節(jié)定位指令（J）關(guān)節(jié)定位是移動機器人各關(guān)節(jié)到達指定位置的基本動作模式。獨立控制各個關(guān)節(jié)同時運動到目標(biāo)位置，即機器人以指定進給速度，沿著（或圍繞）所屬軸的方向，同時加速、減速或停止。工具的運動路徑通常是非線性的，在兩個指定的點之間任意運動。以最大進給速度的百分數(shù)作為關(guān)節(jié)定位的進給速度，其最大速度由參數(shù)設(shè)定，程序指令中只給出實際運動的倍率，關(guān)節(jié)定位過程中沒有控制被驅(qū)動工具的姿態(tài)?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制指令示例：JP[0]100%FINE指令注釋：機器人工具以最大進給速度的100%采用關(guān)節(jié)定位的方式從起始點移動至目標(biāo)點P[0]。指令說明如下：（1）J：關(guān)節(jié)定位指令?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（2）P[0]：位置數(shù)據(jù)，指定運動的目標(biāo)位置。在進行運動指令示教時，位置數(shù)據(jù)也同時被寫入程序文件。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)用每個關(guān)節(jié)的角度位置定義，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系位于每個關(guān)節(jié)的基準(zhǔn)面。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的關(guān)節(jié)坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)為（J1、J2、J3、J4、J5、J6），沒有姿態(tài)信息。復(fù)制指令時，位置及相關(guān)信息也一同被復(fù)制。【知識準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（3）100%：進給速度，指定機器人運動的進給速度。進給速度的單位取決于指令類型，當(dāng)動作類型為關(guān)節(jié)定位時，制定最大進給速度的百分率，范圍是1%～100%。在程序執(zhí)行過程中，進給速度可以通過倍率進行修調(diào)。倍率值的范圍是0%～150%。【知識準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（4）FINE：運動精確定位，機器人在目標(biāo)位置停止后，向下一個目標(biāo)位置移動。（5）CNT：圓弧過渡，CNT后的數(shù)值為過渡誤差，該數(shù)值的取值范圍為0～100。CNT0等價于FINE?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制指定CNT定位路徑時，機器人逼近一個目標(biāo)點，但是不停留在這個目標(biāo)點上，而是向下一個目標(biāo)點移動。其取值為逼近誤差。例如，CNT50表示目標(biāo)P[2]點到機器人實際運行路徑的最短距離為50mm。注意：如果需要準(zhǔn)確到點后再向下一個點位運動，命令語句后的參數(shù)應(yīng)設(shè)為FINE?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制直線運動指令（L）直線運動是機器人工具以線性運動的方式運動至目標(biāo)點，運動路徑為當(dāng)前點與目標(biāo)點確定的一條直線，運動路徑唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。指令示例：LP[1]100mm/secFINE指令注釋：機器人工具以100mm/sec的速度采用直線運動方式移動至目標(biāo)點P[1]。【知識準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制指令說明如下：（1）L：直線運動指令。（2）P[1]：位置數(shù)據(jù)，指定運動的目標(biāo)位置。（3）100mm/sec：進給速度，指定機器人運動的進給速度。由程序指令直接指定，單位可為mm/sec、cm/min、inch/min，最大值由參數(shù)限制，通過區(qū)別起點和終點時的姿態(tài)來控制被驅(qū)動工具的姿態(tài)?！局R準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制1.加速倍率（ACC）該指令用于指定運動過程中的加速度的倍率。ACC后緊跟數(shù)字，表示加速度的倍率。如ACC80，即80%的加速度。降低加速倍率時，加速時間會變長（加速和減速緩慢完成）。提高加速倍率時，加速時間會變短（加速和減速快速完成）。從起點到目標(biāo)點，用于執(zhí)行動作的時間取決于加速倍率。加速倍率值的范圍為1%～2000%。在目標(biāo)位置處添加加速倍率。注：加速倍率過大，機器人可能會劇烈顫動，從而引起伺服報警。此時，要么減小加速倍率值，要么刪除加速倍率指令。【知識準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制示例：JP1100%FINELP2100mm/secFINEACC80機器人以系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置的加速度80%從零速加速到100mm/sec2.增量指令（INC）增量指令將運動指令中的位置數(shù)據(jù)用作當(dāng)前位置的增量，即增量指令中的位置數(shù)據(jù)為機器人移動的增量。例如：JP1100%FINEP1點坐標(biāo)：（50，50，50，0，0，0）JP2100%FINEP2點坐標(biāo)：（100，100，100，0，0，0）【知識準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制圓弧運動指令（C）圓弧運動是機器人工具以圓弧移動的方式運動至目標(biāo)點，需要當(dāng)前點、中間點和目標(biāo)點三點決定一段圓弧，運動路徑唯一。指令示例：CP[2]P[3]100mm/secCNT100指令注釋：機器人工具以100mm/sec的速度采用圓弧運動的方式通過中間點P[2]移動至目標(biāo)點P[3]。【知識準(zhǔn)備】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制指令說明如下：（1）C：圓弧運動指令。（2）P[2]、P[3]：位置數(shù)據(jù)，指定運動的中間位置和目標(biāo)位置。（3）CNT：連續(xù)定位，根據(jù)CNT定位類型，機器人靠近目標(biāo)位置，但是不在該位置停頓，機器人走CNT定位類型的點位時近似走了一個倒角。機器人速度一定時，CNT值越大，倒角越大?！局R準(zhǔn)備】二任務(wù)實施任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（一）任務(wù)說明本次任務(wù)是利用示教器編制工業(yè)機器人夾持記號筆寫“電”字的示教程序。要求：（1）在基坐標(biāo)下進行編程。

（2）所有示教點準(zhǔn)確無誤。

（3）程序運行流暢。

（4）程序結(jié)束后機器人返回參考點?！救蝿?wù)實施】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（二）任務(wù)分析要完成寫字程序的示教編程，需經(jīng)過5個主要環(huán)節(jié)，包括運動規(guī)劃、示教前的準(zhǔn)備、示教、編程、程序測試。運動規(guī)劃是分層次的，先進行高層的任務(wù)規(guī)劃，再進行動作規(guī)劃，然后進行手部的路徑規(guī)劃。任務(wù)規(guī)劃將任務(wù)分解為一系列子任務(wù)；動作規(guī)劃將每一個子任務(wù)分解為一系列動作；路徑規(guī)劃將每一個動作分解為手部的運動軌跡。【任務(wù)實施】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制示教編程時，需使用示教器控制機器人到達目標(biāo)點，然后才能示教取點。程序編好后，必須進行測試，測試成功才能開始寫字?！救蝿?wù)實施】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（三）準(zhǔn)備工作

1.運動規(guī)劃

機器人寫字動作可分解成“起筆上方”“下筆”“抬筆”等一系列子任務(wù)，并進一步分解為“移到寫字板上方”“移動貼近寫字板”“下筆在寫字板上”“下筆到安全位置”等一系列動作?！救蝿?wù)實施】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制2.示教前的準(zhǔn)備示教過程中，需要在某個坐標(biāo)模式下，選擇適當(dāng)?shù)倪\動方式，手動控制機器人到達指定位置。因此，在示教運動指令前必須設(shè)定好坐標(biāo)模式和運動模式，如果坐標(biāo)模式為“基坐標(biāo)”或“工具坐標(biāo)”，還需選定相應(yīng)的坐標(biāo)系?！救蝿?wù)實施】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（四）示教編程1.示教步驟1：點擊示教器左上角的“手動”，選擇“示教”。步驟2：在打開的窗口左下角選擇“新建程序”。步驟3：在彈出的窗口中輸入程序名（程序名只能為字母和數(shù)字，且以字母開頭，2～30個字符）?！救蝿?wù)實施】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制2.程序編寫在新創(chuàng)建的程序中開始編程，例如，第一步需要機器人返回參考點。步驟1：點擊“END”，選擇運動指令。步驟2：在打開的界面中選擇J指令，并編輯相應(yīng)信息。步驟3：操縱工業(yè)機器人，使其工具位置位于參考點?！救蝿?wù)實施】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制步驟4：保存當(dāng)前位置到運動指令。點擊程序段后的

，再點擊修改位置，在彈出的窗口中點擊“點此確認刷新坐標(biāo)”，然后點擊“確認”。（注意：刷新坐標(biāo)時，如果坐標(biāo)類型顯示“關(guān)節(jié)”，則記錄機器人當(dāng)前點的各個關(guān)節(jié)的坐標(biāo)值，并保存在P[0]中；如果坐標(biāo)類型顯示“直角”，則記錄機器人工具當(dāng)前點在當(dāng)前笛卡爾坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，并保存在P[0]中）?！救蝿?wù)實施】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制此時，P[0]點已經(jīng)被記錄為參考點的位置，第一個程序段編輯完成。繼續(xù)利用J、L、C指令按照任務(wù)中的“電”字筆畫順序示教軌跡點，進行工業(yè)機器人的示教編程。所有程序語句編輯完成之后，點擊“保存程序”結(jié)束程序的編制。【任務(wù)實施】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制3.程序編輯工業(yè)機器人控制系統(tǒng)提供了兩種編輯程序的方式：短按和長按。（1）行內(nèi)編輯（短按）。短按任一行（即點擊）程序語句（最后一行“END”除外），可對該行程序段的內(nèi)容進行編輯?！救蝿?wù)實施】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（2）行編輯（長按）。長按任一行程序語句，或按該行后的

，可對該行程序段進行整體操作，包括下行插入、上行插入、替換位置、修改位置、刪除、復(fù)制、剪切、粘貼、編輯本行等?！救蝿?wù)實施】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制4.程序檢查

系統(tǒng)可以對編寫的程序進行語法檢査，若程序存在語法錯誤，則提示報警號、錯誤內(nèi)容及錯誤行號。錯誤提示信息中括號內(nèi)的數(shù)據(jù)即為報警號。若程序沒有錯誤，則提示程序檢査完成。用戶在首次運行新編寫的程序之前，應(yīng)進行程序檢査，以確保程序的正常運行。【任務(wù)實施】任務(wù)1工業(yè)機器人寫字程序的編制（五）程序測試在自動運行模式下可以運行機器人程序。任何程序必須先加載到內(nèi)存中才能運行。步驟1：加載程序。用戶可選擇并加載現(xiàn)有的程序文件，啟動加載的程序后，機器人會根據(jù)程序文件的內(nèi)容執(zhí)行相應(yīng)的動作。點擊主菜單中的“自動”按鈕后，在彈出的窗口中選擇“加載程序”，然后選擇需加載的程序文件，點擊“確認”按鈕后即可完成加載。【任