25.040.30J28T/NXJX T/NXJX

—2021人機(jī)協(xié)作遙操作機(jī)器人鑄件打磨系統(tǒng)技術(shù)要求Technical

system

of

-

machine

cooperativeteleoperation

寧夏機(jī)械工程學(xué)會發(fā)

布T/NXJX

002

—2021 本文件按照GB/T

1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則

第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由寧夏巨能機(jī)器人股份有限公司提出。本文件由寧夏機(jī)械工程學(xué)會歸口。公司、寧夏機(jī)械工業(yè)協(xié)會。本文件主要起草人：宋明安、王小寧、李志博、鮑魯海、郭紅紅、車延明、麻輝、郭強(qiáng)、李向東、趙浩坤、李培亮、燕向陽。本文件首次發(fā)布。T/NXJX

002

—20211 范圍組成、性能參數(shù)、技術(shù)要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運輸和貯存等。本文件適用于單件質(zhì)量（帶回轉(zhuǎn)工作臺）以下鑄件的物理性機(jī)器人打磨系統(tǒng)。2規(guī)范性引用文件文件。GB/T

包裝儲運圖示標(biāo)志GB/T

3766

液壓傳動系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求GB/T

4768

防霉包裝GB/T

4879

防銹包裝GB/T

5048

防潮包裝GB/T

機(jī)械電氣安全

機(jī)械電氣設(shè)備

第1部分:通用技術(shù)條件GB/T

7932

氣動

對系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求GB

11291.1

工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求

第1部分：機(jī)器人GB

11291.2

機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求

第2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成GB/T

機(jī)器人與機(jī)器人裝備

詞匯GB/T

37242

機(jī)器人噪聲試驗方法GA

防彈復(fù)合玻璃JB/T

8896-1999

驗收規(guī)則3 術(shù)語和定義GB/T

界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1遙操作機(jī)器人

robot至一些危及人類健康或生命安全的環(huán)境下完成各種任務(wù)。3.2打磨系統(tǒng)力控制

force

of

grinding

區(qū)域的接觸力或者力矩的控制。30t長×寬×高1900mm2350r/min3000N180

0.1mmT/NXJX

002

—20213.3打磨系統(tǒng)位置控制 positioning

control

of

grinding

system對位置控制。4打磨系統(tǒng)組成打磨系統(tǒng)主要由6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人、打磨頭主軸單元、回轉(zhuǎn)工作臺單元（必要時）、遙操作工作室、防護(hù)與除塵系統(tǒng)等組成。打磨系統(tǒng)組成如圖1所示。圖1打磨系統(tǒng)組成示意圖5 性能參數(shù)打磨系統(tǒng)的性能參數(shù)見表1。表1打磨系統(tǒng)的性能參數(shù)T/NXJX

002

—20216 技術(shù)要求6.1 一般技術(shù)要求6.1.1 打磨系統(tǒng)應(yīng)按規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計圖樣和工藝文件進(jìn)行制造。6.1.2 打磨系統(tǒng)包含的

6

軸關(guān)節(jié)機(jī)器人、打磨頭主軸單元、回轉(zhuǎn)工作臺單元、遙操作工作室、防護(hù)與除塵系統(tǒng)等所用的材料及外購功能部件應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。6.1.3 打磨頭主軸單元配備的打磨工具和夾持器等，應(yīng)該符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。6.1.4 打磨系統(tǒng)應(yīng)采取抗干擾措施。6.2 外觀和結(jié)構(gòu)6.2.1 結(jié)構(gòu)應(yīng)布局合理、造型美觀、操作方便、便于維修。6.2.2 說明功能的文字、符號、標(biāo)志應(yīng)清晰、端正，各軸關(guān)節(jié)處應(yīng)標(biāo)示軸號及運動方向。6.2.3 金屬零件不應(yīng)有銹蝕及其他機(jī)械損傷。6.2.4 打磨系統(tǒng)設(shè)備中，所有緊固部分應(yīng)無松動，活動部分潤滑和冷卻狀況良好。6.3 功能要求6.3.1

開關(guān)、按鈕、顯示、報警及聯(lián)鎖裝置功能應(yīng)正常。6.3.2

操作機(jī)構(gòu)各軸運動應(yīng)平穩(wěn)、正常。6.3.3

打磨系統(tǒng)力控制功能可靠，應(yīng)具有：a)

力感知裝置；b)

力閉環(huán)控制功能；c)

位置補(bǔ)償功能。6.3.4

測距精度準(zhǔn)確，應(yīng)具有：a)

測距裝置；b)

位置補(bǔ)償功能；c)

斜面找正功能。6.3.5

遙操作應(yīng)滿足：a) 操作手柄功能正常，操作機(jī)器人的各種動作平穩(wěn)、順滑；b) 操作的靈敏性滿足打磨要求，無明顯遲滯現(xiàn)象；c) 各種打磨模式易操作，人機(jī)界面友好。6.4 液壓系統(tǒng)液壓系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T

3766的規(guī)定。6.5 氣動系統(tǒng)氣動系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T

7932的規(guī)定。6.6 安全6.6.1 基本要求打磨系統(tǒng)的安全應(yīng)符合GB

11291.1和

安全要求：T/NXJX

002

—2021a)

安全防護(hù)裝置與機(jī)器人控制系統(tǒng)、動力系統(tǒng)及輔助設(shè)備應(yīng)相互聯(lián)鎖；b)

打磨機(jī)器人在運動及作業(yè)過程中，應(yīng)通過物理遮擋方式用于防護(hù)可能導(dǎo)致的人身傷害；c)

遙操作工作室視窗采用防彈玻璃，應(yīng)符合

GA

165-1997

防彈復(fù)合玻璃的規(guī)定，其它部位的防護(hù)等級應(yīng)不低于

GA

165-1997

的要求；d)

打磨系統(tǒng)設(shè)計和制造應(yīng)考慮當(dāng)動力源喪失、恢復(fù)或變化時，不會引起機(jī)器人危險運動；e)

設(shè)立安全防護(hù)區(qū)間；f)

設(shè)立易于辨識的視聽警示信號；g)

控制柜應(yīng)安裝在安全防護(hù)空間外；h)

外進(jìn)行；i)

采用防護(hù)罩及除塵裝置，防止粉塵的散布。6.6.2 等電位聯(lián)結(jié)接地符號。保護(hù)聯(lián)結(jié)電路應(yīng)符合GB/T

5226.1-2019中8.2.4的規(guī)定。6.6.3絕緣電阻打磨系統(tǒng)交流動力電源電路與殼體之間的絕緣電阻不應(yīng)小于1MΩ。6.6.4 耐電強(qiáng)度50Hz1000V，持續(xù)至少1s的時間耐電強(qiáng)度試驗，無擊穿、閃絡(luò)現(xiàn)象出現(xiàn)。6.6.5 緊急停止、重啟和斷電保護(hù)打磨系統(tǒng)應(yīng)具備緊急停止、重啟和斷電保護(hù)裝置，緊急停止和斷電保護(hù)裝置應(yīng)符合GB/T

5226.1-2019中9.2.3.4的規(guī)定。6.7 連續(xù)運行打磨系統(tǒng)在最大磨削力和砂輪的最高轉(zhuǎn)速下，連續(xù)運行8h，工作應(yīng)正常。6.8 噪聲80dB（A）。6.9 工藝操作按鑄件打磨工藝要求，打磨系統(tǒng)能同時滿足手動控制與程序控制操作，工作應(yīng)正常。6.10 環(huán)境適應(yīng)性打磨系統(tǒng)的工作環(huán)境條件應(yīng)符合表2的規(guī)定。0℃～40℃-4055≤85%（40℃）85%4086kPa106kPa86kPa106kPaT/NXJX

002

—2021表2 打磨系統(tǒng)的工作與環(huán)境條件6.11 成套性6.11.1 打磨系統(tǒng)出廠時，應(yīng)備有供正常生產(chǎn)使用的附件、維修用的備件及專用工具。6.11.2 打磨系統(tǒng)出廠時，應(yīng)提供產(chǎn)品使用說明書、產(chǎn)品合格證明書。7 試驗方法7.1 性能測試7.1.1 打磨鑄件重量范圍（包含回轉(zhuǎn)工作臺單元時）打磨鑄件采用單件質(zhì)量不大于、HT250鑄件進(jìn)行試驗，回轉(zhuǎn)工作臺單元工作應(yīng)正常。7.1.2打磨鑄件尺寸范圍打磨鑄件尺寸范圍不大于長×寬×高為1900mm××有部位。7.1.3 最高打磨效率3次，以31）P

=

60×(W1?W2)/T

(1)式中：W1：打磨前樣件重量（kg）W2：打磨后樣件重量（kg）T：打磨樣件用時間（min）P：打磨效率（）7.1.4 力控制有效性力過載保護(hù)的有效性。各方向分別重復(fù)測量3次，以3次測得結(jié)果的平均值作為測量結(jié)果。7.1.5 距離控制精度55次測得結(jié)果的平均值作為測量結(jié)果。7.1.6 操作靈敏性對每個手柄進(jìn)行操作，觀察機(jī)器人的響應(yīng)，重復(fù)操作5次，沒有明顯的遲滯現(xiàn)象。T/NXJX

002

—20217.2 外觀和結(jié)構(gòu)按JB/T

8896-1999中5.2的規(guī)定進(jìn)行檢查，且符合的要求。7.3 功能檢查按JB/T

8896-1999中5.3的規(guī)定進(jìn)行檢查，且符合的要求。7.4 液壓系統(tǒng)檢查打磨系統(tǒng)連續(xù)運行8h7.5 氣動系統(tǒng)檢查打磨系統(tǒng)連續(xù)運行8h7.6 電器安全試驗7.6.1 保護(hù)聯(lián)結(jié)電路電阻測量按GB/T

5226.1-2019中的規(guī)定進(jìn)行。7.6.2 絕緣電阻測量按GB/T

5226.1-2019中的規(guī)定進(jìn)行。7.6.3 耐壓強(qiáng)度試驗按GB/T

5226.1-2019中的規(guī)定進(jìn)行。7.6.4 急停和重啟、斷電保護(hù)試驗按GB/T

5226.1-2019中的規(guī)定進(jìn)行。7.7連續(xù)運行試驗8h單元工作應(yīng)正常。7.8 噪聲測試按GB/T

37242的規(guī)定進(jìn)行。7.9 工藝操作試驗按鑄件打磨工藝要求，打磨系統(tǒng)能同時滿足手動控制與程序控制操作，工作應(yīng)正常。7.10 環(huán)境氣候適應(yīng)性試驗按JB/T

8896-1999中5.10的規(guī)定進(jìn)行。8 檢驗規(guī)則按JB/T

8896-19993章的規(guī)定進(jìn)行。6.27.26.37.36.47.46.57.57.1.17.1.27.1.37.1.47.1.56.3.5b)7.1.66.6.27.6.16.6.37.6.26.6.47.6.36.6.57.6.46.77.76.87.86.97.9106.107.10T/NXJX

002

—20219 檢驗項目檢驗項目見表3的規(guī)定。表3 檢驗項目10 標(biāo)志、包裝、運輸和貯存10.1 標(biāo)志10.1.1

打磨系統(tǒng)產(chǎn)品上應(yīng)裝有銘牌，銘牌上應(yīng)包括下述內(nèi)容：a)

產(chǎn)品名稱；b)

產(chǎn)品型號；c)

砂輪最高轉(zhuǎn)速；d)

動力源參數(shù)及耗電功率；e)

外形尺寸和重量；f)

生產(chǎn)編號；g)

制造單位名稱；h)

出廠年、月。T/NXJX

002

—202110.1.2 包裝箱外表面上，應(yīng)按

規(guī)定做圖示標(biāo)志。10.2包裝10.2.1 出廠包裝應(yīng)符合以下要求：a)

打磨系統(tǒng)在包裝前，必須將機(jī)器人活動臂