T/CSAEXX-XXXX

自動(dòng)駕駛乘用車(chē)線控底盤(pán)性能要求及試驗(yàn)方法

第3部分：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

1范圍

本文件規(guī)定了自動(dòng)駕駛乘用車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一般要求、性能要求及試驗(yàn)方法。

本文件適用于3級(jí)及4級(jí)自動(dòng)駕駛乘用車(chē)前輪線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在附著良好路面工況下的開(kāi)發(fā)和測(cè)試，

其評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)可來(lái)源于車(chē)載信息與控制系統(tǒng)，其他車(chē)輛可參考使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T12534汽車(chē)道路試驗(yàn)方法通則

GB17675汽車(chē)轉(zhuǎn)向系基本要求

GB/T40429-2021汽車(chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)

3術(shù)語(yǔ)和定義

3.1

自動(dòng)駕駛車(chē)輛automateddrivingvehicle

具備3級(jí)及以上級(jí)別駕駛自動(dòng)化能力的車(chē)輛。

3.2

自動(dòng)駕駛控制器automateddrivingcontroller；ADC

車(chē)輛自動(dòng)駕駛功能的處理單元，可發(fā)出控制指令，由硬件和軟件共同組成。

3.3

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)steeringbywiresystem；SBWS

使用電子線路和通訊傳輸?shù)染€控技術(shù)，接收自動(dòng)駕駛控制器或駕駛員控制指令改變或保持車(chē)輛行

駛方向的系統(tǒng)。

注：在不引起混淆的情況下，本文件中的“線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)”簡(jiǎn)稱(chēng)為“系統(tǒng)”。

3.4

最高設(shè)計(jì)運(yùn)行速度maximumdesignoperationalspeed；Vmax

在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下，自動(dòng)駕駛車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式可運(yùn)行的最高速度。

4一般要求

4.1系統(tǒng)架構(gòu)

4.1.1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要包括方向盤(pán)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、車(chē)輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向控制器總成，系統(tǒng)架構(gòu)可參考圖

1。

1

T/CSAEXX-XXXX

總線1

總線2

電源1轉(zhuǎn)向控制器1轉(zhuǎn)向控制器2電源2

硬件軟件硬件軟件

傳感器1傳感器2

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)

車(chē)輪轉(zhuǎn)向機(jī)方向盤(pán)轉(zhuǎn)向機(jī)

電源

構(gòu)1/2構(gòu)1/2(可選)

信號(hào)

圖1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)架構(gòu)

4.2功能要求

在車(chē)輛運(yùn)行期間，系統(tǒng)應(yīng)滿足以下功能要求：

a)在Vmax內(nèi)以及任意檔位時(shí)都能實(shí)現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向；

b)當(dāng)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)收到有效的自動(dòng)駕駛退出請(qǐng)求時(shí)，立即退出自動(dòng)線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)；

c)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具備故障自我診斷功能及相應(yīng)的降級(jí)策略；

d)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)執(zhí)行的轉(zhuǎn)向角度、角度變化率及扭矩均不應(yīng)超過(guò)安全限值，以保證車(chē)輛安全可控；

e)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具備冗余轉(zhuǎn)向功能，包含控制單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、電機(jī)執(zhí)行單元、電源、通信

和傳感器等子系統(tǒng)的冗余。

4.3接口要求

線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛控制器之間的接口信號(hào)應(yīng)滿足表1要求：

表1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)接口要求

類(lèi)型發(fā)送節(jié)點(diǎn)信號(hào)內(nèi)容(以方向盤(pán)控制為例)信號(hào)采集精度單位

進(jìn)入退出自動(dòng)駕駛請(qǐng)求--

方向盤(pán)轉(zhuǎn)角0.1°

控制信號(hào)

方向盤(pán)轉(zhuǎn)角變化率1°/s

系統(tǒng)1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)狀態(tài)--

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作狀態(tài)--

反饋信號(hào)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障狀態(tài)--

方向盤(pán)轉(zhuǎn)角反饋0.1°

2

T/CSAEXX-XXXX

表1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)接口要求(續(xù))

類(lèi)型發(fā)送節(jié)點(diǎn)信號(hào)內(nèi)容(以方向盤(pán)控制為例)信號(hào)采集精度單位

方向盤(pán)轉(zhuǎn)角變化率反饋1°/s

轉(zhuǎn)向接管狀態(tài)--

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)力矩反饋0.1Nm

系統(tǒng)1反饋信號(hào)

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)力矩傳感器有效位--

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)最大轉(zhuǎn)角限制0.1°

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)最大轉(zhuǎn)速限制1°/s

請(qǐng)求進(jìn)入退出自動(dòng)駕駛--

方向盤(pán)轉(zhuǎn)角0.1°

控制信號(hào)

方向盤(pán)轉(zhuǎn)角變化率1°/s

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)狀態(tài)--

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作狀態(tài)--

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障狀態(tài)--

系統(tǒng)2方向盤(pán)轉(zhuǎn)角反饋0.1°

方向盤(pán)轉(zhuǎn)角變化率反饋1°/s

反饋信號(hào)轉(zhuǎn)向接管狀態(tài)--

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)力矩反饋0.1Nm

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)力矩傳感器有效位--

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)最大轉(zhuǎn)角限制0.1°

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)最大轉(zhuǎn)速限制1°/s

5性能要求

5.1基礎(chǔ)性能

5.1.1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)滿足GB17675的技術(shù)要求。

5.1.2參照?qǐng)D2，按照6.2.1和6.2.4進(jìn)行測(cè)試，系統(tǒng)應(yīng)滿足表2行程測(cè)試指標(biāo)要求。

3

T/CSAEXX-XXXX

目標(biāo)值T

實(shí)際值變化率θ

請(qǐng)求值θt

實(shí)際值θr

0時(shí)間S

注1：請(qǐng)求值θt——自動(dòng)駕駛控制器通過(guò)總線發(fā)送的數(shù)值，也指線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過(guò)總線接收到的數(shù)值；

注2：實(shí)際值θr:——方向盤(pán)或車(chē)輪上（或轉(zhuǎn)向傳動(dòng)裝置上）安裝的轉(zhuǎn)角傳感器（或齒條位置傳感器）測(cè)量并通

過(guò)總線反饋的轉(zhuǎn)動(dòng)角度（或齒條位置）；

注3：目標(biāo)值T：——請(qǐng)求值達(dá)到穩(wěn)定后的數(shù)值；

注4：實(shí)際值變化率θ’——線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中實(shí)際值的變化斜率。

圖2行程測(cè)試指標(biāo)示意圖

表2行程測(cè)試指標(biāo)要求

系統(tǒng)無(wú)故障單系統(tǒng)故障

序號(hào)指標(biāo)名稱(chēng)

（以方向盤(pán)控制為例）（以方向盤(pán)控制為例）

1最大實(shí)際值變化率θ’max（deg/s）≥500≥250

2最大實(shí)際值θr_max(deg)≥機(jī)械行程*90%≥機(jī)械行程*90%

3對(duì)稱(chēng)性≤5%≤5%

注1：對(duì)稱(chēng)性——在相同環(huán)境和相同請(qǐng)求指令的情況下，左、右轉(zhuǎn)向響應(yīng)的差異。計(jì)算公式詳見(jiàn)6.2.1。

注2：針對(duì)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角接口，其它控制方式（如齒條位移控制）可根據(jù)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳動(dòng)比或設(shè)計(jì)參數(shù)進(jìn)行推算。

5.1.3參照?qǐng)D3，按照6.2.2、6.2.4進(jìn)行測(cè)試，系統(tǒng)應(yīng)滿足表3斜坡測(cè)試指標(biāo)要求。

4

T/CSAEXX-XXXX

?θ1

?θ2

目標(biāo)值T

?θ3

?T4

0

?T1?T2?T3時(shí)間S

請(qǐng)求值θt

實(shí)際值θr

注1：最大超調(diào)值（Δθ1）:線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中最大實(shí)際值與目標(biāo)值的差值；

注2：穩(wěn)態(tài)誤差（Δθ2）:線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中穩(wěn)定實(shí)際值與目標(biāo)值的差值；

注3：跟隨差值（Δθ3）:線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中某一時(shí)刻實(shí)際值與請(qǐng)求值的差值；

注4：響應(yīng)延遲時(shí)間（ΔT1）:自動(dòng)駕駛控制器發(fā)出請(qǐng)求值的時(shí)刻與接收到實(shí)際值開(kāi)始產(chǎn)生變化的時(shí)刻之間的時(shí)間差；

注5：執(zhí)行時(shí)間（ΔT2）:實(shí)際值開(kāi)始產(chǎn)生變化的時(shí)刻與實(shí)際值第一次達(dá)到目標(biāo)值90%時(shí)刻之間的時(shí)間差；

注6：穩(wěn)定控制時(shí)間（ΔT3）:實(shí)際值第一次達(dá)到目標(biāo)值90%時(shí)刻與實(shí)際值達(dá)到穩(wěn)定的時(shí)刻之間的時(shí)間差；

注7：動(dòng)態(tài)跟隨時(shí)間（ΔT4）:線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中同一變化方向請(qǐng)求值與實(shí)際值相同時(shí)所對(duì)應(yīng)時(shí)刻的時(shí)間差；

圖3斜坡測(cè)試指標(biāo)示意圖

表3斜坡測(cè)試指標(biāo)要求

系統(tǒng)無(wú)故障單系統(tǒng)故障

序號(hào)指標(biāo)名稱(chēng)

（以方向盤(pán)控制為例）（以方向盤(pán)控制為例）

[0,15]°:≤1[0,15]°:≤1

1最大超調(diào)值Δθ1(deg)(15,66]°:≤θt×7.5%(15,66]°:≤θt×7.5%

(66,θmax]°:≤5(66,θmax]°:≤5

[0,66]°:≤0.5[0,66]°:≤0.5

2穩(wěn)態(tài)誤差Δθ2(deg)

(66,θmax]°:≤1(66,θmax]°:≤1

3跟隨差值Δθ3(deg)≤100≤100

4響應(yīng)延遲時(shí)間ΔT1(ms)≤80≤80

5執(zhí)行時(shí)間ΔT2(ms)≤Min(θt/θ’,900)≤Min(2θt/θ’,1800)

6穩(wěn)定控制時(shí)間ΔT3(ms)≤150≤150

7動(dòng)態(tài)跟隨時(shí)間ΔT4(ms)≤80≤80

8對(duì)稱(chēng)性≤5%≤5%

注：針對(duì)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角接口，其它控制方式（如齒條位移控制）可根據(jù)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳動(dòng)比或設(shè)計(jì)參數(shù)進(jìn)行推算。

5.1.4參照?qǐng)D4，按照6.2.3和6.2.4進(jìn)行測(cè)試，應(yīng)滿足表4正弦測(cè)試指標(biāo)要求。

5

T/CSAEXX-XXXX

幅值

Asin

0

時(shí)間

請(qǐng)求值

Td實(shí)際值

周期Tsin

注1：幅值(Asin)：請(qǐng)求值在每個(gè)周期能夠達(dá)到的最大值；

注2：周期(Tsin)：請(qǐng)求值在相鄰兩個(gè)波峰或波谷時(shí)刻的時(shí)間差；

注3：相位延遲時(shí)間(Td)：請(qǐng)求值和實(shí)際值在相鄰的兩波峰或波谷之間的時(shí)間差，即兩個(gè)正弦波的相位差。

圖4正弦測(cè)試指標(biāo)示意圖

表4正弦測(cè)試指標(biāo)要求

系統(tǒng)無(wú)故障單系統(tǒng)故障

序號(hào)指標(biāo)名稱(chēng)

（以方向盤(pán)控制為例）（以方向盤(pán)控制為例）

1相位延遲時(shí)間Td(ms)≤80≤80

2峰-峰差值(deg)≤10≤10

5.2切換性能

按照6.2.5進(jìn)行測(cè)試，系統(tǒng)切換時(shí)間應(yīng)不大于50ms。

6試驗(yàn)方法

6.1試驗(yàn)準(zhǔn)備

6.1.1場(chǎng)地條件

6

T/CSAEXX-XXXX

試驗(yàn)應(yīng)在封閉試驗(yàn)場(chǎng)地進(jìn)行，試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)為干燥、平坦且清潔的,用水泥混凝土或?yàn)r青鋪裝的路面，

場(chǎng)地應(yīng)有良好的附著系數(shù)。試驗(yàn)路面的縱向坡度應(yīng)不超過(guò)0.10%,橫向坡度應(yīng)不超過(guò)0.50%。場(chǎng)地應(yīng)有一

定的安全空間，保證試驗(yàn)安全。

6.1.2環(huán)境條件

試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)滿足如下要求：

a)環(huán)境溫度0℃～40℃；

b)天氣干燥，沒(méi)有降水及降雪；

c)平均風(fēng)速應(yīng)小于3m/s；

d)其他要求按照GB/T12534的規(guī)定執(zhí)行；

6.1.3車(chē)輛條件

試驗(yàn)開(kāi)始前，車(chē)輛應(yīng)按照如下要求進(jìn)行準(zhǔn)備：

a)輪胎氣壓充氣至汽車(chē)制造商規(guī)定的數(shù)值。同軸左右輪胎的型號(hào)、胎面花紋、花紋深度、輪胎

氣壓應(yīng)保持一致。輪胎胎面花紋深度不低于初始花紋深度的50%。

b)車(chē)輛按制造廠的技術(shù)要求進(jìn)行檢查及必要的調(diào)整，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)預(yù)熱至正常工作溫度狀況，冷卻

液溫度應(yīng)達(dá)到正常工作溫度；

c)在試驗(yàn)前，將試驗(yàn)車(chē)輛加載到最大設(shè)計(jì)總質(zhì)量，增加的載荷均勻分配到乘客艙及行李艙內(nèi)；

d)測(cè)量并記錄檢測(cè)環(huán)境的溫度、相對(duì)溫度和大氣壓力。

6.1.4試驗(yàn)設(shè)備

試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)滿足如下要求：

a)速度采集精度不低于0.1km/h；

b)加速度采集精度不低于0.1m/s2；

c)角度采集精度不低于0.1°；

d)角度變化率采集精度不低于0.1°/s；

e)設(shè)備需具有ADC與SBWS之間通信所采用的軟硬件接口，可以采集記錄表1中信號(hào)；

f)測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為100Hz；

g)如有需要，測(cè)試設(shè)備可具備數(shù)字量和模擬量信息的記錄，并與總線數(shù)據(jù)同步記錄。

6.2試驗(yàn)內(nèi)容

6.2.1行程測(cè)試

按照如下步驟進(jìn)行行程測(cè)試：

a)安裝、調(diào)試測(cè)試設(shè)備，開(kāi)始信號(hào)采集；

b)使車(chē)輛保持10km/h穩(wěn)定行駛；

c)通過(guò)測(cè)試設(shè)備發(fā)送轉(zhuǎn)向測(cè)試指令。以方向盤(pán)控制為例，按照階躍方式發(fā)送方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)值500°

和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角變化率信號(hào)值500°/s的測(cè)試指令，持續(xù)到車(chē)輛響應(yīng)穩(wěn)定；

d)停止發(fā)送測(cè)試指令，車(chē)輛方向盤(pán)回正；

e)按照階躍方式發(fā)送方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)值600°（或轉(zhuǎn)角信號(hào)最大物理值）和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角變化率信

號(hào)值600°/s（或轉(zhuǎn)角變化率信號(hào)最大物理值）的測(cè)試指令，持續(xù)到車(chē)輛響應(yīng)穩(wěn)定；

f)停止發(fā)送測(cè)試指令，并保存原始數(shù)據(jù)；

7

T/CSAEXX-XXXX

g)需分別測(cè)試左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)兩個(gè)方向，每個(gè)方向至少進(jìn)行3次；

h)處理測(cè)試數(shù)據(jù)，評(píng)價(jià)最大實(shí)際值、最大實(shí)際值變化率和對(duì)稱(chēng)性指標(biāo)是否滿足表2要求。

注：對(duì)稱(chēng)性=|左轉(zhuǎn)測(cè)量值-右轉(zhuǎn)測(cè)量值|/測(cè)試請(qǐng)求值。

6.2.2斜坡測(cè)試

按照如下步驟進(jìn)行斜坡測(cè)試：

a)安裝、調(diào)試測(cè)試設(shè)備，開(kāi)始信號(hào)采集；

b)使車(chē)輛保持10km/h穩(wěn)定行駛；

c)通過(guò)測(cè)試設(shè)備發(fā)送轉(zhuǎn)向測(cè)試指令。以方向盤(pán)控制為例，發(fā)送方向盤(pán)轉(zhuǎn)角變化率信號(hào)值等于最大

實(shí)際值變化率，方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)值從0°開(kāi)始，以最大實(shí)際值變化率為斜率增加到最大實(shí)際值，

方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)值增加到最大實(shí)際值后保持，持續(xù)到車(chē)輛響應(yīng)穩(wěn)定；方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)值以最大

實(shí)際值變化率從最大實(shí)際值降低到0°，持續(xù)到車(chē)輛響應(yīng)穩(wěn)定；

d)停止發(fā)送測(cè)試指令，并保存原始數(shù)據(jù)；

e)需分別測(cè)試左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)兩個(gè)方向，每個(gè)方向至少進(jìn)行3次；

f)處理測(cè)試數(shù)據(jù)，評(píng)價(jià)信號(hào)值上升和下降過(guò)程中的最大超調(diào)角度、穩(wěn)態(tài)誤差、跟隨差值、響應(yīng)延

遲時(shí)間、執(zhí)行時(shí)間、穩(wěn)定控制時(shí)間、動(dòng)態(tài)跟隨時(shí)間和對(duì)稱(chēng)性指標(biāo)是否滿足表3要求。

6.2.3正弦測(cè)試

按照如下步驟進(jìn)行正弦測(cè)試：

a)安裝、調(diào)試測(cè)試設(shè)備，開(kāi)始信號(hào)采集；

b)使車(chē)輛保持10km/h穩(wěn)定行駛；

c)通過(guò)測(cè)試設(shè)備發(fā)送轉(zhuǎn)向測(cè)試指令。以方向盤(pán)控制為例，發(fā)送方向盤(pán)轉(zhuǎn)角變化率信號(hào)值為最大實(shí)

際值變化率，方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)值參照公式f(t)=A?sin(2π?t/T),A為幅值、T為變化周期（周期

≥4*幅值/最大實(shí)際值變化率并取整），持續(xù)測(cè)試5個(gè)周期，具體A、T取值見(jiàn)表5；

d)停止發(fā)送測(cè)試指令，并保存原始數(shù)據(jù)；

e)需分別測(cè)試左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)兩個(gè)方向；

f)處理測(cè)試數(shù)據(jù)，評(píng)價(jià)相位延遲時(shí)間、峰-峰差值指標(biāo)是否滿足表4要求。

表5正弦測(cè)試A、T取值表

A(deg)T（s）

24A/最大實(shí)際值變化率

54A/最大實(shí)際值變化率

104A/最大實(shí)際值變化率

154A/最大實(shí)際值變化率

304A/最大實(shí)際值變化率

604A/最大實(shí)際值變化率

904A/最大實(shí)際值變化率

1804A/最大實(shí)際值變化率

2704A/最大實(shí)際值變化率

3604A/最大實(shí)際值變化率

4504A/最大實(shí)際值變化率

最大實(shí)際值4A/最大實(shí)際值變化率

8

T/CSAEXX-XXXX

6.2.4故障性能測(cè)試

按照如下步驟進(jìn)行測(cè)試：

a)安裝、調(diào)試測(cè)試設(shè)備，開(kāi)始信號(hào)采集。

b)通過(guò)制造單系統(tǒng)故障（如通信故障），使線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中一套系統(tǒng)失效；

c)分別執(zhí)行6.2.1、6.2.2和6.2.3測(cè)試；

d)需分別測(cè)試兩套系統(tǒng)單獨(dú)失效后的性能指標(biāo)；

e)按照上述測(cè)試方法完成后，采集數(shù)據(jù)分析全部指標(biāo)是否滿足表2、表3和表4要求；

6.2.5系統(tǒng)切換測(cè)試

按照如下步驟進(jìn)行測(cè)試：

a)安裝、調(diào)試測(cè)試設(shè)備，開(kāi)始信號(hào)采集

b)使車(chē)輛保持10km/h穩(wěn)定行駛。

c)通過(guò)測(cè)試設(shè)備發(fā)送測(cè)試指令。以方向盤(pán)控制為例，發(fā)送方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角變化率為有效

范圍內(nèi)的任意值，持續(xù)到車(chē)輛響應(yīng)穩(wěn)定；

d)通過(guò)制造單系統(tǒng)故障（如傳感器失效），使線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中一套系統(tǒng)失效；

e)記錄系統(tǒng)報(bào)出故障時(shí)刻、系統(tǒng)工作狀態(tài)變化時(shí)刻；

f)停止發(fā)送測(cè)試指令，并保存原始數(shù)據(jù)；

g)需分別測(cè)試左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)兩個(gè)方向，每個(gè)方向至少進(jìn)行3次；

h)需分別測(cè)試兩套系統(tǒng)單獨(dú)失效后切換時(shí)間；

i)處理測(cè)試數(shù)據(jù)，評(píng)價(jià)系統(tǒng)切換時(shí)間是否滿足5.2要求。

注：系統(tǒng)切換時(shí)間=系統(tǒng)2工作狀態(tài)變化時(shí)刻-系統(tǒng)1報(bào)出故障時(shí)刻。

6.3試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理

試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理應(yīng)滿足如下要求：

a)計(jì)算有效數(shù)據(jù)的算術(shù)平均值；

b)數(shù)據(jù)分析記錄全面、客觀，記錄表可參考附錄A。

9

T/CSAEXX-XXXX

附錄A

（資料性）

數(shù)據(jù)記錄表樣例

表A.1行程測(cè)試

可支持的最

方向盤(pán)轉(zhuǎn)角變可支持的最

轉(zhuǎn)動(dòng)方方向盤(pán)轉(zhuǎn)角大實(shí)際值變

化率大實(shí)際值對(duì)稱(chēng)性車(chē)速備注

向（deg）化率

（deg/s）（deg）

（deg/s）

500500

左轉(zhuǎn)600(或信號(hào)最600(或信號(hào)最

大物理值)大物理值)

500500

右轉(zhuǎn)600(或信號(hào)最600(或信號(hào)最

大物理值)大物理值)

表A.2斜坡測(cè)試

轉(zhuǎn)方向盤(pán)方向盤(pán)轉(zhuǎn)請(qǐng)最大超穩(wěn)態(tài)誤跟隨差響應(yīng)執(zhí)行穩(wěn)定動(dòng)態(tài)對(duì)車(chē)備

動(dòng)轉(zhuǎn)角角變化率求調(diào)值差值延遲時(shí)間控制跟隨稱(chēng)速注

方（deg（deg/s值（deg（deg（deg時(shí)間（ms時(shí)間時(shí)間性

向））變）））（ms）（ms（ms

化）））

最大實(shí)最大實(shí)際上

左際值值變化率升

轉(zhuǎn)最大實(shí)最大實(shí)際下

際值值變化率降

右最大實(shí)最大實(shí)際上

轉(zhuǎn)際值值變化率升

最大實(shí)最大實(shí)際下

際值值變化率降

表A.3正弦測(cè)試

相位延遲時(shí)峰-峰差值

測(cè)試公式A(deg)T（s）車(chē)速備注

間（ms）（deg）

24A/最大實(shí)際

值變化率

f(t)=A?sin(2π54A/最大實(shí)際

?t/T)值變化率

104A/最大實(shí)際

值變化率

10

T/CSAEXX-XXXX

表A.3正弦測(cè)試（續(xù)）

相位延遲時(shí)峰-峰差值

測(cè)試公式A(deg)T（s）車(chē)速備注

間（ms）（deg）

154A/最大實(shí)際

值變化率

304A/最大實(shí)際

值變化率

604A/最大實(shí)際

值變化率

904A/最大實(shí)際

值變化率

f(t)=A?sin(2π?1804A/最大實(shí)際

t/T)值變化率

2704A/最大實(shí)際

值變化率

3604A/最大實(shí)際

值變化率

4504A/最大實(shí)際

值變化率

最大實(shí)際值4A/最大實(shí)際

值變化率

表A.4系統(tǒng)切換測(cè)試

方向盤(pán)轉(zhuǎn)角變系統(tǒng)報(bào)出

故障轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角系統(tǒng)工作狀系統(tǒng)切換

化率故障的時(shí)車(chē)速備注

系統(tǒng)方向（deg）態(tài)變化時(shí)刻時(shí)間

（deg/s）刻

左轉(zhuǎn)

系統(tǒng)1