松下MINASA5系列AC伺服電機?驅動器三峽職業(yè)技術學院主講人：李正英2接線目錄3伺服驅動器的參數(shù)設置與調整4參數(shù)設置方式操作說明5部分參數(shù)說明1含義第1部分含義含義松下MHMD022G1U永磁同步交流伺服電機，及MADHT1507E全數(shù)字交流永磁同步伺服驅動裝置作為運輸機械手的運動控制裝置。含義含義MHMD022G1UMHMD022G1U的含義電機類型為大慣量電機的額定功率為200W電壓規(guī)格為200V編碼器為增量式編碼器脈沖數(shù)為20位，分辨率1048576，輸出信號線數(shù)為5根線。含義MADHT1507EMADHT1507E的含義松下A5系列A型驅動器最大額定電流為10A電源電壓規(guī)格為單相/三相200V電流監(jiān)測器額定電流為7.5A含義MADHT1507E的含義第2部分接線接線AC220V電源電源輸入接口接線電機接線端子不可以接地或短路，必須保證接線端子與電機主回路接線端子按規(guī)定的次序一一對應。電機接線端子、驅動器接地端子、濾波器的接地端子必須連接到同一個接地點上。機身也必須接地。電機接口和外置再生放電電阻器接口外接放電電阻接線電機編碼器信號接口屏蔽層的雙絞電纜，屏蔽層應接到電機側的接地端子上，確保將編碼器電纜屏蔽層連接到插頭的外殼（FG）上。接線I/O控制信號端第3部分伺服驅動器的參數(shù)設置與調整伺服驅動器的參數(shù)設置與調整控制運行方式位置控制速度控制轉矩控制位置/速度控制位置/轉矩速度/轉矩全閉環(huán)控制伺服驅動器的參數(shù)設置與調整控制運行方式位置方式輸入脈沖串來使電機定位運行，電機轉速與脈沖串頻率相關，電機轉動的角度與脈沖個數(shù)相關；伺服驅動器的參數(shù)設置與調整控制運行方式速度方式1、通過輸入直流-10V至—+10V指令電壓調速，2、選用驅動器內設置的內部速度來調速；伺服驅動器的參數(shù)設置與調整控制運行方式轉矩方式通過輸入直流-10V至—+10V指令電壓調節(jié)電機的輸出轉矩。速度限制的兩種方法：1）設置驅動器內的參數(shù)來限制，2）輸入模擬量電壓限速。第4部分參數(shù)設置方式操作說明參數(shù)設置方式操作說明MADHT1507E伺服驅動器的參數(shù)共有218個參數(shù)設置方式操作說明參數(shù)設置方式操作說明面板操作說明1參數(shù)設置“Set”——“Mode”——“Pr00”——按方向鍵選擇通用參數(shù)的項目——“Set”鍵——按方向鍵調整參數(shù)——長按“S”鍵——選擇其它項再調整。參數(shù)設置方式操作說明面板操作說明2參數(shù)保存“M”——“EE-SET”——“Set”——“EEP-”——按向上鍵3秒——“FINISH”或“reset”——重新上電。第5部分部分參數(shù)說明部分參數(shù)說明部分參數(shù)說明伺服驅動裝置工作于位置控制模式，Q0.0輸出脈沖作為伺服驅動器的位置指令，脈沖的數(shù)量決定伺服電機的旋轉位移，脈沖的頻率決定了伺服電機的旋轉速度，Q0.1輸出脈沖作為伺服驅動器的方向指令。部分參數(shù)說明部分參數(shù)說明序號參數(shù)設置數(shù)值功能和含義參數(shù)編號參數(shù)名稱1Pr5.28LED初始狀態(tài)1顯示電機轉速2Pr0.01控制模式0位置控制(相關代碼P)

3

Pr5.04驅動禁止輸入設定

2當左或右(POT或NOT)限位動作，則會發(fā)生Err38行程限位禁止輸入信號出錯報警。設置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫入成功。4Pr0.04慣量比250

5Pr0.02實時自動增益設置1實時自動調整為標準模式，運行時負載慣量的變化情況很小。6Pr0.03實時自動增益的機械剛性選擇13此參數(shù)值設得越大，