工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用ApplicationofIndustrialRobotTechnology復(fù)習1、什么是工具負載測試？2、Offs函數(shù)的功能是什么？如何使用？

Offs（p，x，y，z）代表離p點X軸偏移值為x，Y軸偏移值為y，Z軸偏移值為z。項目五工業(yè)機器人搬運應(yīng)用任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程

機器人搬運的動作可分解成為抓取工件、移動工件、放置工件等一系列子任務(wù)，還可以進一步分解為把吸盤移到工件上方、抓取工件等一系列動作。任務(wù)描述：以對各種形狀的鋁件搬運為例,利用IRB120搭載真空吸盤夾具配合搬運工作站套件,實現(xiàn)圓形、正方形、六邊形等鋁件零件的定點搬運。任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程真空吸附（P139）

真空是指氣體壓強低于大氣壓強的一種狀態(tài)，而不是完全沒有空氣的“真空”。處于真空狀態(tài)下的氣體比處于大氣壓下的氣體稀薄。真空吸附是利用真空系統(tǒng)與大氣壓力差形成的力實現(xiàn)物件抓取。對具有較光滑表面的物體，特別是非鐵、非金屬且不適合夾緊的物體，如柔軟的紙張，塑料膜、鋁箔、易碎的玻璃及其制品，集成電路等微型精密零件，可使用真空吸附來完成各種作業(yè)。任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程真空系統(tǒng)（P140）

真空系統(tǒng)一般由真空發(fā)生器、吸盤，真空閥及輔助元件組成。真空發(fā)生器是利用正壓氣源產(chǎn)生負壓的一種新型、高效、清潔、經(jīng)濟、小型的真空元器件。吸盤是真空設(shè)備執(zhí)行器之一，通常由橡膠材料與金屬骨架壓制而成，具有較大的扯斷力。

真空閥是指工作壓力低于標準大氣壓的閥門。真空閥是在真空系統(tǒng)中，用來改變氣流方向，調(diào)節(jié)氣流量大小，切斷或接通管路的真空系統(tǒng)元件。任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程吸盤控制信號（P140）利用吸盤吸取工件，首先利用氣管將吸盤與真空發(fā)生器連接，當吸盤與工件接觸時，給定信號啟動真空發(fā)生器抽吸空氣，使吸盤內(nèi)產(chǎn)生負氣壓，從而使工件被吸盤吸牢，然后將工件搬運至指定位置，再平穩(wěn)地給真空吸盤充氣，使真空吸盤內(nèi)由負氣壓變成零氣壓或稍微正的氣壓，工件即從吸盤脫落，完成吸盤搬運工件的任務(wù)。任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程I/O信號參數(shù)任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)工具為吸盤，本搬運工作站使用的吸盤工具部件較為規(guī)整，可以直接測量出工具中心點(TCP)在tool0坐標系中的數(shù)值，然后通過“編輯”下拉菜單下的“更改值”選項來修改吸盤工具坐標的“trans”值來設(shè)定。任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程程序編寫與調(diào)試1.工藝要求1)在進行搬運軌跡示教時，吸盤夾具姿態(tài)保持與工件表面平行。2)機器人運行軌跡要求平緩流暢，放置工件時要求平緩準確。2.程序編寫搬運工作站機器人通過吸盤夾具依次將正方形、圓形、六邊形、橢圓形共16個物料由一個物料板搬運到另一個物料板上。任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程搬運工作站的控制流程圖程序編寫與調(diào)試任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程程序編寫與調(diào)試程序由主程序、初始化子程序、抓取子程序和碼放子程序組成,變量r1、r2、r3、r4分別用來對四種物料的搬運次數(shù)進行計數(shù),同時r1兼有計量總數(shù)的功能,用于判斷16個工件搬運是否完成。主程序用于整個流程的控制。任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程I/O控制指令（1）Set/SetDOSet：將數(shù)字輸出信號設(shè)置為1，指令格式如下：SetDo1；設(shè)置Do1信號為1SetDO：將數(shù)字輸出信號設(shè)定為指定的值，設(shè)置為1，指令格式如下：SetDODo1,1；設(shè)置Do1信號為1（2）Reset/SetDOReset：將數(shù)字輸出信號設(shè)置為0，指令格式如下：ResetDo1；設(shè)置Do1信號為0也可以使用SetDO將輸出信號設(shè)置為0，指令格式如下：SetDODo1,0；設(shè)置Do1信號為0任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程While條件判斷循環(huán)指令的結(jié)構(gòu)：WHILE<EXP>DO

<EXP>是條件部分<SMT>

<SMT>是指令輸入地方ENDWHILE一般用于根據(jù)特定條件而重復(fù)執(zhí)行相關(guān)內(nèi)容，即只要WHILE后面條件<EXP>成立則一直執(zhí)行WHILE和ENDWHILE之間的指令片段，直到WHILE后面條件<EXP>不成立時程序指針才跳出到ENDWHILE的下一條指令繼續(xù)往下運行。任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程PulseDO＼Plength:=1，do1；do1：輸出信號名。輸出一個脈沖信號，脈沖長度為1秒［＼PLength］－參變量（num）脈沖長度，0．001s－2000s。任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程程序編寫與調(diào)試初始化子程序除了要完成在基礎(chǔ)工作站中機器人返回原點的功能，還需要對輸出信號及計數(shù)變量進行復(fù)位。任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程程序編寫與調(diào)試抓取子程序和碼放子程序中，變量r1、r2、r3、r4分別用來對正方形、橢圓形、六邊形、圓形這四種物料的搬運次數(shù)進行計數(shù)，r1兼有計量總數(shù)并控制抓取、碼放哪種物料的作用任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程結(jié)構(gòu)：IF<EXP>THEN<SMT>ENDIF如果IF后面條件成立，則執(zhí)行IF和DNDIF之間語句，如果條件不成立則程序指針不執(zhí)行IF和ENDIF之間語句，而直接跳轉(zhuǎn)至ENDIF后面語句繼續(xù)往下執(zhí)行。任務(wù)二：工業(yè)機器人搬運編程程序編寫與調(diào)試抓取子程序和碼放子程序中，變量r1、r2、r3、r4分別用來對正方形、橢圓形、六邊形、