10k10kV目次前言目次前言 II1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術語和定義 14分類 2±技術要求 26試驗要求 4F檢驗規(guī)則 68標志、包裝、運輸和貯存 F附錄A（資料性附錄）帶電作業(yè)機器人 9附錄B（資料性附錄）帶電作業(yè)試驗 11附錄C（規(guī)范性附錄）專用作業(yè)工具性能試驗 12附錄D（規(guī)范性附錄）通訊性能試驗 13附錄E（規(guī)范性附錄）可靠性試驗 14I10kV1 范圍本標準適用于10kT及以下電壓等級配網架空線路的帶電作業(yè)機器人。2 GB/T10kV1 范圍本標準適用于10kT及以下電壓等級配網架空線路的帶電作業(yè)機器人。2 GB/T191-2008 GB/T2423.1-2008GB/T2423.2-2008GB/T2423.3-2016GB/T2423.10-2008GB/T2900.55-2016GB/T12643-2013電工電子產品環(huán)境試驗電工電子產品環(huán)境試驗電工電子產品環(huán)境試驗電工電子產品環(huán)境試驗電工術語帶電作業(yè)2222試驗A：低溫試驗B：高溫CabFc（）器與機人備 詞匯GB/T13384-2008 GB/T14286-2008 GB/T17626.2-2018GB/T17626.3-2016GB/T17626.8-2006GB/T37556-201910kV帶電作業(yè)用絕緣斗臂車DL/T283.2-2018JB/T10825-2008GB/T12642-20133 力頻監(jiān)系及口 第2部分測方工器人 產驗實規(guī)范工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法GB/T2900.55-2016、GB/T12643-2013和GB/T14286-2008界定的以及下列術語和定義適用于本文件。3.1配網電業(yè)器人 liveworkingrobotofoverheadline?（3.2絕緣載臺 in?ulationloadingplatform用于承載作業(yè)機械臂、操控系統(tǒng)及附件，并與大地絕緣的平臺?！睪B∕T3F±±6–2019《10kT帶電作業(yè)用絕緣斗臂車》，定義3.4〕3.3作業(yè)械臂 operatingarm具有兩個及以上可編程的轉動自由度，可安裝專用作業(yè)工具，完成特定作業(yè)任務的執(zhí)行機構。3.4操控統(tǒng) manipulating?y?tem用于控制機器人完成作業(yè)任務的控制單元。13.‘專用業(yè)具 ?pe×ifi×3.‘專用業(yè)具 ?pe×ifi×tool機器人完成不同作業(yè)項目所配套使用的作業(yè)裝置，以及完成多個作業(yè)步驟的自動作業(yè)裝置。注：專用作業(yè)工具包括剝皮器、引線拆裝裝置、扳手、斷線鉗等。3.6監(jiān)控統(tǒng) monitoring?y?tem注：監(jiān)控信息包括作業(yè)位姿、安全距離等信息。3.7機器操員 robotoperator具備帶電作業(yè)資質，能夠操控機器人完成特定帶電作業(yè)項目的人員。分類A.1；A.2。2 ‘ ‘.1 機器人正常工作條件如下：a）b）g）d）環(huán)境溫度為–10℃～±0℃；相對濕度大于80%時，若需帶電作業(yè)，應采用具有防潮性能的專用作業(yè)工具；風速不超過±級風；1000m1000m及試驗驗證?！睪B∕T3F±±6–2019《10kT帶電作業(yè)用絕緣斗臂車》〕‘.2 ‘.2.1機器人外表不應有傷痕、毛刺等缺陷，標識清晰?！?2.2‘.2.3機人構布合理操方，于修‘.2.4所連件緊件均有松落施?！?3 功能求‘.3.1 ‘.3.1.1 絕緣承載平臺應滿足如下要求：g）應具智調終據車狀和腿地況自調支使底到平狀態(tài)；2d）應具備優(yōu)先級高于智能調平終端的手動調平操控系統(tǒng)。‘.3.1.2 操控系統(tǒng)應滿足如下要求：g）d）d）應具備優(yōu)先級高于智能調平終端的手動調平操控系統(tǒng)。‘.3.1.2 操控系統(tǒng)應滿足如下要求：g）d）e）‘.3.1.3 作業(yè)機械臂應滿足如下要求：a）b）g）‘.3.1.4能夠安裝專用作業(yè)工具，根據指令完成特定作業(yè)任務；應具有可靠的安全技術措施，如緊急制動等；應能準確執(zhí)行現(xiàn)場操作或自動規(guī)劃指令，運行平穩(wěn)。專用作業(yè)工具機器人可使用的專用作業(yè)工具應具備快速更換功能，專用工具包括但不限于下列種類：a）b）g）d）引線拆裝裝置：應能裝載線夾，自動牢固鎖緊主線及引線，并具備快速更換功能；‘.3.2 機器人應至少具備下列帶電作業(yè)功能之一，但不限于下述功能：a）b）g）d）e）￡）斷（拆）、接引線；清除異物；掛裝、更換驗電接地環(huán)；安裝、更換故障指示器；更換絕緣子；更換跌落式熔斷器或避雷器。‘.4 ‘.4.1 絕緣承載平臺性能應滿足如下要求：200kg；‘.4.2 作業(yè)機械臂性能應滿足如下要求：a）b）g）d）工作半徑應不小于0.Fm；重復定位精度應優(yōu)于1mm；電動型額定載荷應不小于10kg，應滿足斷接引線、清除異物等輕載作業(yè)任務；液壓型額定載荷應不小于30kg，應滿足更換絕緣子、更換跌落式熔斷器等重載作業(yè)任務。‘.4.3 F0mm2～±00mm2F0mm2～±00mm2fCg）斷線：用橫面小于0m2范內干寸的芯絞3d）扳手：適用于公稱直徑大于8mm的若干尺寸螺母?！?4.4 監(jiān)控系統(tǒng)性能應滿足如下要求：a）遠程圖像清晰，分辨率需達到F20P（含）以上；b）視頻延遲不超過0.±??！?4.‘ d）扳手：適用于公稱直徑大于8mm的若干尺寸螺母?！?4.4 監(jiān)控系統(tǒng)性能應滿足如下要求：a）遠程圖像清晰，分辨率需達到F20P（含）以上；b）視頻延遲不超過0.±??！?4.‘ 通訊性能應滿足如下要求：a)b)g)‘.4.6通訊距離應不小于20m；可靠性(無故障時間)一次充電續(xù)航能力應不小于2h。在續(xù)航時間內，整機應穩(wěn)定、可靠工作。‘.4.7 振動應能承受GB/T2423.10–200810H?～±±H?～10H?，位移振幅0.1±m(xù)m，不通電。‘.4.8 絕緣性能應滿足如下要求：1m4kT/min20kT工頻電壓下，泄漏電流應不大于200μA；20kT/ming）機器用緣蔽具緣水應足0k/mn工頻壓試中品無擊、閃、無過‘.4.9 ‘.4.9.1 應能承受GB/T1F626.2–2018規(guī)定的試驗等級為4級的靜電放電抗擾度試驗?！?4.9.2 應能承受GB/T1F626.3–2016規(guī)定的試驗等級為3級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗。‘.4.9.3 GB/T1F626.8–20061～3±級的工頻磁場抗擾度試驗。‘.4.9.4 應能承受GB/T1F626.9規(guī)定的試驗等級為±級的脈沖磁場強度1000A/m(峰值)抗擾度試驗。‘.4.9.‘ GB/T1F626.10100A/m6.1.16.1.26.1.36.1.4試驗對象包括作業(yè)機械臂、操控系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)、專用作業(yè)工具等。高溫試驗按GB/T2423.2–2008中“試驗Be”進行，溫度為±0℃，試驗時間為2h。低溫試驗按GB/T2423.1–2008中“試驗Ae”進行，溫度為–10℃，試驗時間為2h。GB/T2423.3–2016間為24h。6.2 ±.246.3.1.1動作。6.3.1.36.3.1.4指令動作檢查應按照所規(guī)定的機器人操作，檢查各軸指令與動作的一致性。其它基本功能試驗由產品標準規(guī)定。6.3.2 帶電作業(yè)功能試驗方法參見附錄B。GB/T3F±±6–2019.4.16.3.1.1動作。6.3.1.36.3.1.4指令動作檢查應按照所規(guī)定的機器人操作，檢查各軸指令與動作的一致性。其它基本功能試驗由產品標準規(guī)定。6.3.2 帶電作業(yè)功能試驗方法參見附錄B。GB/T3F±±6–2019.4.12 作業(yè)機械臂性能試驗應滿足如下要求：fB/T1082±–2008.4.2GB/T12642–20134.2專用作業(yè)工具試驗應遵循附錄C的步驟進行。283.2–20184.4‘ 通訊性能試驗應遵循附錄D的步驟進行?？煽啃栽囼瀾裱戒汦的步驟進行。GB/T2423.10–2008絕緣承載平臺的絕緣部分進行工頻耐壓和泄漏電流試驗，試驗應符合表1、表2的規(guī)定。表1 絕緣載臺頻壓驗表2 絕緣載臺漏流驗5型式試驗型式試驗預防性試驗試驗距離m試驗電壓kT試驗時間min試驗距離m試驗電壓kT試驗時間min110114±16.4.8.2 對作業(yè)機械臂表面的絕緣隔離層進行層向工頻耐壓試驗，試驗應符合表3的規(guī)定。表3 作業(yè)械絕隔層頻耐試驗6.4.8.3 對機器人用絕緣遮蔽用具進行工頻耐壓試驗，試驗應符合表4的規(guī)定。表4 絕緣蔽具驗GB/T1F626.2–20186.4.9.2 GB/T1F626.3–20166.4.9.3 GB/T6.4.8.2 對作業(yè)機械臂表面的絕緣隔離層進行層向工頻耐壓試驗，試驗應符合表3的規(guī)定。表3 作業(yè)械絕隔層頻耐試驗6.4.8.3 對機器人用絕緣遮蔽用具進行工頻耐壓試驗，試驗應符合表4的規(guī)定。表4 絕緣蔽具驗GB/T1F626.2–20186.4.9.2 GB/T1F626.3–20166.4.9.3 GB/T1F626.8–2006表‘ 檢驗目6序號試驗項目型式試驗出廠試驗驗收試驗預防性試驗技術要求條款試驗方法1環(huán)境試驗√√√—5.16.12外觀和結構檢查√√√√5.26.23基本功能試驗√√√—5.3.16.3.1型式試驗試驗電壓kT試驗時間min203型式試驗試驗電壓kT試驗時間min203試驗距離m試驗電壓kT泄漏電流μA120≤2007.2 有下列情況之一，應進行型式試驗：a）b）g）d）e）￡）新產品定型鑒定前；產品轉廠生產定型鑒定前；出廠檢驗結果與上批產品檢驗有較大差異時；國家技術監(jiān)督機構或受其委托的技術檢驗部門提出型式試驗要求時。7.3 出廠試驗的內容應包括：a）b）g）d）e）￡）質量證明文件，必要時應附出廠檢驗記錄；產品說明書；產品安裝圖，可含在產品說明書中；產品原理圖和接線圖，可含在產品說明書中；裝箱單。7.4 功能及性能指標驗收試驗應按照表±的要求逐一進行測試。7.‘ 預防性試驗應按照表±的要求進行，試驗周期為一年兩次。標志8.2 包裝8.2.1GB/T13384–20088.2.28.2.3GB/T191–20087序號試驗項目型式試驗出廠試驗驗收試驗預防性試驗技術要求條款試驗方法4帶電作業(yè)試驗√√√—5.3.26.3.2‘絕緣承載平臺性能試驗√√√—‘.4.16.4.16作業(yè)機械臂性能試驗√√√—5.4.27.2 有下列情況之一，應進行型式試驗：a）b）g）d）e）￡）新產品定型鑒定前；產品轉廠生產定型鑒定前；出廠檢驗結果與上批產品檢驗有較大差異時；國家技術監(jiān)督機構或受其委托的技術檢驗部門提出型式試驗要求時。7.3 出廠試驗的內容應包括：a）b）g）d）e）￡）質量證明文件，必要時應附出廠檢驗記錄；產品說明書；產品安裝圖，可含在產品說明書中；產品原理圖和接線圖，可含在產品說明書中；裝箱單。7.4 功能及性能指標驗收試驗應按照表±的要求逐一進行測試。7.‘ 預防性試驗應按照表±的要求進行，試驗周期為一年兩次。標志8.2 包裝8.2.1GB/T13384–20088.2.28.2.3GB/T191–20087序號試驗項目型式試驗出廠試驗驗收試驗預防性試驗技術要求條款試驗方法4帶電作業(yè)試驗√√√—5.3.26.3.2‘絕緣承載平臺性能試驗√√√—‘.4.16.4.16作業(yè)機械臂性能試驗√√√—5.4.26.4.27專用作業(yè)工具性能試驗√√√—5.4.36.4.38監(jiān)控系統(tǒng)性能試驗√√√—5.4.46.4.49通訊性能試驗√√√—5.4.56.4.510可靠性試驗√———5.4.66.4.611振動試驗√———5.4.76.4.712絕緣性能試驗√——√5.4.86.4.813電磁兼容性能試驗√———5.4.96.4.9注：√表示檢驗；—表示不檢驗。運輸包裝好的機器人，在運輸過程中應避免受潮、受腐蝕與機械損傷。貯存8.4.1運輸包裝好的機器人，在運輸過程中應避免受潮、受腐蝕與機械損傷。貯存8.4.18.4.2存放機器人的室內場所的環(huán)境溫度宜為0℃～±0℃，相對濕度宜小于80%。貯存場所無酸、堿、鹽及腐蝕性、爆炸性氣體，不受灰塵、雨、雪的侵蝕。8附 錄 A（資料性附錄）帶電作業(yè)機器人A.1 16F89234±101—作業(yè)機械臂6—操控主手2—絕緣支柱F—機器人操作員3—專用作業(yè)工具8—絕緣斗4—機械臂控制器9—絕緣升降臂±—絕緣承載平臺10—移動底盤圖A.1 高空制帶作機人9附 錄 A（資料性附錄）帶電作業(yè)機器人A.1 16F89234±101—作業(yè)機械臂6—操控主手2—絕緣支柱F—機器人操作員3—專用作業(yè)工具8—絕緣斗4—機械臂控制器9—絕緣升降臂±—絕緣承載平臺10—移動底盤圖A.1 高空制帶作機人9A.2地面控制型帶電作業(yè)機器人123F48±61091113121—作業(yè)機械臂8—絕緣升降臂2—相機9—操控室3—相機升降桿10—機器人操作員4—絕緣支柱11—操控設備±—專用作業(yè)工具12—移動底盤13—顯示系統(tǒng)6—絕緣承載平臺F—機械臂控制器圖A.2 地面制帶作機人10A.2地面控制型帶電作業(yè)機器人123F48±61091113121—作業(yè)機械臂8—絕緣升降臂2—相機9—操控室3—相機升降桿10—機器人操作員4—絕緣支柱11—操控設備±—專用作業(yè)工具12—移動底盤13—顯示系統(tǒng)6—絕緣承載平臺F—機械臂控制器圖A.2 地面制帶作機人10附 錄 B（資料性附錄）帶電作業(yè)試驗斷(拆)引線試驗按下列步驟進行：a）b）g）d）e）將機器人承載平臺調整至線夾附近適當位置；機器人使用專用作業(yè)工具將引線與導線的連接處拆掉或斷掉；機器人將引線平穩(wěn)的移離有電導線；其余附 錄 B（資料性附錄）帶電作業(yè)試驗斷(拆)引線試驗按下列步驟進行：a）b）g）d）e）將機器人承載平臺調整至線夾附近適當位置；機器人使用專用作業(yè)工具將引線與導線的連接處拆掉或斷掉；機器人將引線平穩(wěn)的移離有電導線；其余相線(拆按～g驟行完成三相斷(拆)引線時間不大于60分鐘。B.1.2 接引線試驗按下列步驟進行：a）b）g）d）e）機器使專作工將引與線過夾固連其余相線按ag步驟行90B.2清除異物試驗清除異物試驗按下列步驟進行：a）b）g）將機器人承載平臺調整合適工作位置，并做好相應的絕緣隔離措施；機器人使用專用作業(yè)工具清除異物；完成清除異物時間不大于30min。B.3安裝、更換故障指示器試驗安裝、更換故障指示器試驗按下列步驟進行：a）b）g）將機器人承載平臺調整至導線下方適當位置；60min11附 錄 G（）附 錄 G（）剝皮器試驗按下列步驟進行：F0mm2～±00mm2100mmg）上述驗得于2次測線表損狀試驗果否合準.4.3的定G.2引線拆裝裝置試驗引線拆裝裝置試驗按下列步驟進行：a）取橫截面積1±0mm2～240mm2絕緣導線，搭接水平主導線；b）取橫截面積F0mm2～1±0mm2絕緣導線，作為引線；g將裝了夾引拆裝置具整主線方適位d將引和線置線溝槽，動置線閉合e）線