第二篇

起步

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項(xiàng)目一

工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)操作項(xiàng)目二西門子PLC編程與調(diào)試項(xiàng)目三威綸觸摸屏的組態(tài)設(shè)計(jì)

項(xiàng)目四視覺系統(tǒng)應(yīng)用第二篇

起步

思政小故事——邊境戰(zhàn)士類

愛國戍邊舍己為人——最美奮斗者拉齊尼巴依卡

2021年1月4日，正在校內(nèi)參加培訓(xùn)的拉齊尼巴依卡經(jīng)過學(xué)校人工湖時(shí)，突然聽見求救聲。循聲而去，只見一名兒童落入冰窟。湖水冰冷刺骨，拉齊尼拼盡全力把孩子托出水面，大聲呼喊“救孩子！救孩子！”他始終把孩子高高托起，等眾人將孩子救出水面后，他已沉入冰冷的水中，生命永遠(yuǎn)定格在41歲。項(xiàng)目四視覺系統(tǒng)應(yīng)用

【項(xiàng)目描述】

視覺系統(tǒng)是工作站中不可或缺的部分，它通過智能相機(jī)采集被檢測物體的輪廓、顏色、位置等特征信息，并將這些信息上傳至視覺檢測系統(tǒng)的傳感器控制器和ABB機(jī)器人，ABB機(jī)器人則根據(jù)被識(shí)別的物體具有的不同特征而執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，從而完成整個(gè)工作站工作流程。本項(xiàng)目采用歐姆龍F(tuán)HL550機(jī)器視覺系統(tǒng)，使學(xué)生了解視覺檢測系統(tǒng)的工作原理，能夠根據(jù)提示完成視覺檢測系統(tǒng)的連接、設(shè)置、驗(yàn)證及使用等功能操作。任務(wù)二歐姆龍視覺系統(tǒng)的設(shè)置與應(yīng)用

【任務(wù)要求】

完成了歐姆龍視覺系統(tǒng)的連接及通信設(shè)置，接下來會(huì)設(shè)置歐姆龍視覺系統(tǒng)，使其對(duì)芯片的顏色、形狀特征進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，并驗(yàn)證其有效性。

【任務(wù)目標(biāo)】

1.會(huì)設(shè)置歐姆龍視覺系統(tǒng)，使其對(duì)芯片的顏色、形狀特征進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別。

2.會(huì)驗(yàn)證歐姆龍視覺系統(tǒng)的設(shè)置。

3.增強(qiáng)歐姆龍視覺系統(tǒng)工作時(shí)的安全意識(shí)。任務(wù)二歐姆龍視覺系統(tǒng)的設(shè)置與應(yīng)用

【任務(wù)準(zhǔn)備】

1.知識(shí)點(diǎn)準(zhǔn)備（1）歐姆龍視覺系統(tǒng)智能相機(jī)焦距調(diào)節(jié)。（2）歐姆龍視覺系統(tǒng)外部光源調(diào)節(jié)。

2.技能點(diǎn)準(zhǔn)備（1）能夠通過示教器完成吸盤安裝。（2）能夠拾取芯片，并將芯片放置到智能相機(jī)拍照位置。

3.設(shè)備準(zhǔn)備（1）機(jī)器人系統(tǒng)、工具、工件準(zhǔn)備到位。（2）歐姆龍視覺系統(tǒng)通訊暢通?！救蝿?wù)實(shí)施】歐姆龍視覺系統(tǒng)主要應(yīng)用在顏色特征、形狀特征的識(shí)別上，并通過處理輸出相應(yīng)檢測數(shù)據(jù)。本任務(wù)以紅色小方塊為例，對(duì)歐姆龍視覺系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置，使其自動(dòng)檢測芯片顏色、形狀特征，并驗(yàn)證其檢測結(jié)果。1.設(shè)置芯片檢測流程注意：設(shè)置芯片顏色、形狀特征之前，一定要確保歐姆龍視覺系統(tǒng)通信暢通。（1）以紅色小方塊為例，在此需要檢測其形狀和顏色，所以在右側(cè)選項(xiàng)欄中選擇檢測流程“1.形狀搜索II”和“2.標(biāo)簽”。因?yàn)闄z測之后要輸出檢測數(shù)據(jù)，所以在最后應(yīng)該添加一個(gè)流程“并行數(shù)據(jù)輸出”。（2）添加完所有檢測流程之后，單擊“1.形狀搜索II”左側(cè)的圖標(biāo)，則會(huì)進(jìn)入“1.形狀搜索II”界面。（3）“模型登錄”頁面中，單擊“編輯”按鈕，選擇合適的待檢測形狀（例如長方形），然后進(jìn)入“區(qū)域設(shè)定”頁面，在此選擇智能相機(jī)將要搜索的區(qū)域，應(yīng)盡量選得大一些。（4）在“檢測點(diǎn)”頁面中，選擇“指定方法”為“直接指定”。（5）在“測量參數(shù)”頁面中，可以選擇高精度模式和物體檢測角度等。單擊“確定”按鈕完成編輯。任務(wù)二歐姆龍視覺系統(tǒng)的設(shè)置與應(yīng)用

【任務(wù)實(shí)施】（6）在“1.形狀搜索II”檢測流程編輯完成之后，單擊“2.標(biāo)簽”左側(cè)的圖標(biāo)，進(jìn)入“2.標(biāo)簽”界面，進(jìn)行顏色的編輯和錄入。在“顏色指定”頁面中選擇“自動(dòng)設(shè)定”復(fù)選項(xiàng)后，手動(dòng)拖動(dòng)鼠標(biāo)在當(dāng)前拍攝的物體上抓取顏色，或者手動(dòng)在顏色表中選取顏色。（7）在“測量參數(shù)”頁面的抽取條件中選擇“面積”選項(xiàng)。（8）在“判定”頁面中，編號(hào)為“0”的欄改為“標(biāo)簽數(shù)”，并將此欄的最小值更改為“1”，單擊“確定”按鈕完成編輯。（9）最后，單擊“3.并行數(shù)據(jù)輸出”左側(cè)的圖標(biāo)，在“3.并行數(shù)據(jù)輸出”界面的“輸出格式”頁面中選擇“二進(jìn)制”為輸出格式。任務(wù)二歐姆龍視覺系統(tǒng)的設(shè)置與應(yīng)用

【任務(wù)實(shí)施】二、驗(yàn)證芯片設(shè)置結(jié)果通過機(jī)器人吸盤工具拾取芯片，并放置到智能相機(jī)拍照區(qū)域，將當(dāng)前芯片的形狀和顏色數(shù)據(jù)傳輸?shù)揭曈X系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)比，判別當(dāng)前芯片是否符合設(shè)置要求。當(dāng)芯片顏色或形狀不符合要求時(shí)，判定輸出結(jié)果為“NG”，形狀特征檢測結(jié)果為“OK”，顏色特征檢測結(jié)果為“NG”，所判定輸出結(jié)果為“NG”；形狀特征檢測結(jié)果為“NG”，顏色特征檢測結(jié)果為“OK”，所以判定輸出結(jié)果為“NG”。只有當(dāng)芯片的顏色和形狀特征檢測結(jié)果均為“OK”時(shí)，判定輸出結(jié)果才為“OK”。當(dāng)芯片形狀和顏色特征檢測都不符合要求（即均為“NG”）時(shí)，在對(duì)話框右側(cè)的流程欄中會(huì)顯示出具體哪一項(xiàng)檢測流程沒有通過檢測，而且判定輸出結(jié)果會(huì)在屏幕上顯示為“NG”。任務(wù)二歐姆龍視覺系統(tǒng)的設(shè)置與應(yīng)用

【思考與練習(xí)】1.對(duì)芯片顏色、形狀的判定過程共分為哪幾