電力激光LiDAR 第第PAGE18110KVGB50233-GB50545-GB50790-GB50665-

1000KVDL/T5235-2010800kVDL5319-2014DL/T837-2012DL/T1006-DL/T5092-DL/T5217-Q/CSG10701-

(110~500)kV架空送電線路設(shè)計(jì)技術(shù)規(guī)程LiDAR（LightDetectionAndRanging），是一種利用激光掃描POS（Positioning&OrientationSystem）單元實(shí)現(xiàn)對地面激光點(diǎn)精確定位的主動(dòng)GPS以及慣導(dǎo)測量單元（IMU）POS系統(tǒng)是機(jī)載激光探測與測距系統(tǒng)的關(guān)鍵，也是必需包含的部件。其核心思想是采GPS技術(shù)和慣性測量裝置直接在航測飛行中測定傳感器的外方位元素，從而實(shí)LiDARGPSLiDAR相連接GPS信號接收機(jī)同步而連續(xù)地觀測GPS衛(wèi)星信號、同時(shí)記錄瞬間激光和數(shù)碼相機(jī)開啟脈沖的時(shí)間標(biāo)記，通過載波相位測量差GPS接收機(jī)的數(shù)據(jù)更DGPS系統(tǒng)可量測傳感器的位置和速率，具有高精度，誤差不隨時(shí)間累積、輸出頻率IMU有姿態(tài)量測功能，具有完全自DGPSIMU是互補(bǔ)的，因此，最優(yōu)化IMU/DGPS數(shù)據(jù)的處理主要是通過卡爾曼濾波來實(shí)現(xiàn)的。LiDAR數(shù)據(jù)場景理解及興趣目標(biāo)建模的一個(gè)重要步驟，GPSPGPS接收機(jī)，天線必須采用航空型產(chǎn)品，具有1s。128Hz。5ms。GPS接收機(jī)性能應(yīng)與機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)GPS接收機(jī)性能匹配，且應(yīng)滿足如下要求：50km。GPS靜態(tài)定位測量。觀測和坐標(biāo)解算DGPS網(wǎng)要求進(jìn)行。GPS天線、無人機(jī)電池，對于線路通道上的氣流受山谷影響大5分鐘，在此過程中必須保持設(shè)備靜止?fàn)顟B(tài)，磁羅盤、GPS等飛行狀態(tài)參數(shù)，以確保無人機(jī)在空中正常作業(yè)。GPS衛(wèi)星信5分鐘，靜止完成后斷開激光雷達(dá)連接，關(guān)閉電源，收取設(shè)備。GPS解算軟件，將地面基站數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，生成.O格式文件，用于解算IMUGPSIMUGPS的坐標(biāo)