裝訂線裝訂線PAGE2第1頁(yè)，共3頁(yè)南京工程學(xué)院

《機(jī)器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何停止一個(gè)正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是2、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真C.動(dòng)力學(xué)仿真D.以上都是3、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作服務(wù)器（ActionServer）主要用于處理哪種類型的任務(wù)？（）A.一次性任務(wù)B.周期性任務(wù)C.長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)D.以上都不是4、ROS中的模型驗(yàn)證通常使用（）方法。A.仿真B.實(shí)物測(cè)試C.數(shù)學(xué)推導(dǎo)D.以上都是5、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）主要用于存儲(chǔ)什么類型的數(shù)據(jù)？（）A.常量B.變量C.配置參數(shù)D.以上都不是6、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow7、在ROS中，如何啟動(dòng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是8、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點(diǎn)的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console9、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是10、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行參數(shù)B.存儲(chǔ)傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是11、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在不同的編程語(yǔ)言中實(shí)現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因?yàn)椋ǎ〢.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語(yǔ)言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是12、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是13、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語(yǔ)言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是14、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作反饋可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間結(jié)果C.狀態(tài)信息D.以上都是15、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制16、ROS中的機(jī)器人控制通常采用（）架構(gòu)。A.集中式B.分布式C.分層式D.主從式17、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的功能包通常包含哪些內(nèi)容？（）A.源代碼B.配置文件C.啟動(dòng)腳本D.以上都是18、以下哪個(gè)不是ROS中的圖像處理庫(kù)？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick19、機(jī)器人操作系統(tǒng)的開發(fā)通常遵循哪種軟件開發(fā)模式？（）A.瀑布模型B.敏捷開發(fā)C.迭代開發(fā)D.以上都不是20、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的常用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是？（）A.向量B.矩陣C.四元數(shù)D.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS在玻璃清潔機(jī)器人中的應(yīng)用。2、（本題10分）如何在ROS中組織和管理不同功能的包？3、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的交通執(zhí)法機(jī)器人中的違章行為識(shí)別算法。4、（本題10分）說(shuō)明ROS中的可重構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共20分)1、（本題