運行第一個ROS程序turtlesim小烏龜仿真程序這是一個經常被用來展示ROS程序特點的小例子安裝ROS通常就已經自帶了turtlesim這個程序，如果沒有，可通過下面的命令進行安裝：$sudoapt-getinstallros-noetic-turtlesim2?NXROBO2022第一步啟動ROS管理器:roscore打開一個終端，輸入以下命令：roscore將啟動:aROS

MasteraROS

ParameterServera

rosout

loggingnode$roscore3?NXROBO2022第二步運行功能包：rosrun打開一個新的終端，并輸入以下命令啟動turtlesimdemo4$rosrunturtlesimturtlesim_node(語法:rosrun<package><executable>)?NXROBO2022第三步查看話題：rostopiclist顯示ROS節(jié)點所發(fā)布的所有話題5$rostopiclist?NXROBO2022第四步自己手動發(fā)送單個話題：

rostopicpub目的：讓海龜以0.2m/s爬行方法：發(fā)布cmd_velmessage給/turtle1/cmd_vel的x:完整命令簡化命令6$rostopicpub/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist'{linear:{x:0.2,y:0,z:0},angular:{x:0,y:0,z:0}}'$rostopicpub/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist'{linear:{x:0.2}}'?NXROBO2022連續(xù)自動發(fā)送給話題：

rostopicpub參量：-r單位Hz(defaultis10Hz)例如讓海龜連續(xù)轉圈圈7$rostopicpub/turtle1/cmd_vel-r10geometry_msgs/Twist'{linear:{x:0.2,y:0,z:0},angular:{x:0,y:0,z:0.5}}'?NXROBO2022海龜轉起來8?NXROBO2022消息格式定義使用rosmsg工具查看geometry_msgs/Twist消息格式定義9$rosmsgshowgeometry_msgs/Twist?NXROBO2022第五步記錄ROSTopic：rosbagrecord記錄所有topic（-a）在同一終端按Ctrl+C結束記錄回放cmd_vel_record.bag

(先Ctrl+C停止原來轉圈命令的topic發(fā)布)你會發(fā)現(xiàn)海龜會像先前的記錄裝態(tài)重新轉起來！10$rosbagrecord-a-Ocmd_vel_record$rosbagplaycmd_vel_record.bag?NXROBO2022使用rqt_graph打開rqt_graph可以看到數(shù)據在幾個node之間的傳遞。11$rqt_graph?NXROBO2022使用ROSservice可使用rosservice命令調用一只新的海龜也可使用rqt中的servicecaller在rqt窗口的工具欄選擇Plugins->Services->ServiceCallerService欄選中/spawn1