工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與仿真項目4圖形化編程創(chuàng)建離線軌跡曲線目錄離線軌跡目標(biāo)點調(diào)整及軸配置機器人離線軌跡編程輔助工具創(chuàng)建離線軌跡曲線及路徑圖形化編程創(chuàng)建離線軌跡曲線工業(yè)機器人應(yīng)用編程X證書（中級）涉及技能點：1.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求實現(xiàn)典型工業(yè)機器人應(yīng)用系統(tǒng)的仿真（3.3.1）

2.能夠根據(jù)工作任務(wù)要求實現(xiàn)典型應(yīng)用工業(yè)機器人系統(tǒng)離線編程和應(yīng)用調(diào)試（3.3.2）

圖形化編程創(chuàng)建離線軌跡曲線內(nèi)容:

對于一些不規(guī)則曲線，使用原來的描點法既費時精度又不能保證，本節(jié)通過機器人圖形繪制重點介紹圖形化編程，即根據(jù)曲線特征自動生成工作路徑，該方法同樣適用于工業(yè)機器人不規(guī)則曲線路徑編程中，如激光切割、涂膠、焊接等。圖形化編程創(chuàng)建離線軌跡曲線任務(wù)要求：

采用圖形化編程方式，實現(xiàn)五角星的繪制。

創(chuàng)建繪制五角星工作路徑；優(yōu)化繪制五角星的路徑；調(diào)試運行程序。圖形化編程創(chuàng)建離線軌跡曲線項目重難點

掌握創(chuàng)建機器人軌跡曲線路徑；掌握機器人目標(biāo)點調(diào)整和軸配置參數(shù)調(diào)整；掌握機器人離線軌跡編程輔助工具的使用。4.1創(chuàng)建離線軌跡曲線及路徑創(chuàng)建離線軌跡曲線及路徑教學(xué)目標(biāo)：創(chuàng)建機器人工作路徑曲線生成機器人工作路徑01創(chuàng)建離線軌跡曲線及路徑創(chuàng)建離線軌跡曲線利用Robotstudio“表面邊界”捕獲五角星3D模型曲線，以便根據(jù)該模型曲線特征自動轉(zhuǎn)換成機器人運行軌跡。

1.搭建機器人繪圖工作站4-1搭建機器人繪圖工作站

復(fù)習(xí)前三個項目，導(dǎo)入模型，運用一點法進(jìn)行模型放置，布局完成后，創(chuàng)建機器人繪圖工作站，如右圖所示。創(chuàng)建離線軌跡曲線2.選擇表面邊界在“建模”選項卡下，鼠標(biāo)左鍵單擊“表面邊界”，“選擇工具”欄選中“表面”，如下圖所示。4-2選擇表面邊界1.表面邊界2.選擇表面創(chuàng)建離線軌跡曲線

3.創(chuàng)離線軌跡曲線鼠標(biāo)左鍵單擊“選擇表面”輸入框，選擇所繪制圖形，單擊“創(chuàng)建”，布局出現(xiàn)“部件_1”，即所創(chuàng)離線軌跡白色曲線,如下圖所示。4-3創(chuàng)離線軌跡曲線1.鼠標(biāo)單擊2.選中圖形02設(shè)置編程環(huán)境設(shè)置編程環(huán)境1.創(chuàng)建工件坐標(biāo)

在軌跡應(yīng)用過程中，為了方便編程和路徑修改，可以創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系。用戶坐標(biāo)系創(chuàng)建可以復(fù)習(xí)工件坐標(biāo)創(chuàng)建內(nèi)容。本項目創(chuàng)建用戶坐標(biāo)（WorKobject_1）如右圖所示。4-4創(chuàng)建工件坐標(biāo)

在生成工業(yè)機器人運行軌跡前，需創(chuàng)建工件坐標(biāo)系，已方便編程及路徑的修改，同時需修改指令速度、轉(zhuǎn)角半徑等參數(shù)。2.設(shè)置編程環(huán)境及指令參數(shù)設(shè)置編程環(huán)境

在創(chuàng)建自動路徑前，需要設(shè)置編程環(huán)境及指令參數(shù)。在“基本”功能選項卡中，設(shè)置“工件坐標(biāo)”和“工具”，軌跡指令主要設(shè)置速度、轉(zhuǎn)彎半徑等參數(shù)，如下圖所示。

（a）設(shè)置編程環(huán)境（b）設(shè)置指令參數(shù)4-5設(shè)置指令格式03自動生成離線軌跡路徑

自動路徑生成后，后面任務(wù)可以對此路徑進(jìn)行相應(yīng)處理，最終生成機器人運動路徑。自動生成離線軌跡路徑1.捕捉曲線

在“基本”選項卡下，鼠標(biāo)左鍵單擊“路徑”下的“自動路徑”，在彈出的菜單欄中，通過“選擇曲線”工具,捕捉之前所建曲線，本項目如圖4-6所示。4-6捕捉曲線自動生成離線軌跡路徑2.設(shè)置自動路徑相關(guān)參數(shù)

單擊“參照面”，通過“選擇表面”工具，捕捉繪制圖像表面，本項目其他參數(shù)如下圖所示，然后單擊“創(chuàng)建”按鈕完成自動軌跡創(chuàng)建。4-7設(shè)置自動路徑相關(guān)參數(shù)各參數(shù)意義簡單說明：

反轉(zhuǎn)：運行軌跡方向，默認(rèn)順時針方向。

參照面：運行軌跡目標(biāo)點Z軸方向與參照面垂直。

近似值參數(shù)：為每個目標(biāo)點生成指令形式。

最小距離：設(shè)置兩生成點間