項目1初識工業(yè)機器人任務(wù)1.1工業(yè)機器人由來、發(fā)展及定義1.【單選】“木牛流馬”講述的是我國古代哪位歷史人物？（C）A張恒B魯班C諸葛亮D蔡倫2.【單選】“robot”一詞最初的意思是（D）A機器人B機械C人造人D服務(wù)于人類的家伙3.【單選】世界上的第一臺工業(yè)機器人“Unimate”出現(xiàn)在哪個國家？（B）A中國B美國C日本D德國4.【單選】當(dāng)前國際市場上的工業(yè)機器人“四大家族”是指（A）A庫卡ABB安川發(fā)那科B川崎ABB安川新松C松下ABB發(fā)那科新松D愛普生ABB埃斯頓庫卡5.【單選】我國工業(yè)機器人起步較晚，但發(fā)展也十分迅速，以下不是國產(chǎn)工業(yè)機器人品牌的是。（D）A新松B埃夫特C華數(shù)D那智6.【單選】我國科學(xué)家對工業(yè)機器人是這樣定義是。（A）A工業(yè)機器人是”一種自動化的機器，具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器”。B機器人具備自動控制及可再編程序、多用途功能，機器人操作機具有三個或三個以上的可編程序的軸，在工業(yè)自動化應(yīng)用中，機器人的底座可固定也可移動。C工業(yè)機器人是“一種具有記憶裝置和末端執(zhí)行器，能夠轉(zhuǎn)動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用機器”D工業(yè)機器人是“一種用于移動各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置，通過可編程序的動作來執(zhí)行各種任務(wù)，并具有編程能力的多功能機械”。7.【單選】以下不能描述工業(yè)機器人的主要特征的是（D）A通用性B獨立性C智能型D普遍性8.【單選】被譽為“機器人之父”的是哪位機器人專家（A）A約瑟夫·恩格爾伯格B喬治.德沃爾C馬文·明斯基D加藤一郎9.【單選】哪一年，中科院沈陽自動化研究所成功研制出我國第一臺工業(yè)機器人（B）A1990B1982C1988D198910.【單選】最早的可編程通用裝配操作手PUMA（ProgrammableUniversalManipula-torforAssembly）機器人，平面雙關(guān)節(jié)型SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)機器人分別出現(xiàn)在哪個國家？（A）A美國日本B德國英國C美國法國D日本德國任務(wù)1.2工業(yè)機器人的百變身姿1.【多選】按照結(jié)構(gòu)特點，工業(yè)機器人可以分為（ABCDE）A.直角坐標機器人B.柱面坐標機器人C.球坐標機器人D.多關(guān)節(jié)型機器人E.AGV機器人2.【單選】（B）機器人以直線運動軸為主，各個軸對應(yīng)直角坐標系中的X,Y,Z軸，通常運動軸間的夾角都是直角。A.柱面坐標機器人B.直角坐標機器人C.球坐標機器人D.多關(guān)節(jié)型機器人3.【單選】著名的Versatran沃薩特蘭機器人屬于（A）A.柱面坐標機器人B.直角坐標機器人C.球坐標機器人D.多關(guān)節(jié)型機器人4.【單選】柱面坐標機器人由（A）個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，（A）個移動關(guān)節(jié)構(gòu)成。A.1，2B.2，3C.2,1D.3,25.【單選】球面坐標機器人，具有（C）個移動關(guān)節(jié)和（C）個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)A.1，2B.2，3C.2,1D.3,26.【單選】世界上第一臺Unimate機器人就是典型的（C），球坐標機器人同樣占用空間小，操作靈活且范圍大，但運動學(xué)模型較復(fù)雜，難以控制。A.柱面坐標機器人B.直角坐標機器人C.球坐標機器人D.多關(guān)節(jié)型機器人7.【單選】（D）是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中應(yīng)用最為廣泛的一種機器人A.柱面坐標機器人B.直角坐標機器人C.球坐標機器人D.多關(guān)節(jié)型機器人8.【單選】（A）在結(jié)構(gòu)上具有串聯(lián)配置的兩個能在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的手臂，其自由度一般為2-4個，非常適合做平面裝配作業(yè)，其動作空間為一圓柱體。A.SCARA機器人B.直角坐標機器人C.球坐標機器人9.【單選】（B）通常裝有電磁或激光導(dǎo)航裝置，能夠沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，有可充電的蓄電池作為動力來源，具備安全保護和移動功能A.碼垛機器人B.AGV機器人C.裝配機器人10.【單選】（A）可以進行點位控制和軌跡控制，點位控制是實現(xiàn)到達目標點的運動，連續(xù)軌跡控制則是實現(xiàn)點和點之間的任意連續(xù)曲線運動。A.伺服控制機器人B.非伺服控制機器人C.端點機器人D.開關(guān)式機器人任務(wù)1.3工業(yè)機器人的組成1.【多選】本體也稱為操作機，是工業(yè)機器人的工作主體，是完成各種動作的執(zhí)行機構(gòu)，主要由（ABCD）組成。A.機械臂B.驅(qū)動與傳動裝置C.各種內(nèi)外傳感器D.控制器2.【多選】常見通用型六軸工業(yè)機械臂由哪幾種關(guān)節(jié)組成？（ABCD）A.腰關(guān)節(jié)B.肩關(guān)節(jié)C.肘關(guān)節(jié)D.腕關(guān)節(jié)3.【單選】（A）向關(guān)節(jié)提供原動力，再通過傳動機構(gòu)將力和力矩傳遞給執(zhí)行機構(gòu)。A.驅(qū)動裝置B.傳動裝置C.控制裝置4.【單選】當(dāng)前，工業(yè)機器人一般采用（A）A.步進電機或伺服電機B.力矩電機C.普通電機5.【單選】（A）決定這工業(yè)機器人的智能程度。A.傳感器B.伺服電機C.機械結(jié)構(gòu)6.【單選】（B）是工業(yè)機器人的神經(jīng)中樞或控制中心，由計算機硬件、軟件和一些專用電路、控制器、驅(qū)動器組成。A.傳感器B.控制器C.驅(qū)動裝置7.【多選】控制器主要用來處理工業(yè)機器人工作的全部信息，它根據(jù)（AC）來控制本體完成一定的動作。A.指令B.參數(shù)C.傳感器獲取的信息8.【單選】（A）可以進行工業(yè)機器人的手動操作，參數(shù)修改和監(jiān)視，程序編寫。A.示教器B.控制器C.操作機9.【多選】工業(yè)機器人在構(gòu)成上也可以劃分為三大部分，三大部分分別是（ABC）。A.機械部分B.傳感部分C.控制部分10.【單選】光電編碼器屬于（B）。A.機械部分B.傳感部分C.控制部分任務(wù)1.4工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)1.【單選】（A）是指機器人在作業(yè)范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。A.承載能力B.工作空間C.重復(fù)定位精度D.定位精度2.【單選】（D）是指機器人每個關(guān)節(jié)所能實現(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。A.工作空間B.運動速度C.定位精度D.分辨率3.【單選】（C）是指機器人末端執(zhí)行器的實際位置和目標位置之間的偏差，由機械誤差、控制算法與系統(tǒng)分辨率等部分組成。A.工作空間B.重復(fù)定位精度C.定位精度D.承載能力4.【單選】關(guān)于自由度的說法，以下不正確的是（C）。A.自由度越大，越靈活B.自由度越大，控制越復(fù)雜C.最大6個自由度D.機器人的自由度數(shù)一般等于關(guān)節(jié)數(shù)目5.【單選】承載能力不光和承載重量有關(guān)還和（B）相關(guān)。A.工作空間B.運動速度及加速度C.定位精度D.分辨率6.【單選】最大工作速度通常指機器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影響到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以機器人的加速減速能力顯得尤為重要，需要保證機器人加速減速的平穩(wěn)性。下面選項參數(shù)是描述機器人最大工作速度的是（C）。A.15rad/sB.30°/sC.20mm/s7.【單選】承載能力不僅要考慮負載，還要考慮（A）的質(zhì)量。A.機器人末端操作器B.工件C.自身8.【單選】重復(fù)性是指機器人手臂返回到前一點的能力。下面選項是描述重復(fù)性的是（C）A.15mB.30°C.±0.02mm9.【單選】“工作范圍”也就是機器人的工作空間，機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合。工作范圍的形狀和大小是十分重要的，機器人在進行某一個作業(yè)的時候，可能會因為存在手部不能到達的作業(yè)死區(qū)而不能完成任務(wù)。下面選項是描述工作范圍的是（A）。A.550mmB.30°C.±0.01mm10.【單選】ABB的IRB14000機器人的自由度是（D）。A.6B.7C.12D.14項目2工業(yè)機器人機械部分任務(wù)2.1工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器1.【單選】光滑指面適于夾持哪種工件（D）A.表面粗糙的毛坯或半成品B.脆性工件C.薄壁件D.已加工表面工件2.【單選】齒形指面適于夾持哪種工件（A）A.表面粗糙的毛坯或半成品B.脆性工件C.薄壁件D.已加工表面工件3.【多選】柔性指面用于夾持適于夾持哪兩種工件（BC）A.表面粗糙的毛坯或半成品B.脆性工件C.薄壁件D.已加工表面工件4.【單選】在上下料工作過程中，機器人利用氣動夾爪來抓取工件；在點焊作業(yè)中，焊接機器人通過焊鉗來進行焊點的定位和焊接；在噴漆過程中，噴涂機器人利用噴槍.這些屬于（B）。A.通用末端工具B.專業(yè)末端工具C.特制末端工具5.【多選】夾持類手爪一般由手指、（ABC）組成A.驅(qū)動裝置B.傳動機構(gòu)C.承接支架6.【多選】手指的運動形式有（AB）。A.回轉(zhuǎn)型B.平移型C.轉(zhuǎn)動型7.【單選】（A）一個特點是對工件表面沒有損傷、且對被吸工件預(yù)定的位置精度要求不高；但是要求工件與吸盤的接觸面光滑平整、清潔、被吸工件材質(zhì)致密，沒有透氣空隙A.氣吸式手部B.夾持式手部C.磁吸式手部8.【單選】（A）是利用流體力學(xué)的原理，當(dāng)需要取物時，壓縮空氣高速流經(jīng)噴嘴時，其出口處的氣壓低于吸盤腔內(nèi)的氣壓，于是腔內(nèi)的氣體被高速氣流帶走而形成負壓，完成取物動作；當(dāng)需要釋放時，切斷壓縮空氣即可。（）A.氣流負壓吸盤B.真空吸盤C.擠壓排氣吸盤9.【多選】主側(cè)換槍盤及其周邊模塊，安裝于機器人第六軸，連接機器人管線包內(nèi)的（ABC）A信號B能源C流體介質(zhì)10.【單選】磁吸附式末端執(zhí)行器不可以吸附（C）A鋼板B軸承C塑料D齒輪任務(wù)2.2工業(yè)機器人的腕部1.【單選】（C）是連接手臂和手部末端執(zhí)行器的部分，起支撐末端執(zhí)行器和改變末端執(zhí)行器姿態(tài)的作用。A.腰部B.臂部C.腕部2.【單選】三自由度的手腕結(jié)構(gòu)有3R,RBR,BBR型三種，在這三種腕部結(jié)構(gòu)中，以哪一種應(yīng)用最為廣泛。（B）A.3RB.RBRC.BBR3.【單選】單自由度手腕，可以進行單一方向的移動或者旋轉(zhuǎn)，假設(shè)其腕部關(guān)節(jié)軸線和臂部的縱軸線共線，我們稱之為（A）。A.R型手腕B.B型手腕C.T型手腕4.【單選】腕部的驅(qū)動方式有(A)和遠距離的驅(qū)動方式，將電動機直接置放在腕部的位置，這時需要設(shè)計加工尺寸小，質(zhì)量輕而驅(qū)動扭矩大、驅(qū)動性能好的電機。有時候為了確保有足夠大的驅(qū)動力，驅(qū)動裝置由不能夠小，同時為了減輕腕部的質(zhì)量，可以采用遠距離的驅(qū)動方式，如此傳動鏈就會相應(yīng)較長一些。A.直接驅(qū)動方式B.間接驅(qū)動方式C.遠程驅(qū)動方式5.【單選】腕部關(guān)節(jié)軸線和臂部的縱軸線垂直，叫折曲手腕，其運動為腕部的俯仰或者腕部的偏轉(zhuǎn)。折曲手腕可以使用什么字母表示（B）。A.RB.BC.P6.【單選】手腕自由度一般為（A）個自由度。A.1-3個B.1-5個C.1-7個7.【單選】RR型手腕的自由度是（B）。A.2個B.1個8.【單選】RRR型手腕的自由度是（C）。A.2個B.1個C.3個9.【多選】手腕的運動形式有（ABC）。A.翻轉(zhuǎn)B.偏轉(zhuǎn)C.俯仰10.【單選】柔順性裝配技術(shù)可分為（C）。A.主動柔順裝配B.被動柔順裝配C.強制柔順裝配11.【單選】RRR型手腕常用在（B）場合。A.搬運B.噴涂C.裝配D.焊接任務(wù)2.3工業(yè)機器人的手臂、腰部、機座1.【單選】手臂，是用以連接腰部和腕部，將機器人的腕部送達到指定位置的部分，手臂包括（A）。A.手臂一般通常由大臂和小臂（或多臂）組成，包括2個臂桿（大臂和小臂）+2個關(guān)節(jié)（肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)）B.手臂一般通常由大臂和小臂（或多臂）組成。C.手臂一般通常由大臂和小臂（或多臂）組成，包括2個臂桿（大臂和小臂）+1個肩關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)組成D.手臂一般通常由大臂和小臂（或多臂）組成，包括2個臂桿（大臂和小臂）+1個肘關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)組成2.【單選】（A）結(jié)構(gòu)比較簡單，通常設(shè)計為立柱式、機座式和屈伸式，固定方法一般使用直接地面安裝、臺架安裝和底板安裝三種安裝形式（）。A.固定機座B.移動式機座C.固定軌跡式機座3.【單選】工業(yè)機器人的（A）是連接臂部和機座的部件，腰部通常是回轉(zhuǎn)部件，要實現(xiàn)腕部的空間運動，就離不開腰部的回轉(zhuǎn)和手臂的運動。A.腰部B.臂部C.腕部4.【單選】手臂要求剛度高。為了防止手臂在運動過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂的斷面形狀要合理選擇，常選擇（A）。A.工字型斷面、空心管結(jié)構(gòu)B.實心軸C.四邊形截面5.【單選】手臂的材料要輕，特殊實用材料和幾何學(xué)都被用于減少手臂的質(zhì)量，如（C）A.鑄鐵B.合金鋼C.鎂鋁合金、碳和玻璃纖維6.【單選】（A）機械強度大，動作范圍大，最大速度低（相對腕關(guān)節(jié)），功率大。A.腰部B.臂部C.腕部7.【多選】工業(yè)機器人手臂常見的驅(qū)動方式有（ABC）。A.液壓驅(qū)動B.氣壓驅(qū)動C.電動驅(qū)動8.【多選】工業(yè)機器人手臂一般具有3個自由度，分別為（ABC）。A.手臂的升降B.手臂的徑向運動C.手臂的回轉(zhuǎn)D.手臂的平移9.【單選】（B）設(shè)計往往要求剛度高，質(zhì)量輕，運動平穩(wěn)，定位精度高。A.腰部B.臂部C.腕部10.【多選】非固定軌跡式的機器人有（ABC）等形式。A.輪式機器人B.履帶式機器人C.足式機器人任務(wù)2.4工業(yè)機器人的傳動機構(gòu)1.【單選】對于工業(yè)機器人為什么要使用減速器，有以下說法不正確的是？（D）A.降低轉(zhuǎn)速B.增大扭矩C.提高控制分辨率和閉環(huán)精度D.減小控制精度2.【單選】減速機的技術(shù)門檻非常之高，它對材料科學(xué)，精密加工裝備，加工精度，裝配技術(shù)，高精度檢測技術(shù)都提出了極高的要求。以下不是工業(yè)機器人常用減速器的是？（D）A.RV減速器B.行星減速器C.諧波減速器D.渦輪蝸桿減速器3.【單選】柔輪的變形后呈什么形狀？（B）A.圓形B.橢圓形C.扇形4.【多選】諧波減速器具有哪些顯著的驅(qū)動優(yōu)勢（ABC）。A體積小，傳動比范圍大B運動平穩(wěn)，無沖擊，噪聲少C傳動效率高，可實現(xiàn)高速增長。5.【單選】柔輪相對剛輪旋轉(zhuǎn)的方向與波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)的方向（B）。A.相同B.相反6.【單選】通常負載最小的工業(yè)機器人，或者機器人小臂、腕部或手部等輕負載位置使用（B）。A.RV減速器B.諧波減速器7.【多選】RV減速器主要有太陽輪、行星輪、轉(zhuǎn)臂(曲柄軸)、擺線輪(RV齒輪)、（ABC）組成。A.針齒B.剛性盤C.輸出盤8.【單選】擺線輪：在傳動機構(gòu)中實現(xiàn)徑向力的平衡，一般要安裝（B）完全相同的擺線輪。A.1個B.2個C.3個9.【單選】RV減速器傳動平穩(wěn)，壽命長，有很高的運動精度和很小的回差。具有更大的剛度和抗沖擊性能。其采用幾級減速裝置（B）。A.1級B.2級C.3級10.【多選】國內(nèi)哪些廠家在生產(chǎn)機器人減速器及相關(guān)產(chǎn)品。（ABC）綠的諧波、秦川機床、大族激光恒豐泰、南通振康、武漢精華正上科技、蘇州華震、巨輪股份項目3工業(yè)機器人動力系統(tǒng)任務(wù)3.1工業(yè)機器人動力系統(tǒng)的驅(qū)動類型1.【填空】工業(yè)機器人三種基本驅(qū)動類型為：電動驅(qū)動、液壓驅(qū)動和氣壓驅(qū)動；2.【填空】在機器人中常用的新型驅(qū)動器有：壓電驅(qū)動器和形狀記憶合金驅(qū)動器等；3.【判斷】在機器人領(lǐng)域，采用直接驅(qū)動方式的機器人通常稱為DD機器人。（√）4.【判斷】壓電驅(qū)動器（PEA）是一種將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能或機械運動的驅(qū)動器。（√）5.【判斷】一般在重載機器人中多采用電液復(fù)合驅(qū)動方式，如：搬運碼垛機器人、焊接機器人等。（√）6.【多選題】下面哪些是屬于工業(yè)機器人動力系統(tǒng)的驅(qū)動類型？（ABCD）A.電動驅(qū)動B.壓電驅(qū)動C.液壓驅(qū)動

D.電液復(fù)合驅(qū)動7.【簡答】新型驅(qū)動器一般在哪種機器人中被廣泛應(yīng)用？8.【簡答】簡述直接驅(qū)動的優(yōu)缺點？9.【簡答】說說目前國內(nèi)直驅(qū)電機品牌有哪些?發(fā)展狀況如何？任務(wù)3.2工業(yè)機器人動力系統(tǒng)——電動驅(qū)動1.【填空】工業(yè)機器人常用的驅(qū)動電機有：直流伺服電機、交流伺服電機和步進電機。2.【填空】根據(jù)刻盤方式不同，編碼器可分為：增量型編碼器和絕對型編碼器。3.【填空】編碼器是安裝在伺服電機上常用的位置檢測傳感器。4.【判斷】由伺服電機構(gòu)成的伺服驅(qū)動系統(tǒng)是控制機械臂運動的常用驅(qū)動方式，可實現(xiàn)機械臂精準抓取和定位。（√）5.【判斷】伺服電機是一種將電信號轉(zhuǎn)換成軸的角位移或角速度的微特電機。（√）6.【判斷】在機器人速度、精度要求均很高的情況，多采用電動驅(qū)動方式。（√）7.【判斷】非伺服電機比伺服電機具有更高的可靠性和穩(wěn)定性。（×）8.【判斷】直流有刷電機換向時有火花，對環(huán)境的防爆性能較差。（√）9.【判斷】目前尚未研究出由電機直接驅(qū)動的工業(yè)機器人。（×）10.【判斷】交流伺服電機屬于無刷電機。（√）11.【判斷】步進電機也是一種將電信號轉(zhuǎn)換為角位移或線位移的執(zhí)行元件，但與伺服電機不同的是它是一種開環(huán)控制。（√）12.【簡答】請簡述與步進電機相比，伺服電機具有哪些優(yōu)勢？任務(wù)3.3工業(yè)機器人動力系統(tǒng)——液壓和氣壓驅(qū)動1.【填空】液壓系統(tǒng)的基本組成包括：液壓動力元件、\t"/item/%E6%B6%B2%E5%8E%8B%E4%BC%A0%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"控制元件、\t"/item/%E6%B6%B2%E5%8E%8B%E4%BC%A0%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"執(zhí)行元件、液壓輔件和液壓油組成。2.【填空】液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)具體由液壓源、驅(qū)動器、伺服閥、傳感器和控制回路組成。3.【填空】液壓系統(tǒng)的執(zhí)行元件一般指液壓缸或\t"/item/%E6%B6%B2%E5%8E%8B%E4%BC%A0%E5%8A%A8%E7%B3%BB%E7%BB%9F/_blank"液壓馬達。液壓缸可驅(qū)動工作機構(gòu)實現(xiàn)往復(fù)直線運動（或擺動），液壓馬達可完成回轉(zhuǎn)運動。4.【判斷】液壓動力系統(tǒng)的特點是結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，價格低廉，適合于中小負荷工業(yè)機器人使用。（×）5.【判斷】液壓驅(qū)動的機械臂具有高效率、高負載、高精度的特點。（√）6.【判斷】液壓驅(qū)動系統(tǒng)對密封性要求不高，且宜在高溫或低溫的場合工作。（×）7.【判斷】液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)中能夠根據(jù)輸入信號（如電信號、氣信號等）調(diào)節(jié)液壓源輸出的壓力和流量的部件是伺服閥。（√）8.【判斷】氣動驅(qū)動的工作原理與液壓驅(qū)動相同，靠壓縮空氣來推動氣缸動作，從而帶動元件運動。（√）9.【判斷】液壓驅(qū)動是將油壓泵產(chǎn)生的工作油的壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能。（√）10.【判斷】在工業(yè)機器人領(lǐng)域，氣壓驅(qū)動主要適于在中、小負荷的機器人中使用。（√）11.【簡答】請簡述液壓驅(qū)動的優(yōu)勢有哪些？12.【簡答】請簡述氣壓驅(qū)動的優(yōu)勢有哪些？項目4工業(yè)機器人感知系統(tǒng)任務(wù)4.1工業(yè)機器人傳感器概述1.【判斷】位置傳感器可以幫助機器人精確控制關(guān)節(jié)的運動。（√）2.【判斷】力矩傳感器僅用于機器人末端執(zhí)行器的負載測量。（×）3.【判斷】傳感器的分辨率越高，檢測精度越高。（√）4.【多選】以下哪些是工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器的功能？（ABC）A.監(jiān)控機器人關(guān)節(jié)的角度B.檢測機器人執(zhí)行器的速度C.測量機器人加速度D.感知工作環(huán)境的溫度5.【單選】位置傳感器通常用于測量機器人的（A）。A.關(guān)節(jié)角度B.操作力C.環(huán)境溫度D.距離任務(wù)4.2工業(yè)機器人常用傳感器介紹1.【判斷】視覺傳感器可以幫助機器人識別環(huán)境中的物體并規(guī)劃路徑。（√）2.【判斷】加速度傳感器主要用于檢測機器人末端的負載變化。（×）3.【判斷】力傳感器能夠感知機器人操作過程中施加的力，并調(diào)整操作。（√）4.【多選】以下哪些屬于外部傳感器？（ABD）A.視覺傳感器B.觸覺傳感器C.速度傳感器D.力覺傳感器5.【單選】視覺傳感器的主要作用是幫助機器人（B）。A.檢測加速度B.識別和定位物體C.檢測扭矩D.測量電流任務(wù)4.3機器視覺技術(shù)在工業(yè)機器人中的應(yīng)用1.【判斷】機器視覺技術(shù)主要通過攝像頭獲取圖像信息，幫助機器人完成識別、測量等任務(wù)。（√）2.【判斷】深度相機通過ToF（飛行時間）技術(shù)獲取場景的三維信息。（√）3.【判斷】在工業(yè)機器人中，視覺傳感器僅用于質(zhì)量檢測，不適用于路徑規(guī)劃。（×）4.【多選】機器視覺技術(shù)的主要應(yīng)用包括（ABD）。A.目標識別與抓取B.質(zhì)量檢測C.力控反饋D.路徑規(guī)劃5.【單選】下列哪項技術(shù)用于獲取物體的三維深度信息？（C）A.電阻傳感器B.壓電傳感器C.立體視覺D.電容傳感器項目5工業(yè)機器人控制系統(tǒng)任務(wù)5.1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成1.【填空】工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)組成包括：控制器、傳感器、驅(qū)動器、通訊接口和人機交互界面；2.【填空】工業(yè)機器人控制系統(tǒng)中常見驅(qū)動器有：伺服電機驅(qū)動器、步進電機驅(qū)動器和液壓驅(qū)動器；3.【填空】未來工業(yè)機器人控制器將往集成化、技術(shù)創(chuàng)新、網(wǎng)絡(luò)化和智能化方向發(fā)展；4.【判斷】機器人控制系統(tǒng)中驅(qū)動器的作用是將控制指令轉(zhuǎn)換為機器人執(zhí)行機構(gòu)的運動；（√）5.【判斷】機器人示教器的線纜是接在控制柜上的；（√）6.【判斷】ABB機器人示教器的使能按鈕在手動操縱機器人時是要一直按住的。它有三個檔分別是：不握住、適當(dāng)力度握住和大力握??；（√）7.【判斷】ABB緊湊型控制柜內(nèi)部的“X2”（LANService）網(wǎng)口是用來和電腦PC連接的；（√）8.【多選題】工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的人機交互界面一般包括（ABCD）鍵盤B.示教器C.鼠標D.顯示器任務(wù)5.2工業(yè)機器人運動控制基礎(chǔ)1.【填空】工業(yè)機器人的坐標系一般有六種：大地坐標、基坐標、關(guān)節(jié)坐標、工件坐標、工具坐標和用戶坐標。2.【判斷】ABB機器人的“重定位運動”可用于調(diào)整機器人在某一點的姿態(tài)；（√）3.【判斷】不管是機器人的哪種坐標系，其方向均符合右手定則；（√）4.【判斷】腕關(guān)節(jié)奇異點常發(fā)生在機器人非主要工作區(qū)域內(nèi)，所以不常遇到；（×）5.【判斷】肘關(guān)節(jié)奇異點是指腕關(guān)節(jié)的中心點落在關(guān)節(jié)1和3的軸線形成的平面上；（×）6.【判斷】手動操縱機器人示教點位是屬于機器人逆運動學(xué)問題；（×）7.【判斷】方向余弦陣反映了運動坐標系相對固定參考坐標系的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)情況,故也被稱作“旋轉(zhuǎn)矩陣”，旋轉(zhuǎn)矩陣是研究機器人運動姿態(tài)的基礎(chǔ)；（√）8.【簡答】簡述什么是工業(yè)機器人的奇異點？任務(wù)5.3工業(yè)機器人控制系統(tǒng)特點及控制方式1.【填空】工業(yè)機器人一般有四種控制方式，分別是：點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式；2.【填空】工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的控制過程可分為三個層級，分別是：組織層、協(xié)調(diào)層和執(zhí)行層。3.【判斷】工業(yè)機器人點位控制方式的特點是只需在相鄰點之間快速、準確地移動即可，對到達目標點的軌跡不作規(guī)定；（√）4.【判斷】智能控制技術(shù)的發(fā)展得益于近年來智能算法的迅速發(fā)展；（√）5.【判斷】純位置控制已無法滿足機器人的應(yīng)用需求，還需引入力/力矩控制；（√）6.【判斷】機器人去毛刺作業(yè)采用的是點位控制方式；（×）7.【簡答題】請繪制框圖描述工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的控制過程？任務(wù)6.1工業(yè)機器人編程概述1.【判斷】示教編程的精度取決于操作人員操作水平。（√）2.【判斷】工業(yè)機器人只有示教編程和離線編程兩種編程方式。（×）3.【判斷】離線編程是工業(yè)機器人