項(xiàng)目一智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)傳感器的認(rèn)知1.單選題（1）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)傳感器發(fā)展趨勢(shì)不包括（D）。A.集成化B.微型化C.智能化D.單一功能化（2）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)環(huán)境感知對(duì)象主要包括（D）。A.行駛路徑識(shí)別B.周邊物體識(shí)別C.駕駛狀態(tài)檢測(cè)D.以上都是（3）汽車(chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)中，在（A）級(jí)時(shí)，車(chē)輛沒(méi)有輔助系統(tǒng)，駕駛員需要全神貫注，手眼并用。A.L0B.L1C.L2D.L3（4）下列選項(xiàng)對(duì)激光雷達(dá)的描述不正確的是（C）。A.成本高B.精度高C.性能不受天氣影響D.可以實(shí)時(shí)建模（5）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的（D）控制汽車(chē)，對(duì)相應(yīng)的決策做出反應(yīng)，實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的方向和速度控制。A.決策系統(tǒng)B.傳感系統(tǒng)C.控制系統(tǒng)D.執(zhí)行系統(tǒng)2.判斷題（1）多功能智能式傳感器與單一功能的普通傳感器相比，性能價(jià)格比明顯提高。（√）（2）“三橫”指車(chē)輛關(guān)鍵技術(shù)、信息交互關(guān)鍵技術(shù)與基礎(chǔ)支撐關(guān)鍵技術(shù)。（√）（3）攝像頭工作不受天氣和光照的影響。（×）（4）執(zhí)行層在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)相當(dāng)于人類的“眼睛”，能夠解決“我在哪”的問(wèn)題。（×）（5）在L0級(jí)時(shí)，車(chē)輛可以實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛，車(chē)輛不需要駕駛員。（×）3.簡(jiǎn)答題（1）簡(jiǎn)述網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的定義。答：搭載先進(jìn)的車(chē)載傳感器、控制器、執(zhí)行器的裝置，并融合了現(xiàn)代的通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。實(shí)現(xiàn)了車(chē)與X（人、車(chē)、路、云等系統(tǒng)）之間進(jìn)行智能化的信息交換、共享，具備復(fù)雜的環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可綜合實(shí)現(xiàn)安全、高效、舒適、節(jié)能行駛，并最終實(shí)現(xiàn)替代人類操作的新一代汽車(chē)（2）請(qǐng)簡(jiǎn)述智能傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)上的應(yīng)用？答：1）目標(biāo)探測(cè)及識(shí)別：探測(cè)障礙物，如車(chē)輛、行人及路肩等；2）圖像識(shí)別：識(shí)別車(chē)道線、交通標(biāo)識(shí)牌、交通信號(hào)燈行人及車(chē)輛等；3）定位導(dǎo)航：高精度定位以及位姿感知，如獲得經(jīng)緯坐標(biāo)、速度及行駛角度等。項(xiàng)目二認(rèn)識(shí)與應(yīng)用超聲波雷達(dá)1.單選題（1）聲波不包括（D）。A.次聲波B.可聞聲波C.超聲波D.極聲波（2）超聲波雷達(dá)的測(cè)量距離取決于其波長(zhǎng)和（B）。A.波束角B.頻率C.測(cè)量精度D.視場(chǎng)角（3）本項(xiàng)目涉及的超聲波雷達(dá)測(cè)試軟件名稱是（C）。A.“Ultrasoniclidar-232.exe”B.“Ultrasoniclidar-234.exe”C.“Ultrasonicradar-232.exe”D.“Ultrasonicradar-234.exe”（4）故障診斷臺(tái)上的超聲波雷達(dá)信號(hào)線故障時(shí)，故障碼為（B）。A.U1100B.U1101C.U1102D.U1202（4）以下哪個(gè)不屬于超聲波雷達(dá)發(fā)射的超聲波頻率（A）。A.20kHzB.40kHzC.48kHzD.58kHz（5）長(zhǎng)距超聲波雷達(dá)的檢測(cè)范圍為（D）。A.10cm～300cmB.10cm～350cmC.30cm～300cmD.30cm～500cm2.判斷題（1）超聲波是指頻率為20Hz～20kHz的聲波。（×）（2）超聲波雷達(dá)可以測(cè)量距離和方位。（×）（3）駐車(chē)輔助傳感器(UPA)測(cè)量距離一般為0.3~5m。（×）（4）超聲波雷達(dá)控制器通過(guò)RS232串口與上位機(jī)進(jìn)行通信。（√）（5）超聲波雷達(dá)按照傳感器種類分類可分為等方性傳感器超聲波雷達(dá)和異方性傳感器超聲波雷達(dá)。（√）3.簡(jiǎn)答題（1）請(qǐng)簡(jiǎn)述超聲波雷達(dá)的特點(diǎn)？答：優(yōu)點(diǎn)：①頻率都相對(duì)固定；②結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，成本低，信息處理簡(jiǎn)單可靠，易于小型化與集成化,并且可以進(jìn)行實(shí)時(shí)控制；③靈敏度較高；④抗環(huán)境干擾能力強(qiáng)，對(duì)天氣變化不敏感。缺點(diǎn)：①可在室內(nèi)、黑暗中使用；②適用于低速、高速測(cè)距有局限性；③只能測(cè)量距離，不可以測(cè)量方位；④不容易探測(cè)到低矮、圓錐、過(guò)細(xì)的障礙物或者溝坎；⑤探測(cè)有盲區(qū)。（2）超聲波雷達(dá)常見(jiàn)的故障類型有哪些？答：電路故障、部件故障、通信故障、系統(tǒng)軟件故障、安裝不當(dāng)。項(xiàng)目三認(rèn)識(shí)與應(yīng)用毫米波雷達(dá)1.單選題（1）毫米波雷達(dá)的毫米波波長(zhǎng)在（B）波段。A.1mm~5mmB.1mm~10mmC.1mm~15mmD.1mm~20mm（2）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)傳感與感知實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)上正向毫米波雷達(dá)布置高度需保證與路面夾角的最大偏差不超過(guò)（C）。A.1°±0.3°B.1°±0.5°C.2°±0.3°D.2°±0.5°（3）EMRR毫米波雷達(dá)是（B）雷達(dá)。A.短距離B.中距離C.長(zhǎng)距離D.以上都不對(duì)（4）下列故障碼屬于毫米波雷達(dá)電源故障的是（D）。A.U1101B.B1201C.B1301D.B1401（5）使用CAN_tool讀取毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)，波特率選擇（B）。A.250KB.500KC.750KD.1000K2.判斷題（1）毫米波雷達(dá)是ADAS輔助駕駛功能的核心部件。（√）（2）毫米波雷達(dá)只能測(cè)量距離信息。（×）（3）毫米波雷達(dá)測(cè)試軟件的輸出類型包括原始目標(biāo)和跟蹤目標(biāo)。（√）（4）大陸雷達(dá)CAN數(shù)據(jù)編碼格式是Intel。（×）（5）毫米波雷達(dá)通過(guò)USBCAN1總線與上位機(jī)進(jìn)行通信。（√）3.簡(jiǎn)答題（1）毫米波雷達(dá)的類型有哪些？答：1）按頻段分類：主要有24GHz、60GHz（日本）、77GHz、79GHz這幾個(gè)頻段。2）按探測(cè)距離分類：可分為近距離（SRR）、中距離（MRR）和遠(yuǎn)距離（LRR）毫米波雷達(dá)。3）按工作原理分類：①測(cè)距：基于TOF原理測(cè)距和基于FMCW原理測(cè)距②測(cè)速：第一種方法是基于多普勒（Doppler）原理測(cè)速；第二種方法就是通過(guò)跟蹤位置，進(jìn)行微分得到速度。③測(cè)方位角：根據(jù)發(fā)送回波與接收回波之間的相位差測(cè)方位角。（2）簡(jiǎn)述毫米波雷達(dá)的故障診斷實(shí)訓(xùn)流程。答：1）實(shí)訓(xùn)工具設(shè)備的檢查：數(shù)字萬(wàn)用表、示波器、實(shí)訓(xùn)臺(tái)架及電源線的檢查；2）準(zhǔn)備工作：連接應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)與故障診斷臺(tái)的OBD接口和航空接口；3）毫米波雷達(dá)的電源故障診斷；4）通信故障診斷；5）系統(tǒng)復(fù)原及整理清潔。項(xiàng)目四認(rèn)識(shí)與應(yīng)用攝像頭1.單選題（1）（C）是決定攝像頭圖像清晰度的一個(gè)關(guān)鍵因素。A.光闌系數(shù)B.信噪比C.像素D.感光度（2）G200魚(yú)眼鏡頭的工作電壓為（B）。A.3VB.5VC.12VD.24V（3）下列哪個(gè)（B）不屬于視覺(jué)傳感器的組成部分。A.鏡頭B.PCB板C.圖像傳感器D.圖像處理器（4）（A）決定圖像傳感器能否更好地保留光線強(qiáng)弱不同的區(qū)域細(xì)節(jié)。A.高動(dòng)態(tài)范圍B.LED閃爍抑制C.單像素尺寸D.分辨率（5）測(cè)試人員使用萬(wàn)用表測(cè)試攝像頭的電源測(cè)試孔，發(fā)現(xiàn)正極輸入端與負(fù)極輸出端之間的電壓為5V，正極輸出端與負(fù)極輸入端的電壓接近0V，那么可以判斷故障原因?yàn)椋˙）。A.電源負(fù)極斷路B.電源正極斷路C.電源負(fù)極虛接D.電源正、負(fù)極同時(shí)斷路2.判斷題（1）視覺(jué)傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)上的應(yīng)用是以攝像頭的形式出現(xiàn)。（√）（2）魚(yú)眼鏡頭屬于超廣角鏡頭中的一種特殊鏡頭。（√）（3）畸變會(huì)影響圖像的清晰度。（×）（4）視覺(jué)傳感器捕捉目標(biāo)物體圖像的能力只取決于鏡頭。（×）（5）視覺(jué)傳感器可獲取物體顏色，距離、紋理、深度、形狀等。（√）3.簡(jiǎn)答題（1）車(chē)載攝像頭一般選用哪種圖像傳感器？為什么？答：CMOS圖像傳感器。CCD在靈敏度、分辨率、噪聲控制等方面都優(yōu)于CMOS，而CMOS則具有低成本、低功耗、以及高整合度的特點(diǎn)。不過(guò)，隨著CCD與CMOS傳感器技術(shù)的進(jìn)步，兩者的差異有逐漸縮小的態(tài)勢(shì)，例如，CCD一直在功耗上作改進(jìn)，以應(yīng)用于移動(dòng)通信市場(chǎng)；CMOS傳感器則在改善分辨率與靈敏度方面的不足，以應(yīng)用于更高端的圖像產(chǎn)品。另外，由于車(chē)載攝像頭的功能訴求為收集數(shù)據(jù)，對(duì)圖像的要求并非很高。因此車(chē)載攝像頭一般選用CMOS圖像傳感器。因此車(chē)載攝像頭一般選用CMOS圖像傳感器。（2）簡(jiǎn)述一下對(duì)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)上的攝像頭進(jìn)行故障排除的常見(jiàn)流程。答：1）確認(rèn)故障現(xiàn)象2）檢查臺(tái)架系統(tǒng)供電是否正常3）檢查攝像頭插接器及相關(guān)線束是否無(wú)破損、松動(dòng)4）檢查攝像頭系統(tǒng)供電線是否正常5）檢查相關(guān)系統(tǒng)軟件是否正常6）檢查攝像頭內(nèi)部部件是否正常項(xiàng)目五認(rèn)識(shí)與應(yīng)用激光雷達(dá)一、單選題1．目前主流的激光雷達(dá)的波長(zhǎng)主要有（B）。A.900nmB.905nmC.1350nmD.1600nm2．Azimuth的相對(duì)水平角度信息包含（A）。A.2個(gè)字節(jié)B.3個(gè)字節(jié)C.4個(gè)字節(jié)D.5個(gè)字節(jié)3．應(yīng)用實(shí)訓(xùn)臺(tái)上的激光雷達(dá)供電約為（B）。A.5VB.12VC.24VD.36V4．安裝激光雷達(dá)時(shí)，需要確保激光雷達(dá)的俯仰角不超過(guò)（A）。A.1°B.2°C.3°D.4°5．單回波模式下，一個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)包包含（B）個(gè)數(shù)據(jù)塊。A.6B.12C.16D.32二、判斷題1．激光雷達(dá)只有借助于外界光照條件或目標(biāo)本身的輻射特性才能正常使用。（×）2．加快激光雷達(dá)內(nèi)部掃描電機(jī)的旋轉(zhuǎn)就可以提高掃描頻率。（×）3．混合固態(tài)激光雷達(dá)用“微動(dòng)”器件來(lái)代替宏觀機(jī)械式掃描器。（√）4．機(jī)械激光雷達(dá)的水平視場(chǎng)角一般是80°~120°。（×）5．激光雷達(dá)不能直接獲取目標(biāo)的距離、角度、反射強(qiáng)度、速度等信息。（×）三、簡(jiǎn)答題1．激光雷達(dá)按結(jié)構(gòu)分類有哪幾種？答：根據(jù)結(jié)構(gòu)分類，激光雷達(dá)主要分為機(jī)械式激光雷達(dá)、混合固態(tài)式激光雷達(dá)（MEMS微振鏡激光雷達(dá)、轉(zhuǎn)鏡激光雷達(dá)及棱鏡激光雷達(dá)）以及固態(tài)式激光雷達(dá)（OPA激光雷達(dá)和Flash激光雷達(dá)）。2．簡(jiǎn)述激光雷達(dá)的主要性能指標(biāo)。答：激光雷達(dá)的主要性能指標(biāo)有測(cè)量距離、測(cè)距精度、掃描頻率、測(cè)距采樣數(shù)、角分辨率、視場(chǎng)角、雷達(dá)線束、安全等級(jí)、使用壽命等。項(xiàng)目六認(rèn)識(shí)與應(yīng)用組合導(dǎo)航1.單選題（1）（C）技術(shù)是建立在實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測(cè)站的載波相位基礎(chǔ)上的。A.位置差分B.偽距差分C.相位差分D.以上都不對(duì)（2）在IMU測(cè)量單元中用來(lái)測(cè)量偏航角的慣性元件是（B）。A.加速度傳感器B.陀螺儀C.磁力計(jì)D.氣壓計(jì)（3）下面哪個(gè)是全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱（A）？A.GNSSB.WASSC.MSASD.CORS（4）高精度定位不能得到高精度的（D）A.三維坐標(biāo)信息B.航向C.姿態(tài)信息D.距離（5）GPS全球定位系統(tǒng)有（B）顆衛(wèi)星組成。A.26B.28C.30D.322.判斷題（1）慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于一種推算導(dǎo)航方式。（√）（2）衛(wèi)星定位系統(tǒng)至少通過(guò)5顆衛(wèi)星才能進(jìn)行定位。（×）（3）以GPS為例，衛(wèi)星定位系統(tǒng)的地面部分負(fù)責(zé)向衛(wèi)星發(fā)出控制指令的是監(jiān)控站。（×）（4）主流的組合導(dǎo)航系統(tǒng)包括衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）。（√）（5）GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)由控制部分和用戶部分組成。（×）3.簡(jiǎn)答題（1）請(qǐng)簡(jiǎn)述組合導(dǎo)航的方式有哪些？答：按導(dǎo)航組合方式有北斗與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合、GPS與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合、雙差分GPS與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合。（2）簡(jiǎn)述臺(tái)架上組合導(dǎo)航的電路工作原理。答：1）電源原理：接通電源，蓄電池給組合導(dǎo)航控制器供電。2）通信原理：組合導(dǎo)航通過(guò)FT232與上位機(jī)進(jìn)行通信，因此可以通過(guò)檢測(cè)FT232串口線RX和TX的信號(hào)波形來(lái)判斷組合導(dǎo)航與上位機(jī)的通信情況。項(xiàng)目七綜合實(shí)踐1.單選題（1）由于裝配誤差使得加速度計(jì)和陀螺儀的坐標(biāo)軸發(fā)生了偏移，產(chǎn)生（A）誤差。A.非正交B.零漂C.尺度D.溫度（2）視覺(jué)SLAM中，（D）攝像頭計(jì)算深度、距離不受限、配置復(fù)雜、計(jì)算量大。A.單目B.三目C.雙目D.深度（3）做激光雷達(dá)與視覺(jué)傳感器聯(lián)合標(biāo)定的時(shí)候，一般選擇（D）個(gè)點(diǎn)來(lái)做標(biāo)定。A.6B.7C.8D.9（4）外參標(biāo)定結(jié)果的文件格式為（C）。A.*.doxB.*.txtC.*.yamlD.*.xml（5）在做視覺(jué)傳感器標(biāo)定時(shí)，X的含義是（A）。A.移動(dòng)到視覺(jué)傳感器視野范圍的最左邊，最右邊B.移動(dòng)到視覺(jué)傳感器視野范圍的最上方，最底部C.移動(dòng)標(biāo)定板充滿整個(gè)視覺(jué)傳